售货机升降系统S型速度控制策略

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作者 冯高明 邱文仙 金明磊 《电子科技》 2024年第5期54-61,共8页

在传统三闭环控制方式下,售货机升降接货系统易因启停过程中加速度突变产生冲击,导致系统运行不平稳。针对这一问题,文中对传统升降系统加减速控制策略进行改进,加入前馈和微分负反馈,提出一种S型速度曲线控制算法。根据路径规划判别条... 在传统三闭环控制方式下,售货机升降接货系统易因启停过程中加速度突变产生冲击,导致系统运行不平稳。针对这一问题,文中对传统升降系统加减速控制策略进行改进,加入前馈和微分负反馈,提出一种S型速度曲线控制算法。根据路径规划判别条件将S型速度曲线分为七段式、六段式和四段式3种,并给出各路径约束条件下的参数求解方法和具体执行流程。将该算法运用到升降控制系统中进行仿真和实际工况测试,实验结果表明,与传统三闭环控制相比,文中所提控制策略可以提高售货机升降系统运行的平稳性,减小冲击,使速度曲线更加柔和,并能够保持较好的跟踪性能。 展开更多

关键词 加减速控制 S型速度曲线 升降系统 加速度突变 冲击 售货机 控制策略 跟踪性能

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基于S形速度曲线的键合头运动控制系统研究与分析

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作者 高岳 《电子工业专用设备》 2024年第2期52-57,共6页

根据用户工艺需求,针对全自动芯片键合设备的运动控制模块以及键合头子模块开展需求分析,结合典型试验,设计出基于S形速度曲线的键合头运动控制系统,根据S形速度曲线重新规划了键合头的运动轨迹,使其对芯片键合周期缩短的同时也保证了... 根据用户工艺需求,针对全自动芯片键合设备的运动控制模块以及键合头子模块开展需求分析,结合典型试验,设计出基于S形速度曲线的键合头运动控制系统,根据S形速度曲线重新规划了键合头的运动轨迹,使其对芯片键合周期缩短的同时也保证了键合精度。 展开更多

关键词 运动控制模块 键合头 S形速度曲线

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矿井提升钢丝绳动力学仿真与实验研究 被引量：6

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作者 王琦 《煤矿机电》 2013年第6期28-31,共4页

在建立提升钢丝绳力学模型的基础上,引入S形速度曲线和算法,用Simulink建立仿真模型并对两种速度曲线的提升过程进行动力学仿真。仿真和实验研究结果表明:S形速度曲线大大减小了提升冲击,改善了钢丝绳的受力状况,提高了系统的稳定性;对... 在建立提升钢丝绳力学模型的基础上,引入S形速度曲线和算法,用Simulink建立仿真模型并对两种速度曲线的提升过程进行动力学仿真。仿真和实验研究结果表明:S形速度曲线大大减小了提升冲击,改善了钢丝绳的受力状况,提高了系统的稳定性;对提升钢丝绳的选择和提升机运行控制方式的设计与改善具有一定的参考价值。 展开更多

关键词 提升钢丝绳 动力学仿真 S形速度曲线

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矿井提升机节能运行的行程控制方法 被引量：4

4

作者 张梅 胡雪雪 《工矿自动化》 北大核心 2021年第2期75-79,108,共6页

针对目前矿井提升机采用S形速度曲线进行行程控制时最大速度、加速度、急动度都是根据《煤矿安全规程》和专家经验给出固定值而导致提升机运行能耗较大的问题,提出了一种矿井提升机节能运行的行程控制方法。分析了矿井提升机S形速度曲... 针对目前矿井提升机采用S形速度曲线进行行程控制时最大速度、加速度、急动度都是根据《煤矿安全规程》和专家经验给出固定值而导致提升机运行能耗较大的问题,提出了一种矿井提升机节能运行的行程控制方法。分析了矿井提升机S形速度曲线的数学模型;给出了矿井提升机1次提升能耗关于提升机运行速度权重和加速度的表达式;利用模拟退火-遗传算法求解提升机1次提升能耗最小时的提升机运行速度权重和加速度,进而确定提升机运行最大速度、提升周期、急动度等S形速度曲线参数,利用该确定的S形速度曲线来控制提升机行程。仿真结果表明,该方法可降低提升机运行能耗9.14%,达到节能目的。 展开更多

