基于YOLOv2-Tiny的无人机火灾检测与云台跟踪研究 被引量：11

1

作者 栗俊杰 毛鹏军 +1 位作者 淡文慧 苏坤 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2022年第1期108-112,共5页

针对PC(Personal Computer)在无人机火灾检测应用中的环境受限问题,提出了一种基于YOLOv2-Tiny的无人机火灾检测与云台跟踪方法。首先,在改进的YOLOv2-Tiny模型上进行预训练获得最优YOLOv2-Tiny模型,并在K210开发板上部署最优YOLOv2-Tin... 针对PC(Personal Computer)在无人机火灾检测应用中的环境受限问题,提出了一种基于YOLOv2-Tiny的无人机火灾检测与云台跟踪方法。首先,在改进的YOLOv2-Tiny模型上进行预训练获得最优YOLOv2-Tiny模型,并在K210开发板上部署最优YOLOv2-Tiny模型;其次,将检测到的火灾图像传至云端并将火灾框选中心与图像中心之间的距离参数传递给PID进程,控制云台实现实时火灾跟踪;最后,通过无人机实际飞行验证火灾检测与云台跟踪的能力。实验结果表明,相较于YOLOv2模型,YOLOv2-Tiny在测试集上具有更高的检出率,检出率达到96.66%,并且检测速度达到每秒14帧,云台跟踪中心位置像素误差(CPE)低于5,实时检测与跟踪过程中无人机姿态角保持相对稳定,该研究在火灾实时检测方面具有潜力。 展开更多

关键词 无人机 YOLOv2-Tiny 云台跟踪 K210开发板 PID

下载PDF 职称材料

基于PTZ摄像机的运动目标跟踪控制 被引量：6

2

作者 杨亮 周勇 刘歆浏 《兵工自动化》 2014年第3期65-68,共4页

针对在PTZ摄像机下云台实时连续控制比较困难的问题,对基于PTZ摄像机的运动目标跟踪控制方法进行研究。以HSV颜色直方图作为模型特征,通过Mean-shift算法实现运动目标的定位和检测。运用模糊控制的思想对PTZ摄像机云台的运动进行控制,... 针对在PTZ摄像机下云台实时连续控制比较困难的问题,对基于PTZ摄像机的运动目标跟踪控制方法进行研究。以HSV颜色直方图作为模型特征,通过Mean-shift算法实现运动目标的定位和检测。运用模糊控制的思想对PTZ摄像机云台的运动进行控制,并以行人跟踪视频来搭建系统进行实验分析。结果表明:该方法是可行的,具有控制简单、定位准确的优点,能提高目标跟踪的稳定性和可靠性。 展开更多

关键词 ptz摄像机 目标跟踪 颜色直方图 均值偏移

下载PDF 职称材料

基于深度神经网络的火箭图像目标识别与跟踪

3

作者 刘光花 杨发顶 +1 位作者 程亚伟 胡振宇 《沈阳航空航天大学学报》 2024年第4期59-66,共8页

火箭图像目标识别与跟踪是图像目标识别的重要应用领域,是实现火箭测试发射、飞行控制的重要支撑,对火箭目标跟踪、姿态分析控制具有重要意义。上升段的火箭目标视频图像跟踪是火箭飞行测控的重要阶段,但目前对火箭上升段的视频图像跟... 火箭图像目标识别与跟踪是图像目标识别的重要应用领域,是实现火箭测试发射、飞行控制的重要支撑,对火箭目标跟踪、姿态分析控制具有重要意义。上升段的火箭目标视频图像跟踪是火箭飞行测控的重要阶段,但目前对火箭上升段的视频图像跟踪主要依靠人工手动操作云台控制器,图像跟踪存在跟踪滞后、画面抖动等问题,跟踪效果受人为因素影响较大。结合全卷积理论和深度学习方法,提出一种基于全卷积深度神经网络的火箭图像目标识别与跟踪方法,采集火箭发射及上升段的图像作为样本,构建、训练全卷积网络模型,采用端到端的语义分割方法,在深度分类网络的基础上,实现火箭目标在像素级别上的语义判断,具有较好的识别率和鲁棒性。在火箭目标识别的基础上建立云台控制模型,通过对云台的智能控制获得火箭上升段的高质量图像,完成对火箭目标的跟踪。 展开更多

