基于主动制动的半挂汽车列车横摆稳定性控制 被引量：19

1

作者 杨秀建 杨春曦 +1 位作者 张弦 屈瑞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第11期955-961,共7页

为研究半挂汽车列车在高速大转向等极限操作工况下的横摆稳定性控制问题,建立了14自由度的半挂汽车列车非线性仿真模型;提出了牵引车与半挂车独立直接横摆力矩控制的横摆稳定性控制方案,通过牵引车和半挂车车轮的合理选择和主动制动实... 为研究半挂汽车列车在高速大转向等极限操作工况下的横摆稳定性控制问题,建立了14自由度的半挂汽车列车非线性仿真模型;提出了牵引车与半挂车独立直接横摆力矩控制的横摆稳定性控制方案,通过牵引车和半挂车车轮的合理选择和主动制动实现横摆控制;以跟踪参考模型的稳态横摆响应为目标,设计了PI横摆稳定性控制器,对牵引车和半挂车分别设计了目标制动车轮的选择决策规则。单移线操作仿真结果表明,基于主动制动的横摆力矩控制可有效改善极限工况下半挂汽车列车的横摆稳定性,牵引车与半挂车进行独立横摆控制可以减小制动车轮选择决策的复杂性,而获得较好的控制效果。 展开更多

关键词 半挂汽车列车 横摆稳定性控制 主动制动

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基于节气门与制动联合控制的自适应巡航控制系统 被引量：15

2

作者 裴晓飞 刘昭度 +1 位作者 马国成 齐志权 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期375-380,共6页

为减轻驾驶疲劳,降低追尾事故的危险,提出了一种自适应巡航分层控制算法。在上层控制中,设计了基于驾驶员跟车特性的车距保持算法,可根据不同工况平稳过渡至相应的控制模式;在下层控制中,分别设计了前馈加反馈的节气门控制器和制动控制... 为减轻驾驶疲劳,降低追尾事故的危险,提出了一种自适应巡航分层控制算法。在上层控制中,设计了基于驾驶员跟车特性的车距保持算法,可根据不同工况平稳过渡至相应的控制模式;在下层控制中,分别设计了前馈加反馈的节气门控制器和制动控制器。通过试验构建了经验查值图,避免了繁琐的系统参数辨识,并基于切换加速度门限进行了控制器间的有效切换。最后通过前车并线和紧急减速试验对上述控制算法进行实车验证。结果表明,所设计的自适应巡航控制系统能有效降低驾驶员的操作强度,改善了跟车工况的主动安全性。 展开更多

关键词 自适应巡航控制 车距保持 电子节气门 主动制动 实车试验

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基于改进安全距离模型的人机协同纵向避撞研究 被引量：7

3

作者 赵林峰 张丁之 +3 位作者 王慧然 陈无畏 王其东 朱茂飞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期588-600,共13页

针对车辆纵向跟驰过程中的避撞问题,基于车辆运动状态和路面附着系数等因素,提出了一种改进的安全距离模型。针对驾驶员和主动制动系统的协调控制问题,采用可拓决策的方法,以两车实际间距和碰撞时间为参考变量建立二维可拓集合,划分动... 针对车辆纵向跟驰过程中的避撞问题,基于车辆运动状态和路面附着系数等因素,提出了一种改进的安全距离模型。针对驾驶员和主动制动系统的协调控制问题,采用可拓决策的方法,以两车实际间距和碰撞时间为参考变量建立二维可拓集合,划分动态安全边界,不同域中分别采用自由驾驶模式、协调制动模式和主动制动模式。基于避撞模型,对被选为主动制动控制器的径向基神经网络的模型进行训练,得出理想制动压力。通过软件仿真和台架硬件在环仿真,对所提控制策略进行验证,结果表明所提策略能有效避免车辆纵向碰撞,改善了制动平稳性和安全性。 展开更多

