六自由度喷涂机器人位姿误差分析 被引量：5

1

作者 范柯灵 张铁 蔡蒂 《机电产品开发与创新》 2008年第1期18-19,22,共3页

以所研制的喷涂机器人为研究对象,利用摄动法分析了机器人位姿误差,得出了喷涂机器人末端位姿的精确解。分析并比较不同结构参数对机器人末端位姿误差的影响。为喷涂机器人零部件的精度分配提供了理论依据。

关键词 摄动法 机器人 位姿误差

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M6射波刀椎体追踪方式治疗胸椎转移肿瘤中两种不同固定方式的摆位误差分析

2

作者 马佳怡 刘吉平 张鹏飞 《浙江临床医学》 2024年第2期235-237,共3页

目的旨在探讨M6射波刀椎体追踪胸椎转移瘤治疗的两种不同位置固定方法的应用价值。方法选取2021年9月至2022年4月接受射波刀治疗的胸椎转移患者20例,按随机数字法分为观察组和对照组,每组各10例。观察组采用真空垫固定,对照组采用热塑... 目的旨在探讨M6射波刀椎体追踪胸椎转移瘤治疗的两种不同位置固定方法的应用价值。方法选取2021年9月至2022年4月接受射波刀治疗的胸椎转移患者20例,按随机数字法分为观察组和对照组,每组各10例。观察组采用真空垫固定,对照组采用热塑膜固定。两组患者采用射波刀椎体追踪比较在六个维度的摆位误差。结果观察组(真空垫固定)患者在X、Y、Z和CCW-CW四个维度的摆位误差难以和对照组保持相对平衡,形成差值是必然现象,这在数据统计方面具有一定影响的结果,同时也是科学有效的(P<0.05)。结论在胸椎转移肿瘤采用射波刀椎体追踪技术治疗时,真空垫固定体位方法能使摆位误差明显降低,临床治疗效果提高,应用价值较高。 展开更多

关键词 射波刀 胸椎转移肿瘤 体位误差

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深海五功能电动机械手误差建模与仿真 被引量：3

3

作者 范云龙 张奇峰 张竺英 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2015年第12期345-348,429,共5页

针对设计的直线缸驱动式深海5功能电动机械手,研究其定位误差及主要影响因素,采用矩阵微分法建立了机械手各个关节的D-H位姿误差模型和末端位姿误差模型,对末端位姿误差模型进行了仿真分析,得出了机械手基座坐标系下的末端位姿误差。仿... 针对设计的直线缸驱动式深海5功能电动机械手,研究其定位误差及主要影响因素,采用矩阵微分法建立了机械手各个关节的D-H位姿误差模型和末端位姿误差模型,对末端位姿误差模型进行了仿真分析,得出了机械手基座坐标系下的末端位姿误差。仿真结果显示:设计的机械手末端可以实现毫米级定位,关节角误差是影响末端位置误差的主要因素,可通过减小直线缸定位误差来提高机械手定位精度。 展开更多

关键词 电动机械手 矩阵微分法 位姿误差

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射波刀椎体追踪方式治疗腰椎转移肿瘤的体位误差分析 被引量：1