关键词 深度神经网络 图像识别 云台控制器 目标跟踪 全卷积网络

下载PDF 职称材料

基于OpenMV的云台追踪系统设计 被引量：6

4

作者 周诗薇 龚家元 +2 位作者 郄磊澎 毕栋 朱政泽 《湖北汽车工业学院学报》 2019年第4期54-56,共3页

为解决传统目标识别过程中目标不能移动、动态追踪等问题,基于OpenMV,采用PID控制、模块识别、颜色识别、图像处理等技术和方法,设计了一种能够自主动态追踪目标物体的云台系统。锥桶的动态追踪识别测试结果表明:系统能够较好地完成动... 为解决传统目标识别过程中目标不能移动、动态追踪等问题,基于OpenMV,采用PID控制、模块识别、颜色识别、图像处理等技术和方法,设计了一种能够自主动态追踪目标物体的云台系统。锥桶的动态追踪识别测试结果表明:系统能够较好地完成动态追踪。 展开更多

关键词 OpenMV 颜色识别 动态追踪 PID控制

下载PDF 职称材料

动态目标跟踪与自动特写快照系统的设计及实现 被引量：4

5

作者 盛平 倪冬玮 张净 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期967-972,共6页

针对现有动态跟踪和快照系统难以同时满足清晰、可靠、实时、准确的跟踪抓拍要求的缺点,提出了一种复杂度较低的新型实用动态跟踪和快照系统.采用一种快速的混合高斯背景差分法分割出运动目标,并使用投影法实现目标的精确定位;然后采用K... 针对现有动态跟踪和快照系统难以同时满足清晰、可靠、实时、准确的跟踪抓拍要求的缺点,提出了一种复杂度较低的新型实用动态跟踪和快照系统.采用一种快速的混合高斯背景差分法分割出运动目标,并使用投影法实现目标的精确定位;然后采用Kalman滤波与模板匹配的方法,结合摄像机标定结果进行云台控制实现动态跟踪;同时,在PTZ跟踪过程中,提出一种基于梯度极值结合目标实际运动矢量的方法实现目标快照的抓拍.在VC++环境中,以人体为运动目标进行测试,实验结果表明该系统实现了运动目标的动态跟踪与快照,并且具有很好的鲁棒性、实时性和清晰度. 展开更多

关键词 智能视频监控 运动目标 背景差分 ptz跟踪 快照

下载PDF 职称材料

基于单运动目标的PTZ检测跟踪系统设计 被引量：2

6

作者 盛平 张净 +1 位作者 倪冬玮 刘晓梅 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS 北大核心 2010年第6期710-715,共6页

针对现有PTZ系统在背景图像动态变化时,对于恶劣环境、低照度和光线不足等容忍度差,误检率高,难以同时达到准确、实时、可靠等跟踪要求的缺点,提出了一种新型PTZ检测跟踪系统.运用自适应背景差分法分割出运动目标;采用改进的OSTU算法获... 针对现有PTZ系统在背景图像动态变化时,对于恶劣环境、低照度和光线不足等容忍度差,误检率高,难以同时达到准确、实时、可靠等跟踪要求的缺点,提出了一种新型PTZ检测跟踪系统.运用自适应背景差分法分割出运动目标;采用改进的OSTU算法获得动态阈值;通过帧间差的结果控制背景累计更新;使用投影法实现运动目标的精确定位.在CamShift算法基础上加入Kalman滤波进行运动预测,实现了对运动目标的PTZ实时跟踪.在VC++环境中,利用图像采集卡和快球进行高速图像采集与云台控制,以行人为运动目标进行测试.结果表明,该系统实现了运动目标的检测、定位和PTZ跟踪;从其统计的检测率和运行时间看,有很好的鲁棒性和实时性. 展开更多