关键词 矿井提升机 节能运行 行程控制 S形速度曲线 模拟退火算法 遗传算法

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柔索驱动拣矸机器人抓取轨迹规划研究

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作者 乔心州 龚莉 刘鹏 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第12期1986-1995,共10页

依据矸石分拣过程和特点,提出一种柔索驱动拣矸机器人的抓取轨迹规划方案。建立柔索驱动拣矸机器人运动学模型,仿真分析验证了模型的正确性,为末端抓斗的运动轨迹是否符合索长变化规律提供判定依据。根据矸石与皮带运输机同步运动的特... 依据矸石分拣过程和特点,提出一种柔索驱动拣矸机器人的抓取轨迹规划方案。建立柔索驱动拣矸机器人运动学模型,仿真分析验证了模型的正确性,为末端抓斗的运动轨迹是否符合索长变化规律提供判定依据。根据矸石与皮带运输机同步运动的特性、矸石仓位置及拣矸机器人工作空间几何中心受力最佳等条件,将末端抓斗的抓取轨迹规划为启动段、准备段、抓矸段和置矸段;并针对各段不同的运动特点,采用S型速度曲线和五次多项式组合的轨迹规化方法,对末端抓斗的四段运动进行规划。对规划的轨迹方案进行仿真,结果表明,末端抓斗的运动轨迹、速度和加速度连续,索长变化光滑连续,且轨迹参数能适应矸石在皮带运输机上的不同分布情况。 展开更多

关键词 柔索驱动拣矸机器人 轨迹规划 S型速度曲线 五次多项式

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数控系统速度曲线研究 被引量：1

6

作者 蔡荣茂 尹显明 《机械》 2010年第2期20-22,42,共4页

加减速控制方法是现代高精度、高性能数控系统中的重要环节,现代加减速控制方法主要分为梯形速度曲线与S形速度曲线。通过对梯形速度曲线与S形速度曲线的比较,可知S形速度曲线在减小冲击和振动方面更具有优势。接着对S形速度曲线进行了... 加减速控制方法是现代高精度、高性能数控系统中的重要环节,现代加减速控制方法主要分为梯形速度曲线与S形速度曲线。通过对梯形速度曲线与S形速度曲线的比较,可知S形速度曲线在减小冲击和振动方面更具有优势。接着对S形速度曲线进行了深入研究,给出了加速度、速度和位移各个时间段的计算公式。由于在实际插补计算时,会有各种特殊情况出现,所以又对各个特殊情况进行了讨论,得出各个特殊情况的计算公式。最后给出了程序段预处理过程流程图和程序段插补过程流程图。 展开更多

关键词 高速加工 梯形速度曲线 S形速度曲线

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面向摄影机器人的S型加减速控制算法研究 被引量：2

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作者 徐弘毅 徐骏善 +1 位作者 黄俊朋 袁堂晓 《机械设计与制造工程》 2022年第12期78-83,共6页

摄影机器人在运动过程中会产生晃动,导致拍摄画面不符合虚拟演播室的视频标准。为满足虚拟演播室虚景、实景实时合成的要求,提出一种面向摄影机器人的S型加减速控制算法模型。该算法模型能够避免摄影机器人在启停阶段的较大冲击,保证摄... 摄影机器人在运动过程中会产生晃动,导致拍摄画面不符合虚拟演播室的视频标准。为满足虚拟演播室虚景、实景实时合成的要求,提出一种面向摄影机器人的S型加减速控制算法模型。该算法模型能够避免摄影机器人在启停阶段的较大冲击,保证摄影机输出稳定、良好的画面。基于传感器的返回数据,实时调整机器人加速度,在增强系统柔性的同时,减小机器人由于轮胎打滑等因素产生的位移误差,符合虚拟演播室的精度要求。 展开更多