4

作者 赵田地 庄洪卿 +2 位作者 王巍 姜树坤 王俊杰 《现代肿瘤医学》 CAS 2019年第20期3695-3698,共4页

目的:通过采用射波刀进行腰椎转移肿瘤的放射治疗,并且利用交叉视野脊柱追踪技术得出误差结果并进行分析,并对临床上靶区设计提供参考数据。方法:选择我科室2017年10月至2019年4月接受射波刀治疗的14例腰椎转移肿瘤患者,中位年龄63岁(46... 目的:通过采用射波刀进行腰椎转移肿瘤的放射治疗,并且利用交叉视野脊柱追踪技术得出误差结果并进行分析,并对临床上靶区设计提供参考数据。方法:选择我科室2017年10月至2019年4月接受射波刀治疗的14例腰椎转移肿瘤患者,中位年龄63岁(46~83岁)。患者根据临床要求采用仰卧位、真空垫固定,十字中心激光定位。在治疗过程中应用交叉视野脊柱追踪技术对靶区位置进行校正,行立体定向放射治疗(stereotactic body radiation therapy,SBRT)3~5次。每隔90 s采集一次正交图像并与参考数字图像(digital reconstructedly radiograph,DRR)行自动配比后记录误差值。分析治疗过程中采样点的随机误差,根据van Herk等人提出的MPTV=2.5Σ+0.7σ公式进行计算临床靶区(clinical target volume,CTV)到计划靶区(planning target volume,PTV)的外扩边界范围。结果:通过治疗过程中采集到6个方向上共749组数据分析得出,三个线性方向体位误差(系统误差±随机误差):X轴的偏差为(0.37±0.27)mm,Y轴的偏差为(0.29±0.22)mm,Z轴的偏差为(0.34±0.27)mm;三个旋转方向体位误差(系统误差±随机误差):L-R偏差为(0.30±0.21)°、DOWN-UP偏差为(0.25±0.20)°和CCW-CW偏差为(0.39±0.26)°。以上结果得出三个线性方向X、Y、Z的外放边界分别为1.11 mm、0.88 mm、1.04 mm。结论:腰椎肿瘤使用射波刀交叉视野脊柱追踪进行的椎体追踪技术可为临床靶区外放提供可靠的依据。 展开更多

关键词 射波刀 腰椎转移肿瘤 体位误差 立体定向放射治疗

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谈投掷教学中如何纠正学生的错误动作

5

作者 孙甲东 《内蒙古民族大学学报（自然科学版）》 1998年第2期110-112,共3页

在投掷教学中，学生经常会出现各种各样的错误动作，若不及时发现和纠正，很容易形成习惯性动作，一旦形成，很难纠正。本文就投掷教学错误动作产生的原因进行了分析，及时采取了纠正的措施。

关键词 错误动作 技术动作 观察

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六自由度并联机器人结构误差的识别与修正 被引量：13

6

作者 姜虹 王英惠 +1 位作者 王小椿 陈丽萍 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期39-42,共4页

鉴于机械制造中测量结构尺寸误差比较困难，提出了确定结构误差值的计算方法．让结构参数从初始的理想无误差状态一轮一轮地修正，直到使修正后的结构参数达到用它所求的主轴端位置同测量的主轴端位置基本吻合，即可认为各项误差已修正... 鉴于机械制造中测量结构尺寸误差比较困难，提出了确定结构误差值的计算方法．让结构参数从初始的理想无误差状态一轮一轮地修正，直到使修正后的结构参数达到用它所求的主轴端位置同测量的主轴端位置基本吻合，即可认为各项误差已修正完毕．在计算当中，首次提出用位置反解来求解的方法，突破了求正解时需要解非线性方程组的传统思路，考虑到机构运动过程中的连续性和可实现性。 展开更多

关键词 位姿误差 误差修正 并联机器人 误差识别

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关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响 被引量：10

7

作者 崔道碧 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 1999年第2期32-36,共5页

影响机器人末端执行器位姿的因素很多，其中关节间隙的影响历来为人们所关注．本文讨论了关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响，推导出了由关节间隙引起的机器人末端执行器位姿误差的精确计算公式，且给出了算例．本文的工作为提... 影响机器人末端执行器位姿的因素很多，其中关节间隙的影响历来为人们所关注．本文讨论了关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响，推导出了由关节间隙引起的机器人末端执行器位姿误差的精确计算公式，且给出了算例．本文的工作为提高机器人的工作精度及有效地控制机器人，提供了理论依据． 展开更多