关键词 视频监控 运动目标 背景差分 ptz跟踪 CAMSHIFT

下载PDF 职称材料

基于深度强化学习的云台追踪检修区矿车方法

7

作者 王国昌 潘冰冰 李琦 《工业控制计算机》 2023年第12期78-80,共3页

矿山检修区工作人员对矿车等机电设备的维修涉及大量的近距离手工操作,具有一定的危险性,安全巡视人员手动控制云台摄像机追踪观察检修车辆存在很大的不便。针对这一情况,采用基于深度强化学习的云台自动追踪检修区矿车方法以辅助安全... 矿山检修区工作人员对矿车等机电设备的维修涉及大量的近距离手工操作,具有一定的危险性,安全巡视人员手动控制云台摄像机追踪观察检修车辆存在很大的不便。针对这一情况,采用基于深度强化学习的云台自动追踪检修区矿车方法以辅助安全巡视人员。该方法模拟了矿车在视频画面中的目标框伴随云台相机的移动而变化的虚拟环境,使用近端策略优化(PPO)算法训练强化学习模型控制云台相机转动。经过实验验证,该算法可自动控制云台相机追踪检修区矿车,使其位于画面中的合适位置,对复杂场景下的云台自动追踪具有一定的普适性。 展开更多

关键词 深度强化学习 近端策略优化算法(PPO) 云台追踪 检修区矿车

下载PDF 职称材料

基于增量PCA的目标跟踪算法 被引量：2

8

作者 黄诚 沈昱明 +1 位作者 刘华平 李格格 《江南大学学报（自然科学版）》 CAS 2013年第6期647-652,共6页

在空间遥操作系统中为了获取良好的视觉信息使操作员有种身临其境的感觉,在基于奇异值分解的PCA算法上采用增量PCA跟踪算法,避免了提取大量图片的问题;将该算法与PTZ摄像机相结合,设计了一套基于主动视觉的目标跟踪系统。为机械臂提供... 在空间遥操作系统中为了获取良好的视觉信息使操作员有种身临其境的感觉,在基于奇异值分解的PCA算法上采用增量PCA跟踪算法,避免了提取大量图片的问题;将该算法与PTZ摄像机相结合,设计了一套基于主动视觉的目标跟踪系统。为机械臂提供灵敏的感知系统,在不接触目标的情况下将相关信息及时传递给地面操作员,便于操作员自然、有效地解决问题。在机械臂动作之前执行规划,在动作过程中不断地反馈信息,适合于对环境变化有适应性要求的作业。 展开更多

关键词 主动视觉 PCA算法 ptz摄像机 目标跟踪

下载PDF 职称材料

双目协同多分辨率主动跟踪方法 被引量：1

9

作者 崔智高 李艾华 +2 位作者 姜柯 苏延召 金广智 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第12期3509-3516,共8页

PTZ(pan-tilt-zoom)相机由于其具有可变视角和可变分辨率能力,在视频监控领域得到了广泛的应用。该文针对智能监控的需求,提出了一种基于双目PTZ相机的多分辨率主动跟踪方法。该方法分为离线标定和在线协同跟踪两部分。离线标定部分,提... PTZ(pan-tilt-zoom)相机由于其具有可变视角和可变分辨率能力,在视频监控领域得到了广泛的应用。该文针对智能监控的需求,提出了一种基于双目PTZ相机的多分辨率主动跟踪方法。该方法分为离线标定和在线协同跟踪两部分。离线标定部分,提出了一种基于图像特征匹配的单目自标定和基于目标运动信息的双目自标定方法,该方法操作简单,无需标定物,在最大程度上减小了对人工干预的依赖,在此基础上推导了系统所具有的两个重要性质;在线协同跟踪部分,设计了一种分段静止的协同跟踪策略。通过实际监控场景下的视频实验,验证方法的有效性和可行性。实验结果表明,该方法可以在复杂环境下有效的主动跟踪目标,在智能监控领域具有较广泛的应用前景。 展开更多

关键词 目标跟踪 主动跟踪 ptz相机 双目协同 自标定

下载PDF 职称材料

基于嵌入式平台的网络视频监控系统应用 被引量：1

10

作者 蔡伟立 卿粼波 +1 位作者 滕奇志 何小海 《信息技术与网络安全》 2018年第2期33-36,共4页

针对重要工业场所周边、家居安防等场景下的自动检测入侵目标、智能控制云台跟踪目标运动轨迹、远程终端访问的监控需求,设计了一套经济、可靠、智能的网络视频监控系统。该系统选择以达芬奇系列的TMS320DM8168数字媒体处理器为核心的... 针对重要工业场所周边、家居安防等场景下的自动检测入侵目标、智能控制云台跟踪目标运动轨迹、远程终端访问的监控需求,设计了一套经济、可靠、智能的网络视频监控系统。该系统选择以达芬奇系列的TMS320DM8168数字媒体处理器为核心的嵌入式平台,通过RTP网络传输协议接收网络摄像头的视频数据,进行处理后再发送到网络,根据系统应用场景优化检测跟踪算法,同时根据算法处理结果驱动网络控制摄像机云台转动,确保精确跟踪监控目标的运动轨迹。该系统解决了在网络监控方面的自动智能检测跟踪问题,并且具有功能扩展性和产品兼容性。研究实验的结果验证了这套系统的可行性。 展开更多

