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近断层地震动运动特征对长周期结构地震响应的影响分析 被引量:51
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作者 杨迪雄 赵岩 李刚 《防灾减灾工程学报》 CSCD 2007年第2期133-140,共8页
选择台湾集集近断层地震动记录作为地震动输入,系统考察了近断层地震动破裂方向性、上盘效应、脉冲效应等运动特征对双线性单自由度体系、长周期隔震建筑和斜拉桥结构地震响应的影响。计算结果表明,脉冲型地震动对结构的效应随双线性单... 选择台湾集集近断层地震动记录作为地震动输入,系统考察了近断层地震动破裂方向性、上盘效应、脉冲效应等运动特征对双线性单自由度体系、长周期隔震建筑和斜拉桥结构地震响应的影响。计算结果表明,脉冲型地震动对结构的效应随双线性单自由度体系的初始自振周期增大而变大,在长周期段结构的脉冲效应最显著;地震动破裂方向性和上盘效应对单自由度体系位移需求的影响与体系周期有关。对于隔震建筑和大跨度斜拉桥等长周期结构,近断层地震动破裂方向性对结构的效应较显著;上盘效应对长周期结构的影响明显;地震动的速度脉冲运动特征总的来说放大了结构响应。 展开更多
关键词 近断层地震动 运动特征 双线性单自由度体系 隔震建筑 斜拉桥 动力响应
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交流GIS绝缘子表面亚毫米级金属颗粒的运动和局部放电特性 被引量:35
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作者 许渊 刘卫东 +5 位作者 陈维江 李星 殷禹 毕建刚 崔博源 弓艳朋 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第14期4315-4324,共10页
气体绝缘开关设备(gas insulated switchgear,GIS)绝缘子沿面闪络严重威胁供电安全,故障诱因通常归结为GIS绝缘子表面存在的金属颗粒。GIS内金属颗粒尺寸主要是亚毫米级,认识和了解GIS绝缘子表面亚毫米级金属颗粒的局部放电特性和运动... 气体绝缘开关设备(gas insulated switchgear,GIS)绝缘子沿面闪络严重威胁供电安全,故障诱因通常归结为GIS绝缘子表面存在的金属颗粒。GIS内金属颗粒尺寸主要是亚毫米级,认识和了解GIS绝缘子表面亚毫米级金属颗粒的局部放电特性和运动特性是分析GIS绝缘子沿面闪络诱因无法回避的问题,但因为研究难度较大,一直以来GIS绝缘子表面亚毫米级金属颗粒的局部放电特性和运动特性尚不被掌握。为此,在前期研究的基础上,建立灵敏度可达0.02pC的综合局放测量系统和运动观测系统,观测获得了GIS绝缘子表面单个、2个、多个亚毫米级金属颗粒的运动特性和局部放电特性,采用有限元法和电磁场理论分析GIS绝缘子表面亚毫米级金属颗粒的运动机制和局部放电机制,并揭示了两者的关联关系,最后讨论特高频法现场检测技术对GIS绝缘子表面亚毫米级金属颗粒的检测失效问题。 展开更多
关键词 GIS 绝缘子表面 亚毫米级金属颗粒 运动特性 局部放电特性 特高频法
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膜上移栽钵苗栽植机构运动分析与参数优化 被引量:32
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作者 金鑫 李树君 +3 位作者 杨学军 颜华 吴俭敏 毛志怀 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第S1期29-34,共6页
针对吊篮式钵苗移栽机膜上移栽易撕膜的问题,设计了一种鸭嘴式钵苗移栽机。建立了该机栽植机构的运动数学模型,并以此为依据在ADAMS中对栽植机构进行了参数化建模。利用参数化模型,分析了主要参数对机构运动特性的影响。在保证钵苗直立... 针对吊篮式钵苗移栽机膜上移栽易撕膜的问题,设计了一种鸭嘴式钵苗移栽机。建立了该机栽植机构的运动数学模型,并以此为依据在ADAMS中对栽植机构进行了参数化建模。利用参数化模型,分析了主要参数对机构运动特性的影响。在保证钵苗直立度较高的同时,以产生的穴口尽量小为优化目标,获得了一组最佳参数组合。此组合下,形成的穴口大小约为1.8 mm,鸭嘴栽苗后的运动轨迹垂直度较高,满足膜上移栽钵苗直立度高、不撕膜的农艺要求。 展开更多
关键词 钵苗移栽机 膜上移栽 栽植机构 运动特性 参数优化
