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基于PH曲线的数控拐角过渡方法 被引量:5
1
作者 王琦魁 陈友东 +1 位作者 李伟 魏洪兴 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期1481-1487,共7页
为了减弱轨迹拐角处的向心加速度变化给加工带来的不利影响,使用五次PH曲线进行拐角过渡,在控制加工速度的同时对向心加速度进行控制。通过对拐角处连接情况的分析,确定了连接PH曲线中的参数计算方法。在拐角前后使用S加减速进行加工,... 为了减弱轨迹拐角处的向心加速度变化给加工带来的不利影响,使用五次PH曲线进行拐角过渡,在控制加工速度的同时对向心加速度进行控制。通过对拐角处连接情况的分析,确定了连接PH曲线中的参数计算方法。在拐角前后使用S加减速进行加工,以保证直线、圆弧轨迹加工中的平稳;在拐角连接区域内使用基于曲率的速度模型,通过对拐角前后S加减速和拐角速度的连接,使拐角前后的速度更加连续,得到平滑的速度曲线;通过拐角处的加速度和弓高误差的限制,计算平稳的加工速度。结果表明,使用五次PH曲线进行拐角过渡的误差小于7.4μm,能够满足加工需要,同时,拐角处的向心加速度变化更加平稳。将拐角前后的S加减速和拐角区域内速度连接后,得到了平滑的速度曲线。 展开更多
关键词 数控 拐角过渡 PH曲线 S型曲线加减速 误差
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三次Pythagorean Bézier速端曲线 被引量:1
2
作者 韩西安 黄希利 王文仲 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 1999年第4期61-63,共3页
建立了三次PB曲线的显式表示方法,给出了其控制多边形各边之间的几何关系,得到了以有理五次Beder曲线精确表示的等距线和多项式形式的弧长表达式。
关键词 CAD 三次PB曲线 等矩线 CAM
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基于速度障碍法的多UAV可飞行航迹优化生成 被引量:11
3
作者 张毅 杨秀霞 周硙硙 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期323-330,共8页
研究无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)在线可飞行航迹的自主规划对UAV适应非结构化环境、提高机动作战能力具有重要的现实意义。提出了一种基于Pythagorean Hodograph(PH)曲线的UAV在线航迹生成算法,可以根据UAV当前的飞行状态... 研究无人飞行器(unmanned aerial vehicle,UAV)在线可飞行航迹的自主规划对UAV适应非结构化环境、提高机动作战能力具有重要的现实意义。提出了一种基于Pythagorean Hodograph(PH)曲线的UAV在线航迹生成算法,可以根据UAV当前的飞行状态、目标点信息及传感器探测信息实时规划出曲率连续的可避碰飞行航迹。考虑系统动态性能约束,采用分布估计算法对航迹参数进行优化选取,提出基于区间选优的全局精英个体概率选择机制,提高了航迹生成的速度及精度。根据速度障碍法原理,结合PH曲线的特点,给出了高动态环境下多UAV的实时动态避碰规划算法,该算法能使轨迹快速趋近于目标。对一组UAV的航迹规划在不同环境下进行了仿真实验,仿真结果证明了算法的有效性和实用性。 展开更多
关键词 多无人飞行器 PH曲线 航迹规划 分布估计算法 速度障碍法
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C^1四次Pythagorean Bézier样条曲线的构造 被引量:1
4
作者 桂校生 《安庆师范学院学报(自然科学版)》 2011年第1期27-30,共4页
根据PH曲线的定义,构造了Bézier形式的四次PH曲线,亦称之四次Pythagorean Bézier速端曲线(PB曲线),研究了四次PB曲线特征性质,构造了它的一阶Hermite插值曲线,得到了C1四次Pythagorean Bézier样条曲线。
关键词 PH曲线 pythagorean Bézier速端曲线(PB曲线) C1四次pythagorean Bézier样条曲线
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Pythagorean hodograph曲线及其应用 被引量:1
5
作者 唐伟 刘传刚 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2005年第12期64-67,共4页
分析了自由曲线的数控加工对其表示方程的要求,提出了制造型参数曲线的概念,介绍了PythagoreanHodograph(PH)曲线的定义和主要性质。由于PH曲线具有将曲线弧长表示成多项式,将偏置曲线以有理形式表示的能力,可以有效地提高数控插补计算... 分析了自由曲线的数控加工对其表示方程的要求,提出了制造型参数曲线的概念,介绍了PythagoreanHodograph(PH)曲线的定义和主要性质。由于PH曲线具有将曲线弧长表示成多项式,将偏置曲线以有理形式表示的能力,可以有效地提高数控插补计算效率,在高速、高精密数控加工中,它将得到广泛应用。 展开更多
关键词 pythagorean hodograph曲线 弧长 偏置曲线 数控技术
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G^1连续三次PH曲线的光顺判定 被引量:1
6
作者 刘国龙 王文仲 《装备指挥技术学院学报》 2000年第2期90-94,共5页
PH曲线是速端曲线满足Pythagorean条件的一类特殊的多项式曲线。满足一阶拟Hermite插值条件的三次PH曲线有两条。我们给出了选择一条较为光顺的三次PH曲线的算法,较好地解决了G1连续三次PH曲线的插值。
关键词 pythagorean-hodograph 曲线 插值 一阶几何连续
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A note on Pythagorean hodograph quartic spiral
7
作者 ZHENG Zhi-hao WANG Guo-zhao 《Applied Mathematics(A Journal of Chinese Universities)》 SCIE CSCD 2018年第2期234-252,共19页