关键词 嵌入式 网络智能监控 ptz 检测 跟踪

下载PDF 职称材料

基于航姿参考系统和云台的视频监控跟踪系统设计 被引量：2

11

作者 杨健 谢晓方 李德栋 《舰船电子工程》 2017年第9期75-77,85,共4页

采用基于航姿参考系统和云台相结合的方法,设计了视频监控跟踪系统,给出了系统的总体结构和软件设计,实现了串口通讯和头部姿态跟踪等关键技术并给出了关键部分的代码。

关键词 AHRS 云台 视频监控 姿态跟踪

下载PDF 职称材料

基于边缘增强模板匹配的PTZ主动目标跟踪系统

12

作者 赵龙 郭宝 李铁军 《应用科技》 CAS 2014年第4期1-5,共5页

为实现对运动目标的动态跟踪,设计了基于PTZ摄像机的主动实时跟踪系统,实现对高关注度目标进行持续跟踪。该系统采用背景建模方法检测当前视野中的运动目标并进行跟踪,针对感兴趣目标采用基于边缘增强模板匹配(EETM)方法进行主动跟踪,... 为实现对运动目标的动态跟踪,设计了基于PTZ摄像机的主动实时跟踪系统,实现对高关注度目标进行持续跟踪。该系统采用背景建模方法检测当前视野中的运动目标并进行跟踪,针对感兴趣目标采用基于边缘增强模板匹配(EETM)方法进行主动跟踪,并提出了一种简单有效的PTZ摄像机控制方法。采用海康威视球机进行测试,测试结果表明:该系统利用低成本PTZ摄像机可以实现对静态场景和动态场景中目标的检测和跟踪,对感兴趣目标进行主动跟踪,PTZ摄像机控制平稳,能够满足实时性的要求。 展开更多

关键词 主动目标跟踪系统 计算机视觉 ptz摄像机 边缘增强 模板匹配 目标跟踪 卡尔曼滤波

下载PDF 职称材料

鲁棒的PTZ摄像机目标跟踪算法

13

作者 梁文锋 项志宇 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期59-63,共5页

提出基于可旋转、变焦(PTZ)摄像机的目标实时智能跟踪算法.通过检测图像序列的方差,根据噪声和运动干扰的历史数据,建立相应的空间分布模型,实现有选择性的﹑高灵敏度的运动检测和云台控制.根据噪声的分布情况调整判决阈值,为不同区域... 提出基于可旋转、变焦(PTZ)摄像机的目标实时智能跟踪算法.通过检测图像序列的方差,根据噪声和运动干扰的历史数据,建立相应的空间分布模型,实现有选择性的﹑高灵敏度的运动检测和云台控制.根据噪声的分布情况调整判决阈值,为不同区域赋予不同的检测灵敏度,提高了系统的噪声容限.自适应地调整方差的序列长度,实现系统灵敏度的大范围调整,以适应噪声、光照的快速变化和不同数量级别的运动幅度.推导长序列方差的快速算法,给出系统实时工作的例子.实验结果表明,算法工作可靠,响应迅速. 展开更多

关键词 ptz摄像机 智能跟踪 运动检测 图像方差 空间分布模型

下载PDF 职称材料

井下探测机器人设计与探测追踪算法研究

14

作者 关丙火 郭亭亭 《矿业研究与开发》 CAS 北大核心 2022年第6期160-165,共6页

针对井下探测机器人在移动作业过程中因云台追踪系统受内外扰动而导致的目标追踪速度慢、超调震荡大和鲁棒性弱等问题,在研制井下探测机器人及云台追踪系统的基础上,设计了适用于云台追踪系统的自抗扰控制算法。考虑到控制器的扩张状态... 针对井下探测机器人在移动作业过程中因云台追踪系统受内外扰动而导致的目标追踪速度慢、超调震荡大和鲁棒性弱等问题,在研制井下探测机器人及云台追踪系统的基础上,设计了适用于云台追踪系统的自抗扰控制算法。考虑到控制器的扩张状态观测器的观测负担过重的问题,对机器人摆臂系统与机器人俯仰姿态关系进行了建模研究。将该模型作为已知信息补偿至扩张状态观测器中,提出模型补偿的自抗扰控制器(MC-ADRC)。最后,对云台追踪系统进行了对比试验,结果表明,与传统的PID和ADRC相比,MC-ADRC可使追踪系统的超调量更小、调节时间缩短且鲁棒性能更好,进一步提升了井下机器人快速目标追踪探测性能。 展开更多