关键词 主动制动 纵向跟驰 安全距离模型 动态边界 制动平稳性

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复杂工况下基于最佳滑移率的汽车牵引力控制算法 被引量：7

4

作者 刘刚 靳立强 陈鹏飞 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期1391-1398,共8页

为了提高车辆在复杂路面下的起步加速驱动能力和稳定性,提出了基于最佳滑移率的牵引力控制策略。根据当前路况下的滑转率和附着系数采用可变遗忘因子最小二乘法求出最佳滑转率。系统通过发动机转矩调节和主动制动调节两种方式协调控制,... 为了提高车辆在复杂路面下的起步加速驱动能力和稳定性,提出了基于最佳滑移率的牵引力控制策略。根据当前路况下的滑转率和附着系数采用可变遗忘因子最小二乘法求出最佳滑转率。系统通过发动机转矩调节和主动制动调节两种方式协调控制,将车轮的滑转率保持在最佳滑转率附近,从而提高车辆加速性能和稳定性。在Matlab/Simulink下的仿真结果及实车冬季场地试验表明了该系统的有效性和工程应用价值。 展开更多

关键词 车辆工程 牵引力控制系统 驱动防滑 主动制动 转矩调节 协调控制

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基于集成式电液制动系统的主动制动压力精确控制方法 被引量：6

5

作者 朱冰 张伊晗 赵健 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期111-120,共10页

智能电动汽车的发展对制动系统的主动制动和再生制动能力提出了更高的要求。配备真空助力器的传统制动系统难以满足智能电动汽车的需求,因此逐渐被线控制动系统所取代。为提高线控制动系统的集成度与解耦能力,提出了一种新型集成式电液... 智能电动汽车的发展对制动系统的主动制动和再生制动能力提出了更高的要求。配备真空助力器的传统制动系统难以满足智能电动汽车的需求,因此逐渐被线控制动系统所取代。为提高线控制动系统的集成度与解耦能力,提出了一种新型集成式电液制动系统(Integrated Braking Control System,IBC),能够实现主动制动、再生制动、失效备份等功能。作为机-电-液耦合的高集成度系统,IBC具有复杂的非线性特性和动态摩擦特性,对制动系统压力的精确控制提出了挑战。为了提高IBC制动压力动态控制精度,提出了一种基于集成式电液制动系统的主动制动压力精确控制方法。首先,介绍了IBC的结构原理和控制架构。随后针对液压系统的迟滞特性和传动机构的摩擦特性进行建模与测试。然后基于系统的强非线性特性,提出了主动制动三层闭环级联控制器,其中压力控制层采用液压特性前馈与变增益反馈结合的控制策略,伺服层控制器设计考虑了机构惯性补偿与摩擦补偿,电机控制层采用矢量控制并进行了电压前馈解耦。最后,基于dSPACE设备搭建了硬件在环(Hardware-in-the-loop,HiL)试验台对主动压力控制方法进行验证。结果表明:所提出的压力控制方法能控制制动系统压力快速精确跟随期望压力,使动态压力跟随误差控制在0.4 MPa之内,稳态压力误差控制在0.1 MPa之内。 展开更多

关键词 汽车工程 集成式制动系统 特性测试 主动制动 压力控制

原文传递

汽车主动避撞系统主动制动实现方法 被引量：3

6

作者 陆文昌 徐力 袁朝春 《机械制造与自动化》 2017年第4期195-198,共4页

为满足汽车主动避撞系统主动制动的需要,开发了一种基于电控液压制动装置并联式液压制动系统。该系统通过电控液压装置,在需要对车辆进行主动制动时使轮缸压力迅速达到期望制动压力。利用P-模糊PID算法开发了制动压力控制器,在Matlab/Si... 为满足汽车主动避撞系统主动制动的需要,开发了一种基于电控液压制动装置并联式液压制动系统。该系统通过电控液压装置,在需要对车辆进行主动制动时使轮缸压力迅速达到期望制动压力。利用P-模糊PID算法开发了制动压力控制器,在Matlab/Simulink与AMESim联合仿真环境下验证压力控制效果,结果表明,压力控制效果能够达到主动避撞系统对主动制动控制的要求。 展开更多