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Mecanum四轮全方位移动机构运动分析与仿真 被引量:31
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作者 刘洲 吴洪涛 《机械设计与制造工程》 2011年第3期43-46,共4页
全方位移动机器人具有平面运动的全部3个自由度,机动性好。介绍了技术较为成熟的Mecanum全方位轮的原理结构,分析了由4个Mecanum全方位轮组成的全向移动机构的运动原理以及轮体主要参数的定义,并且进行了基于ADAMS软件的运动仿真。
关键词 MECANUM轮 运动特性 全方位移动机构 运动仿真
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4H-2型花生收获机的设计原理及运动特性分析(英文) 被引量:30
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作者 尚书旗 王建刚 +2 位作者 王方艳 刘曙光 姜元志 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期87-91,共5页
4H-2型花生收获机是作者根据中国花生的种植与生长特点自行研制的一种新型的花生收获机械。该收获机突破了以往机型挖掘铲与分离链相配合的传统工作方式,创建了摆动挖掘原理将挖掘与分离两大机构融为一体,实现了将花生的挖掘和除土依次... 4H-2型花生收获机是作者根据中国花生的种植与生长特点自行研制的一种新型的花生收获机械。该收获机突破了以往机型挖掘铲与分离链相配合的传统工作方式,创建了摆动挖掘原理将挖掘与分离两大机构融为一体,实现了将花生的挖掘和除土依次完成;收获部件首次利用反平行四边形机构传动,实现了两工作部件的等角度、反方向摆动,使机架承受的侧向力相互平行,机组工作平稳;收获部件摆动前进,工作阻力小。其主要技术特点是功耗小、效率高、收获损失少、地下无残膜。整机结构紧凑,性能可靠,造价低,调整使用方便。该收获机已获国家专利(专利号:ZL01221476.0),2003年和2004年分别荣获第七届山东省专利成果金奖和山东省科技进步二等奖。论述和分析了4H-2型花生收获机的组成、工作原理及主要部件的设计;同时建立了主要工作部件的运动学模型。在结构最优化的基础上,利用VB编程和SPSS软件描绘出了工作部件的代表性轨迹;并简述了4H-2型花生收获机的性能特点,为今后同类型花生收获机的研究提供了理论基础。 展开更多
关键词 花生收获机 设计原理 运动特性
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新疆伊犁河谷黄土滑坡冻融失稳机理研究 被引量:31
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作者 朱赛楠 殷跃平 +5 位作者 王文沛 魏云杰 邵海 黄喆 庄茂国 石爱军 《地球学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期339-349,共11页
伊犁河谷地处中国天山山脉西段,属于典型的季节性冻土区,季节性冻融作用对斜坡稳定性影响强烈。本文以皮里青河"3.24"滑坡为例,通过现场详细调查、多期遥感影像动态比对、数值模拟等方法,研究了黄土滑坡冻融失稳机理与滑坡运... 伊犁河谷地处中国天山山脉西段,属于典型的季节性冻土区,季节性冻融作用对斜坡稳定性影响强烈。本文以皮里青河"3.24"滑坡为例,通过现场详细调查、多期遥感影像动态比对、数值模拟等方法,研究了黄土滑坡冻融失稳机理与滑坡运动特征,得到以下几点认识:(1)滑坡失稳与水密切相关,一方面是地表水侵蚀作用,另一方面是地下水的冻融作用;(2)根据变形特征,将滑坡失稳过程分为坡脚侵蚀、冻结滞水和冻融循环破坏三个阶段,模拟结果表明,地下水水位上升导致孔隙水压力增大是滑坡冻融失稳的主要原因;(3)DAN-W数值模拟软件的Voellmy模型和Frictional模型可较好地模拟滑坡的运动堆积过程,模拟结果显示,滑坡历时12.8 s,最大运动速度17.7 m/s,平均堆积厚度4.9 m,运动距离139 m。本研究为伊犁河谷地区黄土冻融滑坡的早期识别与风险评估提供了重要的技术支撑。 展开更多
关键词 伊犁河谷 黄土滑坡 冻融作用 DAN-W 运动特征
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筛分过程中颗粒运动的非线性特性研究 被引量:24