By using the geometric constraints on the control polygon of a Pythagorean hodo- graph (PH) quartic curve, we propose a sufficient condition for this curve to have monotone curvature and provide the detailed proof. ... By using the geometric constraints on the control polygon of a Pythagorean hodo- graph (PH) quartic curve, we propose a sufficient condition for this curve to have monotone curvature and provide the detailed proof. Based on the results, we discuss the construction of spiral PH quartic curves between two given points and formulate the transition curve of a G2 contact between two circles with one circle inside another circle. In particular, we deduce an attainable range of the distance between the centers of the two circles and summarize the algorithm for implementation. Compared with the construction of a PH quintic curve, the complexity of the solution of the equation for obtaining the transition curves is reduced. 展开更多
关键词 pythagorean hodograph quartic curve SPIRAL curvATURE transition curve
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Blending Canal Surfaces Based on PH Curves
8
作者 Chen-DongXu Fa-LaiChen 《Journal of Computer Science & Technology》 SCIE EI CSCD 2005年第3期389-395,共7页
In this paper, a new method for blending two canal surfaces is proposed. Theblending surface is itself a generalized canal surface, the spine curve of which is a PH(Pythagorean-Hodograph) curve. The blending surface p... In this paper, a new method for blending two canal surfaces is proposed. Theblending surface is itself a generalized canal surface, the spine curve of which is a PH(Pythagorean-Hodograph) curve. The blending surface possesses an attractive property - itsrepresentation is rational. The method is extensible to blend general surfaces as long as theblending boundaries are well-defined. 展开更多
关键词 BLENDING canal surface PH (pythagorean-hodograph) curve geometriccontinuity CAGD
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基于三维PH曲线的UAV在线路径规划及跟踪控制研究
9
作者 周硙硙 《舰船电子工程》 2021年第9期62-65,共4页
随着无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在三维空间中执行的任务越来越复杂,快速有效地对UAV进行路径规划并设计出相应的路径跟踪控制律,已经成为UAV飞行控制技术研究的热点问题之一。为此,提出一种基于三维Pythagorean Hodograph... 随着无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在三维空间中执行的任务越来越复杂,快速有效地对UAV进行路径规划并设计出相应的路径跟踪控制律,已经成为UAV飞行控制技术研究的热点问题之一。为此,提出一种基于三维Pythagorean Hodograph(PH)曲线的UAV快速有效路径规划方法,并依据UAV三维PH路径的特点设计出相应的路径跟踪控制律。通过Matlab仿真,验证了提出的UAV三维路径规划和路径跟踪控制律设计方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无人飞行器 pythagorean hodograph曲线 路径规划 路径跟踪
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平面三次PH曲线偶C^1 Hermite插值解的构造和形状分析 被引量:1
10
作者 马元魁 张天平 康宝生 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2006年第8期109-111,138,共4页
一般情况下,三次PH曲线偶的C1Herm ite插值问题有四个不同的解。在这四个解中,只有一条曲线能很好地满足几何设计的要求。已有的插值算法都是依赖于构造出所有四个解,利用绝对旋转指标或弹性弯曲能量来找出这条“好”的插值曲线。本文... 一般情况下,三次PH曲线偶的C1Herm ite插值问题有四个不同的解。在这四个解中,只有一条曲线能很好地满足几何设计的要求。已有的插值算法都是依赖于构造出所有四个解,利用绝对旋转指标或弹性弯曲能量来找出这条“好”的插值曲线。本文提出一种新的方法以区分这些解,即用由三次PH曲线偶和惟一经典三次插值曲线的速端曲线形成的闭环的弯曲数来区分。对于“合理”的Herm ite数据,本文还给出了不需计算和比较所有的四个解便可直接构造“好”的三次PH曲线偶的方法。 展开更多
关键词 PH曲线 HERMITE插值 弯曲数
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C^1五次Pythagorean Bézier样条曲线的构造 被引量:1