关键词 井下机器人 云台追踪 模型补偿 自抗扰控制

原文传递

基于人类视觉特性的机器视觉系统 被引量：21

15

作者 毛晓波 陈铁军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期832-837,共6页

视觉跟踪是当前计算机视觉领域中的研究热点。根据人类视觉系统视敏度非均匀分布、兼顾全局性与选择性的特点,构建了一种广域监视与局部精确跟踪相结合的仿生机器视觉系统。用全方位摄像机系统模拟视网膜周边视觉功能,360°范围内... 视觉跟踪是当前计算机视觉领域中的研究热点。根据人类视觉系统视敏度非均匀分布、兼顾全局性与选择性的特点,构建了一种广域监视与局部精确跟踪相结合的仿生机器视觉系统。用全方位摄像机系统模拟视网膜周边视觉功能,360°范围内实时检测运动目标和重新定位新的目标;用PTZ摄像机系统模拟中央凹视觉功能,完成局部精确注视与平滑跟踪。给出了系统控制策略、运动检测算法及实验结果。为解决视觉跟踪中高分辨率、大视场和实时性三者之间的矛盾提供了一条有价值的途径。 展开更多

关键词 视觉仿生 视觉跟踪 全方位摄像机 ptz摄像机

下载PDF 职称材料

基于自动识别系统的长江控制河段船舶视觉伺服跟踪方法 被引量：8

16

作者 靳智 梁山 曹芳平 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2011年第12期3414-3417,3421,共5页

针对狭窄弯曲的控制河段目标船舶跟踪监视难度大,直接采用现有海事视频跟踪监视方法存在跟踪滞后、对准误差,乃至目标丢失的问题,提出了采用船舶自动识别系统(AIS)与多个云台摄像机联动的方式对控制河段船舶进行主动跟踪监视。云台摄像... 针对狭窄弯曲的控制河段目标船舶跟踪监视难度大,直接采用现有海事视频跟踪监视方法存在跟踪滞后、对准误差,乃至目标丢失的问题,提出了采用船舶自动识别系统(AIS)与多个云台摄像机联动的方式对控制河段船舶进行主动跟踪监视。云台摄像机根据目标船舶的经纬度进行初始对准;同时结合船舶航速、航向进行动态预测跟踪以平滑图像并消除跟踪滞后;进一步运用目标船舶图像识别进行误差校正,以保证目标船舶始终处于最佳监视区域。仿真结果表明,该算法可对目标船舶进行连续、动态跟踪,实时性好,准确性高。 展开更多

关键词 船舶自动识别系统 云台摄像机 控制河段 预测跟踪 视觉伺服

下载PDF 职称材料

基于移动机器人机载视觉云台的有限时间目标跟踪控制 被引量：2

17

作者 孙训红 都海波 +1 位作者 陈维乐 俞波 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期2875-2880,共6页

研究面向移动目标的移动机器人机载视觉云台跟踪控制系统.首先,对视觉云台跟踪控制系统进行数学建模;然后,为提高移动目标的跟踪快速性和精度,基于有限时间控制技术提出一种新的有限时间视觉跟踪控制算法.严格的理论分析证明即使系统存... 研究面向移动目标的移动机器人机载视觉云台跟踪控制系统.首先,对视觉云台跟踪控制系统进行数学建模;然后,为提高移动目标的跟踪快速性和精度,基于有限时间控制技术提出一种新的有限时间视觉跟踪控制算法.严格的理论分析证明即使系统存在外部干扰也可以在有限时间内跟踪上目标,即通过控制云台转动能够保持在机器人运动过程中移动目标始终在相机视觉中心.仿真结果表明,所提出的有限时间控制算法可以实现移动目标的有限时间跟踪. 展开更多