关键词 机器人 末端执行器 关节间隙 位姿误差

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基于运动学标定的空间机器人位姿精度的研究 被引量：8

8

作者 刘宇 梁斌 +1 位作者 强文义 李成 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第4期8-12,共5页

基于一阶线性误差假设推导了空间机器人末端操作器运动学位姿误差模型。由于空间机器人末端安装的CCD相机具有较大的随机测量误差,因此,重新建立了包含随机测量噪声在内的新的误差模型,它考虑了机器人非几何参数误差——传动环节的回差... 基于一阶线性误差假设推导了空间机器人末端操作器运动学位姿误差模型。由于空间机器人末端安装的CCD相机具有较大的随机测量误差,因此,重新建立了包含随机测量噪声在内的新的误差模型,它考虑了机器人非几何参数误差——传动环节的回差。然后,根据极大似然的算法,对机器人连杆几何参数的真值进行辨识。最后,通过仿真对极大似然算法与通常的最小二乘算法获得的机器人定位精度加以比较分析。结果表明极大似然算法对随机测量噪声具有更高的稳定性和适应性。 展开更多

关键词 位姿误差 测量噪声 回差 极大似然算法

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考虑减速机背隙的3-RRR并联机构的运动学标定 被引量：6

9

作者 张宪民 曾磊 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期47-54,共8页

为了提高宏动并联平台的定位精度,推导了考虑减速机背隙的3-RRR并联机构误差模型,同时建立不考虑减速机背隙的误差模型用于对比,以验证该模型的有效性;通过实验测量末端平台位姿误差并分别辨识两个误差模型参数,根据距离反比法进行空间... 为了提高宏动并联平台的定位精度,推导了考虑减速机背隙的3-RRR并联机构误差模型,同时建立不考虑减速机背隙的误差模型用于对比,以验证该模型的有效性;通过实验测量末端平台位姿误差并分别辨识两个误差模型参数,根据距离反比法进行空间插值实现误差补偿并完成运动学标定.根据标定结果修正逆运动学模型,通过测量末端平台位姿误差分布可知,文中提出的考虑减速机背隙的误差模型优于不考虑减速机背隙的误差模型.文中提出的考虑减速机背隙的运动学标定提高了并联机构的定位精度,为该类并联机构用于高精密宏微结合提供了基础. 展开更多

关键词 并联平台 减速机背隙 运动学标定 距离反比法 位姿误差 定位精度

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考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制 被引量：5

10

作者 张发军 张苏俊 +1 位作者 虞成俊 何孔德 《制造技术与机床》 北大核心 2020年第6期148-154,共7页

以空间3R含铰间隙机械臂为研究对象,考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制方法。首先,利用D-H坐标变换法建立不含间隙和含间隙的机械臂运动学模型,分析铰间隙对机械臂末端位姿精度的扰动影响;其次,通过所建立的含间隙三维模型并进... 以空间3R含铰间隙机械臂为研究对象,考虑关节铰隙机械臂末端位姿精度的模糊控制方法。首先,利用D-H坐标变换法建立不含间隙和含间隙的机械臂运动学模型,分析铰间隙对机械臂末端位姿精度的扰动影响;其次,通过所建立的含间隙三维模型并进行运动学仿真,研究其位姿误差大小;再次,基于减小误差提高精度设计模糊控制器,通过角位移来补偿末端位姿误差,从而得出相应的角位移补偿量;最后,采用补偿后的角位移对含间隙模型进行运动学仿真分析,得出其补偿后的位姿误差。研究表明,采用模糊控制方法,机械臂在x、y方向上末端位姿误差明显减小,其控制效果较好,而在z方向上的误差也有所降低,可见,在模糊控制策略下,补偿后的角位移对关节铰隙机械臂末端位姿的精度误差有明显的减小作用。 展开更多