11
作者 韩西安 黄希利 叶正麟 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第5期535-539,共5页
构造了Bézier形式的Pythagorean速端曲线(PH曲线),亦称之为PythagoreanBézier速端曲线(PB曲线);对于n次(n为奇数)PB曲线,得到了以(2n-1)次有理曲线精确表示的等距线... 构造了Bézier形式的Pythagorean速端曲线(PH曲线),亦称之为PythagoreanBézier速端曲线(PB曲线);对于n次(n为奇数)PB曲线,得到了以(2n-1)次有理曲线精确表示的等距线和多项式形式的弧长表达式.特别地,研究了五次PB曲线的特征性质及产生拐点的条件,构造了它的一阶Hermite插值曲线,得到了C1的五次PB样条曲线. 展开更多
关键词 PB样条曲线 等距线 数控铣床 CAD CAM
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具有精确等距线的Bézier曲线
12
作者 韩西安 《装备指挥技术学院学报》 2000年第5期102-106,共5页
等距线(面)问题是武器装备先进制造技术的关键技术之一。通过引入数论中的Pythagorean方法,得到了一类具有精确等距线的Bézier曲线,即速端曲线满足Pythagorean条件的Bézier曲线,称之为Pythagorean Bézier速端曲线 ... 等距线(面)问题是武器装备先进制造技术的关键技术之一。通过引入数论中的Pythagorean方法,得到了一类具有精确等距线的Bézier曲线,即速端曲线满足Pythagorean条件的Bézier曲线,称之为Pythagorean Bézier速端曲线 (PB曲线)。建立了显示表示结构,并分析了它的自由度。对于n次(n为奇数)PB曲线,得到了以(2n-1)次有理曲线精确表示的等距线和多项式形式的弧长表达式。算例表明,PB曲线能够广泛的应用于武器装备先进制造技术的几何造型中。 展开更多
关键词 速端曲线 pythagorean Bézier速端曲线(PB曲线) 等距线 代数可求长
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Pythagorean Bézier速端曲线
13
作者 韩西安 叶正麟 黄希利 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 1999年第1期17-19,共3页
满足Pythagorean条件的平面参数曲线,称为Pythagorean速端曲线(PH)。文章构造了Bézier形式的PH曲线,称之为PythagoreanBézier速端曲线(PB曲线),并分析了它的自由度... 满足Pythagorean条件的平面参数曲线,称为Pythagorean速端曲线(PH)。文章构造了Bézier形式的PH曲线,称之为PythagoreanBézier速端曲线(PB曲线),并分析了它的自由度。对于n次(n为奇数)PB曲线,得到了以(2n-1)次有理曲线精确表示的等距线和多项式形式的弧长表达式。 展开更多
关键词 速端曲线 等距线 PB曲线 几何造型 CAD CAM
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三次Pythagorean Bézier速端曲线及其性质
14
作者 韩西安 叶正麟 《工程图学学报》 CSCD 1998年第4期42-50,共9页
建立了三次PB曲线的显式表示方法,研究了三次PB曲线的特征性质,讨论了它的尖点、重结点及拐点的情况,给出了其控制多边形各边之间的几何关系,得到了以有理五次Bézier曲线精确表示的等距线和多项式形式的弧长表达式.
关键词 速端曲线 PB曲线 等距线 代数可求长 CAD CAM
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五次毕达哥拉斯Bézier速端曲线及其性质
15
作者 韩西安 黄希利 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 1999年第1期33-36,共4页
建立了五次PB曲线的显式表示方法,给出了其控制多边形各边之间的约束关系,讨论了其形状特征及产生拐点的条件。
关键词 Bezier速端曲线 等距线 CAD 几何造型
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具有精确等距线的GC^1三次Bézier样条曲线
16
作者 韩西安 黄希利 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 1999年第11期76-78,90,共4页
建立了三次Pythagorean Bézier速端曲线(PB曲线)的显式表示方法。给出了其控制多边形各边之间的几何关系。得到了以有理五次Bézier曲线精确表示的等距线和多项式形式的弧长表达式。构造了它的拟H... 建立了三次Pythagorean Bézier速端曲线(PB曲线)的显式表示方法。给出了其控制多边形各边之间的几何关系。得到了以有理五次Bézier曲线精确表示的等距线和多项式形式的弧长表达式。构造了它的拟Herm ite插值曲线和保凸的GC1 三次PB样条曲线。 展开更多
关键词 样条函数 曲线 等距线 B样条 CAD
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考虑同时攻击约束的多异构无人机实时任务分配 被引量:35
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作者 严飞 祝小平 +1 位作者 周洲 唐杨 《中国科学:信息科学》 CSCD 北大核心 2019年第5期555-569,共15页
针对侦察/攻击型多无人机协同搜索和攻击作战想定,考虑其中相互耦合的任务分配和航迹规划问题,提出了一种获得最大系统效能的任务分配算法以及同时攻击目标的航迹规划算法.该任务分配算法基于合同网协议,考虑目标的资源需求和无人机的... 针对侦察/攻击型多无人机协同搜索和攻击作战想定,考虑其中相互耦合的任务分配和航迹规划问题,提出了一种获得最大系统效能的任务分配算法以及同时攻击目标的航迹规划算法.该任务分配算法基于合同网协议,考虑目标的资源需求和无人机的资源约束关系,其目标函数中同时包含执行目标的收益和代价.航迹规划中,考虑无人机的运动学约束和同时攻击目标的需求,提出了基于协同粒子群算法和协同函数、协同变量相结合的算法.仿真结果表明,所提出的任务分配方法较之多项式时间联盟构建算法(PTCFA),能够获得至少8%的效能提升. 展开更多
关键词 多无人机 任务分配 航迹规划 同时到达 PH曲线
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