关键词 汽车 主动避撞 主动制动 电控液压 制动压力控制

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汽车伪线性内模操稳控制策略建模与仿真 被引量：3

7

作者 门金来 吴勃夫 陈杰 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2011年第4期50-53,59,共5页

针对采用主动制动方式调节汽车操稳性能的系统提出了一种伪线性内模控制算法。首先建立估测算法确定汽车的车身侧偏角和车速,并建立了操稳控制的控制目标,然后引入四自由度车辆模型作为内模控制算法的内部模型,分析了由于制动而引起的... 针对采用主动制动方式调节汽车操稳性能的系统提出了一种伪线性内模控制算法。首先建立估测算法确定汽车的车身侧偏角和车速,并建立了操稳控制的控制目标,然后引入四自由度车辆模型作为内模控制算法的内部模型,分析了由于制动而引起的非线性特性,并采用了逆系统方法将原来的非线性系统转化为伪线性系统,使得新系统的输入输出成线性关系,并基于此建立了内模控制器实现汽车操稳性能调节,最后采用主动转向和主动制动不同方式的汽车操稳控制系统进行了仿真比较,分析了各自的特点,并给出研究结论。 展开更多

关键词 主动制动 主动转向 伪线性 内模控制 逆系统方法

原文传递

基于逆乃奎斯特阵列法的车辆底盘主动转向与主动制动集成控制 被引量：3

8

作者 朱冰 任露泉 +1 位作者 赵健 李幼德 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期41-46,共6页

为消除两种主动控制系统之间的干涉和耦合,应用逆乃奎斯特阵列法设计了车辆底盘集成控制器,分别对系统进行预补偿和动态补偿,并完成底盘集成控制系统整体构架,协调控制两个子系统。利用基于MATLAB与AMESim的联合仿真平台进行典型工况仿... 为消除两种主动控制系统之间的干涉和耦合,应用逆乃奎斯特阵列法设计了车辆底盘集成控制器,分别对系统进行预补偿和动态补偿,并完成底盘集成控制系统整体构架,协调控制两个子系统。利用基于MATLAB与AMESim的联合仿真平台进行典型工况仿真分析,结果表明:基于逆乃奎斯特阵列法的车辆底盘集成控制系统能够有效地协调控制主动转向系统和主动制动系统,消除两者之间的耦合,显著提高车辆操纵稳定性。 展开更多

关键词 车辆工程 底盘集成控制 逆乃奎斯特阵列 主动转向 主动制动

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基于超声波雷达的加速踏板防误踩控制系统 被引量：2

9

作者 卢雄 王全 +2 位作者 文健峰 杨杰君 欧阳智 《客车技术与研究》 2022年第4期18-21,共4页

提出一种基于超声波雷达的加速踏板防误踩控制系统。该系统用超声波雷达实时感知自车与障碍物的距离信息,并利用车身传感器采集和分析驾驶意图,在准确筛选出误踩加速踏板的行为后,发出声光预警信号并采取抑制整车动力输出或控制整车主... 提出一种基于超声波雷达的加速踏板防误踩控制系统。该系统用超声波雷达实时感知自车与障碍物的距离信息,并利用车身传感器采集和分析驾驶意图,在准确筛选出误踩加速踏板的行为后,发出声光预警信号并采取抑制整车动力输出或控制整车主动刹车的措施,以达到安全行车的目的。 展开更多