关键词 机械臂 铰间隙 角位移补偿 位姿误差 模糊控制

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石油钻机井架弧焊机器人位姿误差分析 被引量：3

11

作者 蔡广宇 杜跃鹏 吴昌林 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第9期48-50,共3页

介绍了石油钻机井架焊接机器人本体结构和机器人位姿误差分析的"小位移摄动法",利用该方法建立了弧焊机器人的位姿误差分析模型。计算结果证实了位姿误差分析的正确性,为机器人的位姿误差补偿及精度优化设计提供了依据。

关键词 石油钻机井架 机器人 摄动法 位姿误差

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3-TPT并联机构姿态误差对整体加工精度影响研究 被引量：2

12

作者 朱春霞 赵志宇 刘威 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第11期83-86,共4页

并联机构的误差是影响其精度的重要因素,分析各项误差源对动平台误差的影响,对降低误差、提高并联机构精度有着重要意义。通过分析并联机构姿态误差对整体加工精度的影响,以3-TPT并联机构为例,建立机构运动学方程后进一步建立机构误差... 并联机构的误差是影响其精度的重要因素,分析各项误差源对动平台误差的影响,对降低误差、提高并联机构精度有着重要意义。通过分析并联机构姿态误差对整体加工精度的影响,以3-TPT并联机构为例,建立机构运动学方程后进一步建立机构误差的数学模型。在建立误差模型的基础上利用MATLAB软件对机构的误差模型进行仿真分析。对结果分析表明3-TPT并联机构姿态误差对整体加工精度影响在机构工作平面中心点处附近较小且随x轴位置变化精度影响较大。研究对全面分析3-TPT机构工作精度具有重要影响,其结论也可以用于并联机构尺寸优化和误差补偿。 展开更多

关键词 3-TPT并联机床 姿态误差 加工精度 MATLAB 数学模型 机构运动学

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输电线带电作业机械臂末端位姿误差补偿方法研究

13

作者 张宏伟 叶高呈 +1 位作者 邹德华 江维 《武汉纺织大学学报》 2022年第5期51-57,共7页

输电线路带电作业机械臂辅助并代替人工进行线路检修作业与维护,具有广阔的应用前景。但自身与外部扰动等多重因素会使得机械臂末端位姿存在一定偏差,直接影响作业对象定位精度,为了提升机械臂末端在作业过程中的位姿精度,并使得机械臂... 输电线路带电作业机械臂辅助并代替人工进行线路检修作业与维护,具有广阔的应用前景。但自身与外部扰动等多重因素会使得机械臂末端位姿存在一定偏差,直接影响作业对象定位精度,为了提升机械臂末端在作业过程中的位姿精度,并使得机械臂能够自适应补偿扰动带来的影响,本文首先建立了机械臂作业过程的运动学模型,基于该运动学模型建立了机械臂关节连杆参数和关节转角存在摄动时的末端位姿误差数学模型,在上述基础上提出了一种机器人机械臂末端位姿误差补偿方法,并通过仿真实验验证了误差模型和补偿方法的有效性。最后,在带电线路上,以机械臂实现输电线路引流板螺栓紧固为例进行了检修作业,试验验证了本文所提出的机械臂末端位姿误差补偿方法的工程实用性,本文的研究对于输电线路智能运维管理具有重要理论意义和实际应用价值。 展开更多

关键词 输电线路 机器人 机械臂 位姿误差 补偿方法

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飞机数字化总装中的翼身接头位姿误差分析 被引量：1

14

作者 刘楚辉 鹿业波 《航空精密制造技术》 2014年第1期38-42,共5页

为了提高飞机数字化装配过程中翼身交点孔精加工的安全性,提出一种分析翼身接头相对装配参考坐标系的位姿误差的方法。采用矩阵摄动法建立了相应的误差模型,根据飞机大部件调姿试验的结果和相关工艺装备的性能参数,确定各项原始误差的... 为了提高飞机数字化装配过程中翼身交点孔精加工的安全性,提出一种分析翼身接头相对装配参考坐标系的位姿误差的方法。采用矩阵摄动法建立了相应的误差模型,根据飞机大部件调姿试验的结果和相关工艺装备的性能参数,确定各项原始误差的取值范围。通过蒙特卡洛模拟求出翼身接头位姿误差的分布特性,在此基础上采用极值法定性分析极端情况下翼身交点孔的切削余量,获得了有可能出现翼身交点孔加工余量不足的定性结论。 展开更多

