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改进人工势场法自主移动机器人路径规划 被引量:67
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作者 罗强 王海宝 +1 位作者 崔小劲 何晶昌 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第6期1091-1098,共8页
为了克服人工势场法在移动机器人路径规划中存在的缺陷,提出了改进的人工势场法。排除在机器人移动方向一定角度范围外的障碍物的斥力作用,降低计算量;在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子,解决目标不可达问题;采用切线法解决单个... 为了克服人工势场法在移动机器人路径规划中存在的缺陷,提出了改进的人工势场法。排除在机器人移动方向一定角度范围外的障碍物的斥力作用,降低计算量;在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子,解决目标不可达问题;采用切线法解决单个障碍物形成的局部极小点问题,搜索法解决多个障碍物同时作用形成的局部极小点问题。考虑路径规划复杂度,提出自适应步长调节算法。最后在Matlab平台上进行了仿真实验,实验结果证明,改进后的人工势场法可以克服目标不可达问题、局部极小值问题,同时在计算量、路径规划步数、路径光滑度等方面具有一定的优越性。 展开更多
关键词 人工势场 路径规划 局部极小值 切线法 搜索法 自适应步长调节
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斜拉索非线性分析 被引量:11
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作者 夏桂云 李传习 张建仁 《长沙交通学院学报》 2001年第1期47-50,共4页
基于斜拉索实际索形 ,推导了索的切线刚度 ,并与Ernst等效弹性模量方法作了对比分析。实例证明Ernst公式有较高精度 ,其近似处理是合理的。
关键词 切线刚度 斜拉索 近似方法 斜拉桥
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在小电晕笼中分裂导线交流电晕的起始电压分析 被引量:18
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作者 刘云鹏 曾文芳 +1 位作者 尤少华 律方成 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期2302-2307,共6页
电晕起始电压是研究导线电晕特性的重要参量,对于指导超、特高压输电线路的设计具有重要意义。为此,利用电晕笼进行电晕起始电压的研究,电晕笼尺寸为1.8 m×1.8 m,测量段部分长3 m,两侧防护段各有0.5 m长。实验时,将导线同轴放置在... 电晕起始电压是研究导线电晕特性的重要参量,对于指导超、特高压输电线路的设计具有重要意义。为此,利用电晕笼进行电晕起始电压的研究,电晕笼尺寸为1.8 m×1.8 m,测量段部分长3 m,两侧防护段各有0.5 m长。实验时,将导线同轴放置在电晕笼的中心位置,利用电晕笼电晕损失测量系统测量不同电压下导线的电晕电流和电晕损失,根据电压-电晕损失曲线,利用切线法估算导线的电晕起始电压值,并研究在导线表面干净和污秽条件下不同导线的电晕起始电压值,获得了LGJ-300/40、LGJ-400/35和LGJ-630/45导线在干净和污秽条件下的起晕特性。研究结果表明,干净条件下,起晕电压随导线半径增加而下降,污秽条件下导线起晕电压变化规律类似。此外,随污秽尺寸增大,对导线表面场强的畸变作用增强,这也会降低导线起晕电压。 展开更多
关键词 电晕笼 交流导线 电晕起始电压 切线法 污秽 电晕损失
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用切线法数控加工高次非球面 被引量:17
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作者 于化东 顾莉栋 +3 位作者 朴承镐 耿振野 于正林 轩洋 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期354-359,共6页
论述了切线法数控加工非球面的新原理,详细分析了实施该原理的三种可行的加工方法,即以工件轴为回转中心的成形方法、以磨轮轴上磨轮的几何中心Q点为回转中心的成形方法和以磨轮轴上M点为回转中心的成形方法,并建立了3种成形方法的轨迹... 论述了切线法数控加工非球面的新原理,详细分析了实施该原理的三种可行的加工方法,即以工件轴为回转中心的成形方法、以磨轮轴上磨轮的几何中心Q点为回转中心的成形方法和以磨轮轴上M点为回转中心的成形方法,并建立了3种成形方法的轨迹成形数学模型。根据非球面加工性能的要求、保证机床构件精度的难易、机床动态特性的合理性和机床结构的合理性等问题考虑,确定了其中一种最合理的成形方法,即以磨轮轴上的M点为回转中心的成形方法。 展开更多