关键词 超声波雷达 加速踏板防误踩 声光预警 抑制动力 主动刹车

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汽车主动制动技术现状与发展 被引量：1

10

作者 李其军 陈庆樟 《拖拉机与农用运输车》 2015年第4期5-11,共7页

主要从主动制动系统中的关键问题展开论述,总结国内外研究现状;对电气制动问题进行了探讨,围绕回馈制动与防抱死集成控制总结了汽车主动制动研究现状,指出主动制动系统存在着集成化不够全面、控制算法有待完善以及无法精确测量所需信号... 主要从主动制动系统中的关键问题展开论述,总结国内外研究现状;对电气制动问题进行了探讨,围绕回馈制动与防抱死集成控制总结了汽车主动制动研究现状,指出主动制动系统存在着集成化不够全面、控制算法有待完善以及无法精确测量所需信号的缺陷。在此基础上提出了车辆全局制动概念,并对其关键技术进行了阐述,最后对汽车主动制动技术发展趋势做出了展望。 展开更多

关键词 主动制动 电气制动 集成控制 全局制动

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电子真空助力器控制系统及方法 被引量：1

11

作者 侯聪闻 柳恩芬 +4 位作者 张世强 单国志 宋巍 成功 石强 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2022年第1期13-19,共7页

为解决汽车智能驾驶制动、无人驾驶制动或自动紧急制动(AEB:Autonomous Emergency Braking)问题,提出电子真空助力器制动控制系统及方法。控制器系统控制电子真空助力器的电磁阀,实现主动增压和被动增压,实现汽车主动制动和被动制动,同... 为解决汽车智能驾驶制动、无人驾驶制动或自动紧急制动(AEB:Autonomous Emergency Braking)问题,提出电子真空助力器制动控制系统及方法。控制器系统控制电子真空助力器的电磁阀,实现主动增压和被动增压,实现汽车主动制动和被动制动,同时增加电磁阀温度模型控制。实验结果表明,该设计解决了无人驾驶时,电子真空助力器长时间刹车制动导致驱动芯片发热造成驱动不足引起的制动力不足的问题,可应用于无人驾驶、自动紧急制动和自适应巡航。 展开更多

关键词 无人驾驶 控制系统及方法 主动制动 电子真空助力器 温度模型

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一种扩展MC33035芯片起、制动性能的附加电路设计 被引量：2

12

作者 郭农斐 《北华大学学报（自然科学版）》 CAS 2007年第6期569-572,共4页

介绍了提高以MC33035集成电路为核心的无刷直流电机驱动电路起、制动性能的思路,进行了具体的电路设计,分析了工作原理.

关键词 MC33035 起动死区 有源制动

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基于拟人智能决策-规划算法的主动制动系统研究 被引量：1

13

作者 袁朝春 刘慧 +2 位作者 陈龙 SHEN Jie 何友国 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期370-379,共10页

为了提高智能汽车在突发性交通危险工况下的安全性,设计了主动制动系统拟人智能决策-规划算法。建立了不同路面峰值附着系数条件下的制动电机目标电流Ii-hope函数,依据制动过程中实际滑移率λ和路面峰值附着系数μ,对制动电动机最优目... 为了提高智能汽车在突发性交通危险工况下的安全性,设计了主动制动系统拟人智能决策-规划算法。建立了不同路面峰值附着系数条件下的制动电机目标电流Ii-hope函数,依据制动过程中实际滑移率λ和路面峰值附着系数μ,对制动电动机最优目标电流进行实时决策-规划。研究结果表明,在突发性交通危险工况下,所设计的拟人智能决策-规划算法能够把滑移率控制在当前路况最佳滑移率附近,在兼顾了舒适性的同时,整车制动能力提高了4.12%~4.38%,有效降低了智能汽车在突发性交通危险工况下的事故率。 展开更多

关键词 智能汽车 主动制动 路面附着系数 安全距离 制动性能

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一种电动助力制动系统的主动制动分层控制算法 被引量：1

14

作者 柴晓东 夏怀成 +1 位作者 王占朝 屈紫君 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2020年第2期205-211,共7页