关键词 相机 视觉云台 视觉跟踪 动态目标 有限时间控制 移动机器人

原文传递

PTZ自主跟踪中的全景视频生成 被引量：3

18

作者 周金广 黄磊 刘昌平 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2011年第1期110-117,共8页

提出了一种在单PTZ摄像机自主跟踪过程中生成全景视频的方法。该方法在自主跟踪目标的同时,生成目标在大场景上运动的全景视频,可应用于PTZ摄像机监控场所。该方法将全景视频看作全景背景图像和当前目标图像的叠加:首先利用Mean Shift... 提出了一种在单PTZ摄像机自主跟踪过程中生成全景视频的方法。该方法在自主跟踪目标的同时,生成目标在大场景上运动的全景视频,可应用于PTZ摄像机监控场所。该方法将全景视频看作全景背景图像和当前目标图像的叠加:首先利用Mean Shift跟踪方法逐帧获取目标区域图像并保存;然后利用相邻两帧视频图像的竖直方向投影匹配和Harris角点匹配结果合成全景背景,与传统的配准方法相比,大大降低了匹配运算的复杂度,使全景背景的生成能够实时进行,并记录每帧图像到背景图像的变换参数;最后逐帧将目标区域图像变换到背景图像上得到全景视频。本文方法与传统的全景视频生成方法相比,无需人工控制摄像机的转动,也无需手工对齐视频帧,整个过程全部自动完成。 展开更多

关键词 自主ptz跟踪 全景视频 全景背景 视频跟踪

原文传递

基于二自由度云台的目标跟踪系统设计 被引量：4

19

作者 张建仓 杨哲辉 孙启富 《计算机测量与控制》 北大核心 2013年第9期2579-2581,共3页

针对动目标跟踪普遍存在的跟踪精度不高及跟踪时间短的问题,设计了一种基于二自由度云台的新型的目标跟踪控制系统;该系统将采用TMS320DM642作为主控制器,利用STM32f417作为云台控制器,完成目标跟踪系统的硬件设计,并将跟踪、控制等算... 针对动目标跟踪普遍存在的跟踪精度不高及跟踪时间短的问题,设计了一种基于二自由度云台的新型的目标跟踪控制系统;该系统将采用TMS320DM642作为主控制器,利用STM32f417作为云台控制器,完成目标跟踪系统的硬件设计,并将跟踪、控制等算法移植到系统平台上,实现对动目标的主动协同跟踪;在复杂的户外背景下,对高速车辆进行跟踪特性测试;实验结果表明,在目标遇到遮挡或者形状改变、旋转情形下,该系统仍能稳定跟踪目标。 展开更多

关键词 二自由度云台 主动协同跟踪 云台控制

下载PDF 职称材料

基于云台相机的四旋翼无人机跟踪控制系统 被引量：4

20

作者 车玉涵 刘富 康冰 《吉林大学学报（信息科学版）》 CAS 2019年第3期278-285,共8页

针对四旋翼无人机跟拍过程中视角固定,易丢失目标的问题,设计了一种基于云台相机的四旋翼无人机跟踪控制系统。首先,使用云台相机对地面移动目标进行拍摄,通过对目标的颜色特征和形状特征进行检测识别,使用核相关滤波(KCF:Kernel Correl... 针对四旋翼无人机跟拍过程中视角固定,易丢失目标的问题,设计了一种基于云台相机的四旋翼无人机跟踪控制系统。首先,使用云台相机对地面移动目标进行拍摄,通过对目标的颜色特征和形状特征进行检测识别,使用核相关滤波(KCF:Kernel Correlation Filter)方法进行视觉跟踪,得到地面移动目标在图像坐标系的位置。然后,通过建立针孔模型,解算出在云台相机带有俯仰角时的无人机与地面目标的相对位置关系。最后,设计了离散串级比例-积分-微分(PID:Proportion-Integral-Differential)踪控制器,实现对无人机的位移控制,使四旋翼无人机可对地面移动目标进行稳定跟踪。同时设计了串级比例-微分(PD:Proportion-Differential)控制器以实现云台相机的视角跟踪,增大了无人机的跟踪范围,降低了丢失目标的风险。实验结果表明,所设计的四旋翼无人机跟踪控制系统可实现对地面移动目标的稳定跟踪。 展开更多

关键词 视觉跟踪 云台相机 针孔模型 相对位置解算 无人机跟踪控制

下载PDF 职称材料