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作者 刘初升 陆金新 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期556-559,共4页
利用振动筛与颗粒之间关系的运动学模型,导出颗粒运动的周期性条件;然后利用Poincaré映射方法,推导出颗粒的运动对周期运动的扰动方程;最后对振动筛分过程中颗粒运动特性进行了数值计算研究,得出了筛面上颗粒运动是经周期分叉和概... 利用振动筛与颗粒之间关系的运动学模型,导出颗粒运动的周期性条件;然后利用Poincaré映射方法,推导出颗粒的运动对周期运动的扰动方程;最后对振动筛分过程中颗粒运动特性进行了数值计算研究,得出了筛面上颗粒运动是经周期分叉和概周期分叉通向混沌的演化过程.在筛分机正常的工作参数范围内,筛面上颗粒运动不存在周期运动、概周期运动,只存在混沌运动. 展开更多
关键词 筛分 颗粒运动 非线性特性
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多连杆高速压力机滑块运动曲线研究 被引量:23
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作者 鹿新建 柯尊芒 +1 位作者 朱思洪 郭世彦 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期90-94,共5页
分析了多连杆高速压力机传动系统的运动过程,利用ADAMS建立了多连杆传动系统的多体动力学模型,以开发中的多连杆高速压力机为例,仿真了多连杆机构运动过程中滑块的位移、速度和加速度曲线,研究了曲柄半径和固定支点H点位置对滑块曲线形... 分析了多连杆高速压力机传动系统的运动过程,利用ADAMS建立了多连杆传动系统的多体动力学模型,以开发中的多连杆高速压力机为例,仿真了多连杆机构运动过程中滑块的位移、速度和加速度曲线,研究了曲柄半径和固定支点H点位置对滑块曲线形态和行程的影响。仿真结果表明:与曲柄连杆机构的运动曲线相比,多连杆机构具有下死点附近速度低,回程速度高的特点;曲柄半径增大,滑块运动特性恶化,而固定支点H点位置OH长度对滑块曲线形态的改变有相反的作用。研究结果可供多连杆高速压力机开发参考。 展开更多
关键词 高速压力机 多连杆机构 运动特性 下死点
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具有越障功能的小型地面移动机器人 被引量:16
9
作者 段星光 黄强 李京涛 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第4期38-41,共4页
针对在危险环境下对移动机器人的运动要求,研究了机器人系统的总体设计,提出了一种具有越障功能的小型地面轮履复合式移动机器人,阐述了其机构设计及其实现。分析了该机器人通过台阶、斜面、楼梯等障碍时的越障特性。研制完成的第一台... 针对在危险环境下对移动机器人的运动要求,研究了机器人系统的总体设计,提出了一种具有越障功能的小型地面轮履复合式移动机器人,阐述了其机构设计及其实现。分析了该机器人通过台阶、斜面、楼梯等障碍时的越障特性。研制完成的第一台样机具有结构简单、体积小、质量轻的特点,通过实验验证了该机器人运动灵活,具有很好的环境适应性和越障能力。 展开更多
关键词 移动机器人 运动姿态 越障 运动特性
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直流气体绝缘线路中自由金属微粒的局部放电特性与影响因素 被引量:22
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作者 李庆民 刘思华 +1 位作者 王健 王志远 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期367-374,共8页