提出了一种主动制动分层控制算法,以满足汽车对统一电动助力主动制动的需要。该方法分上、中、下3层控制。上层控制用前馈加反馈的纵向减速度闭环控制方法,将车辆的目标减速度转化为目标压力;中层控制以制动系统的压力—电流模型为前馈... 提出了一种主动制动分层控制算法,以满足汽车对统一电动助力主动制动的需要。该方法分上、中、下3层控制。上层控制用前馈加反馈的纵向减速度闭环控制方法,将车辆的目标减速度转化为目标压力;中层控制以制动系统的压力—电流模型为前馈,以基于目标压力分段的比例积分微分(PID)控制为反馈,将目标压力转化为电动助力器助力电机的目标电流;下层控制通过对电机输入电压的脉冲宽度调制(PWM),实现对电机目标电流的准确跟随。结果表明:在测试中,该算法的主动减速度控制的最大误差为±0.3 m/s2,减速度的响应时间小于300 ms。因而,该算法满足了汽车统一主动制动的需要。 展开更多

关键词 电动助力制动系统 主动制动 分层控制 比例积分微分(PID)控制

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电动轮椅辅助安全系统设计

15

作者 王延伟 王和尧 +2 位作者 杨景琦 潘锋 荣葱 《科学技术创新》 2022年第36期193-196,共4页

基于普通电动轮椅的基本结构和功能,设计了坡道识别与防溜车控制系统、障碍物识别与避障控制系统、语音提示等附加安全系统,并进行了控制策略设计,有助于提高电动轮椅使用的安全性。

关键词 电动轮椅 坡度识别 避障 主动制动

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集成化转向和制动的车辆主动安全控制系统研究

16

作者 童亮 张北北 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 2010年第3期36-42,共7页

针对汽车主动安全控制策略研究的需要,设计了转向和制动集成化的车辆主动安全研究系统。该系统包括装配线控转向、线控制动主动安全系统的实验车辆以及AUTOBOX硬件结构,同时有车辆动力性仿真软件MSCCarsim和与AUTOBOX无缝接口的MATLAB/S... 针对汽车主动安全控制策略研究的需要,设计了转向和制动集成化的车辆主动安全研究系统。该系统包括装配线控转向、线控制动主动安全系统的实验车辆以及AUTOBOX硬件结构,同时有车辆动力性仿真软件MSCCarsim和与AUTOBOX无缝接口的MATLAB/Simulink作为软件支撑,可以实现车辆主动安全控制系统仿真、实时快速原型(RCP)/硬件在回路测试(HIL)等功能。为验证系统的可行性,建立了七自由度车辆动力学模型,提出了基于扩展Kalman滤波的车辆运动参数估计方法,并初步进行了控制方法和控制器设计的验证和分析工作。 展开更多

关键词 车辆 集成控制 主动转向 主动制动 KALMAN滤波

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电动自行车避碰预警及制动系统的设计研究

17

作者 郑丽彬 陈林 +1 位作者 王化明 李莉莉 《数字技术与应用》 2017年第6期150-151,共2页

本文对目前汽车上碰撞预警以及主动制动功能的深入分析与研究,针对现有电动自行车在该功能上的研究空白,根据电动自行车自身的特性运用通讯技术、控制技术和交通流理论,提出一种基于超声波测距和单片机控制的电动自行车碰撞预警及主动... 本文对目前汽车上碰撞预警以及主动制动功能的深入分析与研究,针对现有电动自行车在该功能上的研究空白,根据电动自行车自身的特性运用通讯技术、控制技术和交通流理论,提出一种基于超声波测距和单片机控制的电动自行车碰撞预警及主动制动系统设计方案。通过运用超声波测距原理,声光报警原理以及STC12C5A60S2单片机,设计声光报警和主动制动模块,实现电动自行车碰撞预警及主动制动的功能。本文研究在降低电动自行车的交通事故发生率,减少人民的财产损失,保障人民的安全出行等方面具有重要现实意义。 展开更多

关键词 电动自行车 超声波测距 STC12C5A60S2单片机 声光报警 主动制动

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汽车牵引力控制系统的变参数自适应PID控制 被引量：25