关键词 摄影机器人 S型速度曲线 模糊PID控制

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基于真实环境点云的智能电铲挖掘轨迹规划研究

8

作者 高槐泽 张天赐 +3 位作者 付涛 崔允浩 孙伟 宋学官 《机电产品开发与创新》 2022年第4期69-72,共4页

电铲是露天矿场开采系统中的核心设备。由于传统电铲缺乏环境感知能力、人工挖掘满斗率低及能耗大等问题,导致无法实现高效挖掘。针对上述问题,提出了一种基于七段式S型速度曲线在三维空间下的挖掘轨迹优化方法与一种基于Kd-tree与K最... 电铲是露天矿场开采系统中的核心设备。由于传统电铲缺乏环境感知能力、人工挖掘满斗率低及能耗大等问题,导致无法实现高效挖掘。针对上述问题,提出了一种基于七段式S型速度曲线在三维空间下的挖掘轨迹优化方法与一种基于Kd-tree与K最邻近搜索的物料点云数据查找方法计算挖掘体积,将单位挖掘体积下的最小能耗作为目标函数建立轨迹优化模型,使用遗传算法对挖掘轨迹及参数进行优化,从而获得最优挖掘参数。 展开更多

关键词 电铲 S型速度曲线 KD-TREE 环境感知 遗传算法

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高精度轮廓控制的抛光机构控制系统设计

9

作者 李泽 徐鹏 +2 位作者 张巨帆 李兵 张志辉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S01期330-337,共8页

抛光是提高自由曲面表面精度的一种重要手段,气囊抛光法做为近年来出现的实用性较高的抛光方法之一,日渐得到广泛应用.首先,根据气囊抛光的工作机理和七轴混联设备模型,提出采用以Power UMAC运动控制器和工业电脑为核心的气囊抛光运动... 抛光是提高自由曲面表面精度的一种重要手段,气囊抛光法做为近年来出现的实用性较高的抛光方法之一,日渐得到广泛应用.首先,根据气囊抛光的工作机理和七轴混联设备模型,提出采用以Power UMAC运动控制器和工业电脑为核心的气囊抛光运动控制系统,利用运动控制器的动态链接库设计开发了软件平台,制作了便于使用的人机交互界面.其次,对控制系统进行运动规划,在S型曲线的基础上,以对加加速度进行梯形规划为出发点,使用7阶S型曲线针对速度和加速度同时进行规划,使加减速过程更加平滑,减小冲击与振动.最后,通过对抛光轨迹的轮廓误差进行建模分析,根据误差模型编写控制算法,对轮廓误差进行补偿,并进行仿真实验,与未经过算法优化的轮廓误差数据进行对比,证明所使用的误差控制补偿算法能够有效的减小轮廓误差. 展开更多

关键词 控制系统 Power UMAC S型速度规划 轮廓控制

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服务航天器主动绕飞观测的建模与控制

10

作者 王首喆 张庆展 《航天控制》 CSCD 北大核心 2020年第3期39-46,共8页

围绕服务航天器对目标任意方位绕飞观测操作,提出一种可灵活配置多种相对运动构型的绕飞建模方法。将绕飞分为过渡过程和绕飞过程2个阶段。通过对绕飞过渡过程采用S型速度曲线进行规划,使服务飞行器从任意初始方位平稳地进入绕飞平面。... 围绕服务航天器对目标任意方位绕飞观测操作,提出一种可灵活配置多种相对运动构型的绕飞建模方法。将绕飞分为过渡过程和绕飞过程2个阶段。通过对绕飞过渡过程采用S型速度曲线进行规划,使服务飞行器从任意初始方位平稳地进入绕飞平面。定义轨迹规划坐标系和期望姿态坐标系,将三维绕飞观测转化为二维轨迹设计与期望姿态解算,实现了绕飞观测的降维设计。定义期望绕飞矢量,实现绕飞构型的灵活配置。建立了相对轨道误差动力学模型,将对绕飞轨迹的跟踪控制转化为对跟踪误差的调节器设计。综合考虑轨道、姿态与挠性附件振动间的耦合作用,设计了基于模态观测器的姿轨联合控制律。数学仿真结果表明了该方法的正确性。 展开更多