直流气体绝缘线路(GIL)中的自由金属微粒会使电场发生畸变,使绝缘气体/绝缘子发生局部放电等劣化效应。为此,研究了微粒局部放电的影响因素以及严重程度,在密封同轴圆柱腔体内充入不同气压的SF6气体,以不同长度的线形微粒进行了试验,利... 直流气体绝缘线路(GIL)中的自由金属微粒会使电场发生畸变,使绝缘气体/绝缘子发生局部放电等劣化效应。为此,研究了微粒局部放电的影响因素以及严重程度,在密封同轴圆柱腔体内充入不同气压的SF6气体,以不同长度的线形微粒进行了试验,利用脉冲电流法及高速相机同时观察了其局部放电信号与微粒运动行为,对局部放电信号的平均局部放电量、平均局部放电时间间隔进行了分析。结果表明:对于自由线形金属微粒,微粒的平均局部放电量与长度、最大可能带电量成正相关,可根据微粒的局部放电信号判断其危险程度及微粒长度;在负电压下,微粒跳起运动至高压电极附近,发生"飞萤"现象;在正电压下,微粒在外壳地电极跳起后落至地电极,并不断弹跳;且微粒在负电压下的平均局部放电量是在正电压下的2~5倍,平均局部放电时间间隔较小;随着气压增大,气体的平均局部放电量随之减小,但有趋于饱和的趋势。因此,自由金属微粒的局部放电特性可以为金属微粒的严重程度判别与故障诊断提供依据。 展开更多
关键词 直流GIL 同轴圆柱电极 线形微粒 局部放电信号 运动特性 飞萤现象
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基于冲量定理的滚石对构筑物冲击力计算方法 被引量:22
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作者 候天兴 杨兴国 +2 位作者 黄成 黄康鑫 周家文 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S1期3116-3122,共7页
滚石灾害在工程施工过程中对施工人员、设备和构筑物具有较大的威胁,因此研究滚石的运动特性及其冲击力显得非常重要。基于刚体运动学原理建立滚石运动特性的计算方法,通过与数值仿真结果对比来验证其合理性,同时滚石的运动参数作为计... 滚石灾害在工程施工过程中对施工人员、设备和构筑物具有较大的威胁,因此研究滚石的运动特性及其冲击力显得非常重要。基于刚体运动学原理建立滚石运动特性的计算方法,通过与数值仿真结果对比来验证其合理性,同时滚石的运动参数作为计算其对构筑物冲击力的基础参数。在考虑滚石自转的基础上,基于冲量定理提出滚石冲击力的计算方法,并结合弹性力学理论解决计算中的撞击时间难以确定的问题。利用提出的方法对长河坝环境边坡的滚石运动特性及冲击力进行分析,计算结果表明:滚石运动过程最大弹跳高度可达25 m、最大平动速度和转动速度分别可达到57 m/s及350 rad/s,滚石运动受地形影响较大。结合运动参数分析结果和冲击力计算模型确定滚石对不同部位构筑物的冲击力数值,冲击力计算结果为构筑物位置的选择及灾害防治提供了一定的参考。 展开更多
关键词 边坡工程 高边坡 滚石 运动特性 碰撞 冲击力
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机械压力机低速锻冲急回机构运动特性的研究 被引量:20
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作者 赵升吨 何予鹏 王军 《锻压装备与制造技术》 北大核心 2004年第3期24-32,共9页
在分析通用机械压力机曲柄连杆滑块工作机构运动特性存在不足的基础上,提出研制一种具有低速锻冲急回特性的新机构十分必要,指出了该低速锻冲急回机构应满足的五点要求。介绍了目前常见的低速锻冲急回机构——负偏置机构、连杆曲线型六... 在分析通用机械压力机曲柄连杆滑块工作机构运动特性存在不足的基础上,提出研制一种具有低速锻冲急回特性的新机构十分必要,指出了该低速锻冲急回机构应满足的五点要求。介绍了目前常见的低速锻冲急回机构——负偏置机构、连杆曲线型六杆机构、齿轮连杆组合机构、椭圆齿轮机构和双曲柄串连机构等的运动特性、优缺点及其适用场合。明确指出双曲柄串联曲柄滑块机构综合性能最好,并介绍了该机构在开式机身闭式传动曲轴纵放的800kN通用机械压力机上的应用。 展开更多
关键词 机械压力机 运动特性 低速锻冲急回机构 机械设计 曲柄连杆机构
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三峡库区陡高边坡落石运动特性数值模拟分析 被引量:21
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作者 唐红梅 李阳 王林峰 《重庆师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2019年第4期49-54,共6页