18

作者 李亮 康铭鑫 +3 位作者 宋健 李红志 韩宗奇 杨财 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期92-98,共7页

合理的驱动轮滑转率控制是保证汽车具有良好急加速驱动性能和稳定性的前提。复杂路面条件下汽车牵引力控制系统对驱动轮滑转率的控制需要基于驾驶员加速驾驶意图判断结果,通过合理协调发动机转矩干预和主动制动来实现。由于驾驶意图和... 合理的驱动轮滑转率控制是保证汽车具有良好急加速驱动性能和稳定性的前提。复杂路面条件下汽车牵引力控制系统对驱动轮滑转率的控制需要基于驾驶员加速驾驶意图判断结果,通过合理协调发动机转矩干预和主动制动来实现。由于驾驶意图和路面附着条件的改变引起汽车动力学参量以及实际控制系统边界条件的改变,使得传统的PID控制的应用受到限制,因而提出一种可变参数的自适应PID控制器,根据驱动轮实际滑转率与目标滑转率的偏差自适应的调整PID控制器中的整定参数值,从而改善PID控制的控制品质,使汽车在复杂路况和工况条件下均能实现良好的驱动轮滑转率控制。根据不同控制参数组合方式,系统可以在发动机转矩控制、主动制动控制以及两种执行器耦合作用等三种控制模式中切换,实现驱动轮滑转率控制的目标。仿真与实车道路试验验证了这一方法的有效性。 展开更多

关键词 牵引力控制系统 驱动滑移 自适应控制 主动制动 转矩调节

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汽车自适应巡航控制主动制动实现方法 被引量：10

19

作者 马国成 刘昭度 +1 位作者 裴晓飞 叶阳 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期120-124,共5页

探讨主动制动控制系统在汽车自适应巡航控制中的作用.对主动制动采用基于加速度的控制方案,给出了主动制动系统的硬件组成.为了实现期望加速度跟随控制,在理论和试验的基础上建立了用于求解期望制动压力的车辆制动逆动力学模型.利用改进... 探讨主动制动控制系统在汽车自适应巡航控制中的作用.对主动制动采用基于加速度的控制方案,给出了主动制动系统的硬件组成.为了实现期望加速度跟随控制,在理论和试验的基础上建立了用于求解期望制动压力的车辆制动逆动力学模型.利用改进的PID算法开发了制动压力控制器.实车试验证明,制动压力和加速度控制效果都达到了自适应巡航系统对主动制动控制的要求. 展开更多

关键词 自适应巡航控制(ACC) 主动制动系统 加速度跟随控制 制动压力控制

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汽车爆胎特性建模与主动制动控制策略 被引量：10

20

作者 郑宏宇 宗长富 刘海贞 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期147-152,158,共7页

为了提高汽车在突发爆胎事故时的稳定性,对爆胎汽车主动制动控制策略进行了研究。根据车轮爆胎时间与压力变化的关系,在UniTire模型基础上建立了爆胎模型;根据电子稳定性控制系统中横摆角速度及质心侧偏角对汽车稳定性影响的关系,基于... 为了提高汽车在突发爆胎事故时的稳定性,对爆胎汽车主动制动控制策略进行了研究。根据车轮爆胎时间与压力变化的关系,在UniTire模型基础上建立了爆胎模型;根据电子稳定性控制系统中横摆角速度及质心侧偏角对汽车稳定性影响的关系,基于二自由度汽车动力学模型,通过计算汽车横摆角速度及质心侧偏角实际值与理想值的偏差,并基于线性二次型调节器最优控制方法决策出最优附加横摆力矩,从而修正爆胎后汽车的运动状态。最后通过计算机仿真对所提策略的有效性进行了验证。结果表明:主动制动控制策略可以保证爆胎过程中汽车的行驶稳定性和安全性。 展开更多

关键词 汽车工程 操纵稳定性 计算机仿真 主动制动控制算法 爆胎

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