关键词 绕飞观测 S型速度曲线 期望绕飞矢量 姿轨联合控制

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数字式MRH主令控制器和S形速度曲线的原理

11

作者 王育华 《宝钢技术》 CAS 1999年第6期41-45,共5页

在现代化冷轧带钢连续处理线上 (如连续退火机组 ) ,生产线上的辅助辊几乎全部采用主动辊来传动。当整条机组在升速或降速时 ,为了使所有传动辊速度同步 ,必须采用MRH主令速度控制器。同时为了减少机组加减速时各传动辊间带钢张力的波... 在现代化冷轧带钢连续处理线上 (如连续退火机组 ) ,生产线上的辅助辊几乎全部采用主动辊来传动。当整条机组在升速或降速时 ,为了使所有传动辊速度同步 ,必须采用MRH主令速度控制器。同时为了减少机组加减速时各传动辊间带钢张力的波动 ,指令速度曲线必须无折角并呈光滑的S形状。对数字式MRH及S形速度曲线的原理与实现方法作了概要介绍。 展开更多

关键词 主令速度控制器 速度曲线 连续退火机组 冷轧

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步进电机短位移高响应加减速控制方法研究 被引量：8

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作者 李亚 杨亮 +2 位作者 任鹏 李振亮 许玮 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2010年第8期30-32,共3页

通过对控制步进电机常采用的加减速算法进行深入研究,得到一种只需给定位移量和运行时间即可实现短位移高响应的S型曲线加减速控制算法;提出了一种基于PLC的速度曲线离散化方法,利用对PLC在线编程改变S型曲线的参数,从而实现PLC直接控... 通过对控制步进电机常采用的加减速算法进行深入研究,得到一种只需给定位移量和运行时间即可实现短位移高响应的S型曲线加减速控制算法;提出了一种基于PLC的速度曲线离散化方法,利用对PLC在线编程改变S型曲线的参数,从而实现PLC直接控制步进电机完成S型曲线加减速控制。现场应用表明,该控制算法响应速度快,控制方法简单有效,稳定可靠。 展开更多

关键词 S型曲线 加减速控制 步进电机 在线编程

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矿井提升机行程控制研究 被引量：6

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作者 褚新胜 成梦玲 司玉华 《电子设计工程》 2014年第1期120-123,共4页

文章在分析行程控制[1]的基础上,建立了矿井提升机的S形速度曲线数学模型,对提升机各个时间段的速度曲线及其参数进行分析,接着介绍了提升机减速段采用的行程控制算法,继而介绍其速度信号的给定方式,最后介绍了提升机实现S形速度曲线的... 文章在分析行程控制[1]的基础上,建立了矿井提升机的S形速度曲线数学模型,对提升机各个时间段的速度曲线及其参数进行分析,接着介绍了提升机减速段采用的行程控制算法,继而介绍其速度信号的给定方式,最后介绍了提升机实现S形速度曲线的PLC软、硬件设计方案,用可编程控制器PLC实现行程控制、生成S形速度曲线,保证了提升机控制、运行的可靠性。 展开更多

关键词 矿井提升机 行程控制 S形速度曲线 可编程控制器

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提升机的速度和位置控制算法 被引量：5

14

作者 刘豫喜 刘建英 《煤矿机械》 北大核心 2014年第5期37-38,共2页

为保证矿井提升机的运行安全和停车位置准确,对矿井提升机的速度和位置控制问题进行了研究。确定了提升机S形速度图,推导出了行程给定中S形速度图的数学模型,并对变减速点的行程控制进行了研究。

关键词 提升机 速度给定 位置控制 S形速度图

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电子产品装配线提升机S形速度曲线的研究与实现

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作者 朱方园 《信息化研究》 2019年第4期66-69,共4页

文章根据电子产品装配线提升机的工作特性,针对现有电子产品装配线提升机大都采用继电接触器控制,属于多段调速,运行过程中存在速度突变会产生机械冲击等问题,提出S形速度曲线在提升机中的应用,提高运行速度平滑性和可靠性,并给出S形速... 文章根据电子产品装配线提升机的工作特性,针对现有电子产品装配线提升机大都采用继电接触器控制,属于多段调速,运行过程中存在速度突变会产生机械冲击等问题,提出S形速度曲线在提升机中的应用,提高运行速度平滑性和可靠性,并给出S形速度曲线产生方法和工作原理图。实验表明,该系统运行正常,提升机性能得到提升,系统设计具有通用性,对电子产品装配线提升机交流调速系统设计和改造具有实际参考价值。 展开更多

关键词 电子产品提升机 S形速度曲线 变频调速

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