关键词 机床 非球面机械加工 切线法 数字控制
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正切法莫尔条纹信号幅值分割细分的误差分析 被引量:12
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作者 唐小琦 刘世峰 +2 位作者 王平江 唐玉枝 罗春槐 《计量学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期220-223,共4页
提出一种在使用正切法对莫尔条纹信号进行幅值分割细分时的误差计算方法。分析了在信号中含有直流分量、二次谐波噪声及幅值不等、相位不正交误差时,所构造的正切函数相位变化情况。先判断出正切函数相位变化关键点,分别计算其相位改变... 提出一种在使用正切法对莫尔条纹信号进行幅值分割细分时的误差计算方法。分析了在信号中含有直流分量、二次谐波噪声及幅值不等、相位不正交误差时,所构造的正切函数相位变化情况。先判断出正切函数相位变化关键点,分别计算其相位改变最大值,以此确定对细分精度影响最大的噪声及误差种类,便于在实际应用中有针对性地对信号进行降噪处理,并计算出细分误差。同时应用MATLAB在理想信号中加入上述噪声及误差,精确仿真非理想信号对细分的影响,绘制出相关图形。 展开更多
关键词 计量学 细分误差 正切法 莫尔条纹 降噪处理 幅值分割
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钢丝绳绳股/钢丝间隙计算方法探讨 被引量:13
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作者 向灿阳 黄建平 《金属制品》 2016年第5期19-23,共5页
用切线法、中心连线法、捻制圆法分别推导出钢丝绳绳股/钢丝间的间隙计算公式,通过计算和比较,确认切线法计算的间隙值<中心连线法计算值<捻制圆法计算值;钢丝绳设计、产品检验和设计软件编制过程中需要计算间隙时,对称结构钢丝... 用切线法、中心连线法、捻制圆法分别推导出钢丝绳绳股/钢丝间的间隙计算公式,通过计算和比较,确认切线法计算的间隙值<中心连线法计算值<捻制圆法计算值;钢丝绳设计、产品检验和设计软件编制过程中需要计算间隙时,对称结构钢丝绳宜采用切线法,非对称结构钢丝绳可采用中心连线法。 展开更多
关键词 钢丝绳 间隙计算 切线法 中心连线法 捻制圆法
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交互式航磁异常切线法系统研制 被引量:10
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作者 黄旭钊 郭志宏 徐昆 《物探与化探》 CAS CSCD 2007年第6期572-576,共5页
人机交互航磁异常切线法系统模拟手工切线法计算磁性体顶面埋深的流程,充分发挥解释人员的经验和智慧,同时利用计算机善于计算、查表以及图形处理的强大能力,实现了单测线和多测线显示、缩放以及平移,局部异常特征线和特征点自动绘制、... 人机交互航磁异常切线法系统模拟手工切线法计算磁性体顶面埋深的流程,充分发挥解释人员的经验和智慧,同时利用计算机善于计算、查表以及图形处理的强大能力,实现了单测线和多测线显示、缩放以及平移,局部异常特征线和特征点自动绘制、交互修改、磁性体形态参数、深度、宽度以及磁化强度的自动查表计算,特征线和特征点、计算结果显示、保存等实用功能,极大地提高了航磁异常深度计算的可视化程度,减轻了解释人员的劳动强度,提高了工作效率,同时为个别异常的精细解释提供了不同方法。该系统采用面向对象设计方法,以VC++作为开发工具,可运行于各类W in32平台之上。 展开更多
关键词 人机交互 切线法 航磁异常 深度计算 可视化
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根据磁异常确定磁性体上顶埋深的几种反演方法——以尕林格矿区磁测资料解释为例 被引量:11
8
作者 刘双 刘天佑 曾琴琴 《工程地球物理学报》 2012年第4期413-418,共6页
根据磁异常确定磁性体上顶埋深是磁法勘探中寻找磁性物体及磁性矿床的重要问题之一。笔者总结了4种用磁异常确定磁性体上顶埋深的反演方法,它们是切线法、欧拉法、功率谱法、磁化强度成像法。本文首先将这4种方法用于板状体模型的反演,... 根据磁异常确定磁性体上顶埋深是磁法勘探中寻找磁性物体及磁性矿床的重要问题之一。笔者总结了4种用磁异常确定磁性体上顶埋深的反演方法,它们是切线法、欧拉法、功率谱法、磁化强度成像法。本文首先将这4种方法用于板状体模型的反演,反演深度与板状体实际深度一致。然后,将它们应用于青海省尕林格矿区地面高精度磁测资料的反演解释,以勘查被广厚的第四纪砂砾沉积覆盖的磁铁矿,取得较好找矿效果。 展开更多
关键词 磁异常 上顶埋深 切线法 欧拉反褶积 功率谱法 磁化强度成像