关键词 数字化装配 位姿误差 仿真 机身-机翼接头

原文传递

基于旋量法的搬运机械手位姿误差分析

15

作者 李蕾 陈广锋 韩志远 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2015年第10期116-118,123,共4页

搬运机械手的位姿误差直接影响其工作性能。首先分析其误差影响因子,然后利用旋量法对搬运机械手末端执行器的位姿误差进行建模,计算出指数积公式,再结合其实际情况,带入各个结构参数和运动参数,设计误差参数,后面三个关节的误差参数设... 搬运机械手的位姿误差直接影响其工作性能。首先分析其误差影响因子,然后利用旋量法对搬运机械手末端执行器的位姿误差进行建模,计算出指数积公式,再结合其实际情况,带入各个结构参数和运动参数,设计误差参数,后面三个关节的误差参数设计相同,从而比较末端各个误差的大小和影响,结果显示搬运机械手在不同工作空间其误差影响不同且不同关节对末端精度影响程度不同。综合得出关节2对误差影响较大,关节4直接影响姿态误差,关节3对z位置误差影响较大,关节1对y位置误差影响较大。 展开更多

关键词 机械手 旋量法 位姿误差

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子宫癌体内外融合放射治疗体位固定法的探讨

16

作者 李莉萍 梁文杰 《蛇志》 2019年第4期499-500,共2页

目的探讨子宫癌腔内放疗+体外补量放疗(体内外融合放射治疗)的理想体位固定法。方法对2017年12月~2018年12月在我院行子宫癌腔内(后装)放射治疗+体外补量图像引导放射治疗(IGRT)患者40例,根据固定方法的不同进行分组,其中使用泡沫真空... 目的探讨子宫癌腔内放疗+体外补量放疗(体内外融合放射治疗)的理想体位固定法。方法对2017年12月~2018年12月在我院行子宫癌腔内(后装)放射治疗+体外补量图像引导放射治疗(IGRT)患者40例,根据固定方法的不同进行分组,其中使用泡沫真空垫体模固定体位20例为A组,无体模固定裸体位20例为B组,分别采用锥形束CT(CBCT)扫描采集图像与计划CT图像匹对,数据重建,得出摆位误差,并进行统计分析。结果三方向的平移误差经配对样本检验,两组在X(左右方向)、Y(头脚方向)、Z(前后方向)三方向上比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论 B组的方法应用于临床无体模固定阻碍,方便患者上下治疗床,方便医生施源器置入操作,省时省力,值得临床推广应用。 展开更多

关键词 子宫癌 融合放疗 体位误差 CBCT

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为实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节运动轨迹的跟踪 被引量：14

17

作者 贾山 路新亮 +1 位作者 韩亚丽 王兴松 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第1期87-92,共6页

为实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节运动轨迹的跟踪，建立了外骨骼摆动腿逆运动学模型与卡尔曼滤波预测模型，并在外骨骼摆动腿踝关节处设置人机位姿误差传感器，同时进行了人体步态实验．仿真中以实验测取的人体踝关节相对于其髋关... 为实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节运动轨迹的跟踪，建立了外骨骼摆动腿逆运动学模型与卡尔曼滤波预测模型，并在外骨骼摆动腿踝关节处设置人机位姿误差传感器，同时进行了人体步态实验．仿真中以实验测取的人体踝关节相对于其髋关节的运动轨迹作为外骨骼踝关节的跟踪对象，并依此计算外骨骼踝关节处人机位姿误差．采用卡尔曼滤波器对外骨骼摆动腿的髋、膝关节位置进行预测，再利用外骨骼逆运动学模型对预测结果进行校正．结果表明：该方法能良好地实现外骨骼摆动腿踝关节对人体踝关节的运动轨迹跟踪，并且卡尔曼滤波预测能明显改善跟踪的滞后性，同时仅需检测外骨骼踝关节处的人机位姿误差也有助于简化人机之间的传感器布置． 展开更多