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3种方法计算棉秆纤维素结晶度的比较分析 被引量:11
9
作者 蔺焘 郭文静 +1 位作者 方露 王正 《东北林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期89-92,共4页
分别采用高度法、切线法和分峰法对X射线衍射图谱进行分析,计算棉秆韧皮部和木质部纤维素的结晶度,并对结果和误差来源进行了比较分析。结果表明:切线法得出的结晶度最高,其次为高度法,最低的为分峰法。高度法中峰重叠发生在18°附... 分别采用高度法、切线法和分峰法对X射线衍射图谱进行分析,计算棉秆韧皮部和木质部纤维素的结晶度,并对结果和误差来源进行了比较分析。结果表明:切线法得出的结晶度最高,其次为高度法,最低的为分峰法。高度法中峰重叠发生在18°附近,使得结晶度值偏高。分峰法增加了非晶区的对整个峰形加宽的贡献,所得结果最低。切线法增加了非晶区所占的比例,导致结果更大。 展开更多
关键词 高度法 切线法 分峰法 结晶度
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正余弦编码器细分算法误差分析及补偿 被引量:10
10
作者 刘新正 邱德锋 +3 位作者 李予全 梁得亮 高琳 邝俊生 《微电机》 北大核心 2010年第11期42-47,共6页
针对正余弦编码器产生的信号存在偏差导致测量不够精确的问题,分析了含有直流偏置、幅值偏差、相位偏差时,构造的正切函数的相位变化情况,通过计算及仿真求得了变化的最大值;分析计算了偏差对测量角度的影响,以此确定具有最大影响的偏差... 针对正余弦编码器产生的信号存在偏差导致测量不够精确的问题,分析了含有直流偏置、幅值偏差、相位偏差时,构造的正切函数的相位变化情况,通过计算及仿真求得了变化的最大值;分析计算了偏差对测量角度的影响,以此确定具有最大影响的偏差;提出了相应的偏差补偿方法以减少测量结果的误差。采用Matlab软件计算对比了补偿前、后的测量结果,验证了补偿算法的有效性。 展开更多
关键词 正余弦编码器 正切法细分 误差补偿
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提取鱼眼图像轮廓的算法改进及图像校正 被引量:10
11
作者 常丹华 赵丹 +1 位作者 杨峰明 赵国立 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期448-451,共4页
用鱼眼镜头拍摄的图像具有严重的变形,精确地提取鱼眼图像的轮廓是进行图像校正的前提。针对传统的提取鱼眼图像轮廓的算法对噪点抑制能力不强,在有效区域存在大量黑色像素时算法失效等缺点,本文提出了一种改进的提取鱼眼图像轮廓的切... 用鱼眼镜头拍摄的图像具有严重的变形,精确地提取鱼眼图像的轮廓是进行图像校正的前提。针对传统的提取鱼眼图像轮廓的算法对噪点抑制能力不强,在有效区域存在大量黑色像素时算法失效等缺点,本文提出了一种改进的提取鱼眼图像轮廓的切线法。实验表明,该算法能准确定位鱼眼图像的圆心坐标和半径,精度高、实时性好,具有明显的优越性。最后,本文用球面坐标定位法对图像进行变形校正,取得了很好的效果。 展开更多
关键词 鱼眼镜头 轮廓提取 切线法 变形校正
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水面无人艇分层策略局部危险规避 被引量:8
12
作者 唐平鹏 张汝波 +2 位作者 史长亭 杨歌 刘德丽 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期418-426,共9页
根据水面无人艇运动学和基础控制特性提出一种局部危险规避算法.采用分层策将动态窗口分解为艏向窗口和线速度窗口,使用切线法和弧线法分别从艏向窗口和线速度窗口中求出规避角速度和线速度,并引入角速度缓冲模型以提升规划过程中艇体... 根据水面无人艇运动学和基础控制特性提出一种局部危险规避算法.采用分层策将动态窗口分解为艏向窗口和线速度窗口,使用切线法和弧线法分别从艏向窗口和线速度窗口中求出规避角速度和线速度,并引入角速度缓冲模型以提升规划过程中艇体的稳定性.仿真实验验证了算法具有规避能力强和稳定性高的特点,并由湖试实艇实验验证了算法对实艇的基础控制特性具有良好的适应性,能引导水面无人艇在实际环境中实现有效安全的危险规避. 展开更多
关键词 水面无人艇 局部危险规避 动态窗口 分层策略 角速度缓冲模型 切线法 弧线法
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铂电阻测温系统数值计算软件设计研究与实现 被引量:6
13
作者 彭伟 《计算机与数字工程》 2012年第5期59-62,71,共5页