关键词 人机位姿误差 踝关节 运动学逆解 卡尔曼滤波预测

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五轴数控系统旋转轴快速平滑插补控制策略 被引量：14

18

作者 郑飂默 林浒 +2 位作者 盖荣丽 王峰 张晓辉 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期105-111,共7页

在五轴联动加工中,刀轴矢量与旋转轴运动坐标之间存在非线性关系,刀轴矢量的平滑过渡不能保证旋转轴的平滑运动,尤其是当刀轴矢量接近机构奇异点时会引起旋转轴的剧烈震动,导致伺服报警,甚至损伤机床部件。通过分析旋转轴线性插补和矢... 在五轴联动加工中,刀轴矢量与旋转轴运动坐标之间存在非线性关系,刀轴矢量的平滑过渡不能保证旋转轴的平滑运动,尤其是当刀轴矢量接近机构奇异点时会引起旋转轴的剧烈震动,导致伺服报警,甚至损伤机床部件。通过分析旋转轴线性插补和矢量插补过程中刀具姿态的变化情况,抽象出刀具姿态误差模型。根据加工允许的刀具姿态误差,在矢量插值段中插入线性插值段,防止靠近奇异点处产生的旋转轴急速转动。结合指令行程和旋转轴性能进行旋转轴插补速度钳制,使用三次样条曲线对矢量插值段和线性插值段进行平滑连接,保证整个插补过程中速度的连续平滑。试验结果表明,本策略可以在满足刀姿误差要求的同时,实现旋转轴的快速平滑插补,并且已经应用于某航空结构件的批量加工生产中。 展开更多

关键词 五轴数控系统 运动控制 刀姿误差 奇异点

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基于Backstepping和神经动力学的非完整移动机器人点镇定 被引量：6

19

作者 曹政才 赵应涛 吴启迪 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期591-595,共5页

以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制... 以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制方法能有效解决因初始误差存在而引起的速度和力矩突变问题,使机器人从静止状态快速收敛到任意参考点,实现机器人各种期望位姿的有效镇定.通过计算机仿真验证所提出控制规律的有效性. 展开更多

关键词 非完整移动机器人 点镇定 位姿误差模型 BACKSTEPPING 神经动力学

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3-SPS+SP并联机构误差建模及灵敏度分析 被引量：3

20

作者 王晓磊 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第12期105-108,共4页

基于3-SPS+SP并联机构,采用全微分的方法建立了该机构的误差矢量模型,定义了末端平台的位姿误差和灵敏度系数,得到了各误差源对活动平台中心点位置误差影响的显式表达式。该方法可以有效地分离出各项输入误差源对末端平台定位精度的影... 基于3-SPS+SP并联机构,采用全微分的方法建立了该机构的误差矢量模型,定义了末端平台的位姿误差和灵敏度系数,得到了各误差源对活动平台中心点位置误差影响的显式表达式。该方法可以有效地分离出各项输入误差源对末端平台定位精度的影响程度,适用于含有球副的并联机构。通过实例分析可知,四支驱动链中SP支链的杆长误差对其定位精度影响最大,另三支SPS支链杆长相对于SP支链的杆长误差影响较小,各加工安装尺寸的矢量误差沿Z向影响较大,其它方向较小;同时依据3σ原则可以算出期望由某项误差源引起工作空间体积误差的标准差范围内的各项公差,对该并联机构的制造和安装具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 并联机构 误差建模 灵敏度 位姿误差

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