研究了铂电阻温度传感器PT100的特性曲线,设计了基于A/D转换器的铂电阻值计算程序,对于正温度范围的二次方程通过优化的解析法求根,对于负温度范围的高次方程分别基于二分法、牛顿法、弦截法进行了分析研究并设计了数值计算程序,在基于P... 研究了铂电阻温度传感器PT100的特性曲线,设计了基于A/D转换器的铂电阻值计算程序,对于正温度范围的二次方程通过优化的解析法求根,对于负温度范围的高次方程分别基于二分法、牛顿法、弦截法进行了分析研究并设计了数值计算程序,在基于PIC18F452微控制器、I2C接口18位精度A/D转换器及PT100传感器搭建的测温系统电路中运行,实现了-200℃~850℃全量程范围内的高精度温度检测与实时显示,其中牛顿法在负温度范围内取得了最高的求解速度。 展开更多
关键词 铂电阻 PT100 二分法 牛顿法 切线法 弦截法 数值计算 解析法 A/D转换 温度传感器
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一种新型、快速心电P波检测算法 被引量:5
14
作者 叶继伦 孙纪光 +2 位作者 吴跃胜 杜风玲 张旭 《中国医疗器械杂志》 2017年第1期13-16,共4页
该文提出了一种新的、简单、实时性好的多导联ECG P波检测算法。该方法先检测QRS-T波群的范围,然后消除ECG中QRS-T波群,最后在TQ段利用低通差分法(LPD)和切线法检测P波起点和终点,并取两种方法的平均作为最终结果。切线法是临床医生T波... 该文提出了一种新的、简单、实时性好的多导联ECG P波检测算法。该方法先检测QRS-T波群的范围,然后消除ECG中QRS-T波群,最后在TQ段利用低通差分法(LPD)和切线法检测P波起点和终点,并取两种方法的平均作为最终结果。切线法是临床医生T波终点定位所使用的方法,该文首次将其应用到P波起点和终点定位。利用CSE数据库对算法进行测试,一致性分析发现本算法检测结果和CSE数据库注解具有较好的一致性,算法检测到的P波起点、终点相对于CSE程序注解的总体平均偏差分别为-2.01 ms、3.94 ms,偏差的标准差分别是4.96 ms、5.86 ms。 展开更多
关键词 ECG P波 导联 低通差分法 切线法
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全站仪在二级以下公路勘测设计中的应用 被引量:5
15
作者 安迎俊 《山西交通科技》 2004年第2期18-19,22,共3页
介绍在二级以下公路测设中,事先假定测点方位角和起始坐标,采用全站仪进行导线及道路中线测量及道路中平测量的具体方法,可使全站仪在道路建设中发挥更大的作用。
关键词 全站仪 坐标 极坐标法:PC-E500 CASIO 勘测 交点法 切线法
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无人机跟踪运动目标航迹规划算法 被引量:5
16
作者 孙健 刘朝君 尹文强 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2017年第6期35-38,共4页
对无人机跟踪运动目标的原理进行了分析,设计了跟踪系统的动力学模型,提出了一种基于切线法的航迹规划算法。在动力学约束条件下实现了对无人机的航迹、速度、加速度等的最优控制,从而解决了无人机跟踪运动目标问题,并给出了算法的具体... 对无人机跟踪运动目标的原理进行了分析,设计了跟踪系统的动力学模型,提出了一种基于切线法的航迹规划算法。在动力学约束条件下实现了对无人机的航迹、速度、加速度等的最优控制,从而解决了无人机跟踪运动目标问题,并给出了算法的具体设计步骤。仿真结果表明,该算法能够快速、有效地为无人机规划出跟踪运动目标的最优航迹。 展开更多
关键词 无人机 跟踪运动目标 航迹规划 切线法
原文传递
有限线状连续带电体二维平面电场的计算机模拟 被引量:5
17
作者 周莉英 董慎行 《物理与工程》 2003年第6期32-34,共3页
利用切线法和扫描法绘制一些有限线状连续带电体所在平面的电力线和等势线
关键词 高等教育 物理教学 电学教学 有限线状连续带电体 平面电场 计算机模拟 切线法 扫描法 电力线 等势线
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Experimental study on ice monitoring method for 10 kV transmission line with tangent tower in alpine landform
18
作者 Lin Yang Zhiqiang Chen +5 位作者 Yanpeng Hao Xinhao Lin Lei Yu Yue Li Zhiyong Yuan Licheng Li 《High Voltage》 SCIE EI CSCD 2024年第1期182-194,共13页
Ice monitoring methods were applied for 110 kV and above transmission lines with tangent towers.However,the change in the vertical span is not considered,and a significant difference lies in the tower-conductor struct... Ice monitoring methods were applied for 110 kV and above transmission lines with tangent towers.However,the change in the vertical span is not considered,and a significant difference lies in the tower-conductor structure of 10 kV transmission lines.For this reason,a proposal is made about the ice monitoring method for the 10 kV transmission line with tangent tower in alpine landform,which includes the ice monitoring system based on pressure measurement and corresponding equivalent ice thickness calculating methods.Different methods calculate the vertical span under different height difference coefficients.A finite element simulation model and a simulated ice load experiment system are established based on real conductors and insulators.Experiments and simulations under four simulated terrains are conducted within 2.5–20 mm ice thickness range.The comparison is made between this method and the method without considering the change in vertical span.The results show that the two methods are consistent and the relative errors are lower than�4%in simulation and�10%in experiment when the height difference coefficient is 0.When it is not 0,the relative errors of this method fall between t0.38%and t6.78%in simulation and−6.40%to t6.60%in experiment,while the relative errors of the method without considering the change in vertical span ranges between−11.13%and−20.23%in simulation and−11.65%to−23.20%in experiment. 展开更多
关键词 methods tangent method
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地面高精度磁测在个旧某金属矿区的应用 被引量:4
19
作者 于海燚 李文尧 +1 位作者 刘慧鹏 李润 《科技信息》 2009年第33期47-47,63,共2页
个旧矿区是一个超大型以锡为主的多金属矿区,包含五大矿田和若干个矿段。它以悠久的采锡矿历史而驰名中外[1]。本文通过对矿区岩(矿)石物性特征分析,得知个旧矿区矽卡岩与其围岩磁性有明显差异,同时对个旧某金属矿区进行地面高精度磁测... 个旧矿区是一个超大型以锡为主的多金属矿区,包含五大矿田和若干个矿段。它以悠久的采锡矿历史而驰名中外[1]。本文通过对矿区岩(矿)石物性特征分析,得知个旧矿区矽卡岩与其围岩磁性有明显差异,同时对个旧某金属矿区进行地面高精度磁测并获得磁异常,说明地面高精度磁测在个旧矿区寻找矽卡岩是一种有效的手段。 展开更多
关键词 地面高精度磁测 矽卡岩 一致性 切线法 特征点法 拟合
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求解直线与缓和曲线交点坐标的一种新方法 被引量:4
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作者 沈兆洪 《地矿测绘》 2001年第4期23-25,共3页
针对直线与缓和曲线交点坐标计算较为复杂这一问题 ,提出了一种完全满足计算精度的近似解法—切线法 ,并据此编制了简单实用的CA SIOfx - 4 50 0PA计算程序。
关键词 直线 缓和曲线 切线法 交点坐标计算 程序
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