【目的】探究三峡库区陡高边坡落石运动规律和落石灾害的影响,为工程防治提供依据。【方法】以重庆市万州区天生城危岩落石为研究对象,基于概率统计、能量损失、碰撞回弹等理论,运用Rocfall危岩落石轨迹模拟软件,建立该危岩落石的二维... 【目的】探究三峡库区陡高边坡落石运动规律和落石灾害的影响,为工程防治提供依据。【方法】以重庆市万州区天生城危岩落石为研究对象,基于概率统计、能量损失、碰撞回弹等理论,运用Rocfall危岩落石轨迹模拟软件,建立该危岩落石的二维数值模型,通过对已经发生的单体落石的数值模拟运动路径与理论计算的运动路径进行对比分析,确定有关数值模拟参数取值的合理性。【结果】通过数值模拟获得了落石运动特性的落石弹跳高度、平移速度、总动能图及不同质量落石停积位置概率;落石对坡脚公路和学校影响概率为100%。【结论】研究结果对三峡库区危岩落石防治工程中被动防治位置的确定以及落石的拦截高度、能量大小等参数的预测提供了重要依据。 展开更多
关键词 陡高边坡 落石 运动特性 数值模拟 三峡库区
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直流快速开关高速斥力机构运动特性分析 被引量:21
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作者 吴益飞 郭佳豪 +2 位作者 杨飞 钟建英 张友鹏 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期1641-1650,共10页
高速斥力机构是混合式直流断路器快速开关的核心部件,对于混合式直流断路器的故障分断时间和分断性能有重要影响。为此,针对直流快速开关运动特性开展研究,基于有限元分析方法建立了高速斥力机构的场路耦合瞬态动力学数学模型,计算了基... 高速斥力机构是混合式直流断路器快速开关的核心部件,对于混合式直流断路器的故障分断时间和分断性能有重要影响。为此,针对直流快速开关运动特性开展研究,基于有限元分析方法建立了高速斥力机构的场路耦合瞬态动力学数学模型,计算了基本参数包括驱动回路参数、斥力盘结构参数、外壳参数等因素对其运动特性的影响规律。仿真结果表明:增加驱动回路电容和电容预充电压可以有效地增加电磁斥力和分闸速度;线路电感增加会造成电磁斥力峰值时间推迟,进而导致电磁斥力和分闸速度减小;斥力盘厚度小于4 mm时,分闸速度随着斥力盘厚度增加而增加,斥力盘厚度超过4 mm时,增加趋势趋于平缓;斥力盘半径在65-85 mm时,分闸速度随着斥力盘半径增加而增加,斥力盘半径超过85 mm时,增加趋势趋于平缓;相比于铝制外壳,采用钢制外壳,分闸速度更快;钢制外壳下运动特性对外壳距离不敏感,铝制外壳下分闸速度随着外壳距离增加而增加。基于仿真结果,搭建了直流快速开关运动特性测试平台,通过对比仿真和实验结果,验证了方案和模型的可行性。 展开更多
关键词 直流快速开关 混合式直流断路器 高速斥力机构 瞬态动力学 涡流感应 运动特性
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耦合型3自由度并联稳定平台机构及其运动特征 被引量:20
15
作者 罗二娟 牟德君 +1 位作者 刘晓 赵铁石 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期681-687,694,共8页
基于舰船摇荡运动的耦合特征,采用耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构作为舰载稳定平台机构,实现了稳定平台三轴驱动、动平台五轴联动补偿的目标.运用螺旋理论分析了机构的自由度和运动特征,并讨论了输入关节选取的合理性;采用坐标等效运... 基于舰船摇荡运动的耦合特征,采用耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构作为舰载稳定平台机构,实现了稳定平台三轴驱动、动平台五轴联动补偿的目标.运用螺旋理论分析了机构的自由度和运动特征,并讨论了输入关节选取的合理性;采用坐标等效运动的方法,建立机构耦合运动约束方程,得到了位置解及工作空间.本文将耦合型3-SRR/SRU 3自由度并联机构用于舰载稳定平台五轴联动补偿,拓展了少自由度并联机构的应用领域. 展开更多
关键词 耦合型并联机构 运动特征 运动方程 工作空间
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篮球投篮的运动特征研究进展 被引量:20
16
作者 杨宗青 米靖 刘卉 《体育科学》 CSSCI 北大核心 2016年第1期79-90,共12页
以跳投和罚篮为研究对象,根据以往的研究文献,从投篮技术的数据采集方法,影响投篮结果的出手状态,身体各环节运动特征和感知觉特征,各种约束条件对投篮的影响等4个方面对关于跳投和罚篮的动作特征进行了综述。旨在为跳投的学习、训练提... 以跳投和罚篮为研究对象,根据以往的研究文献,从投篮技术的数据采集方法,影响投篮结果的出手状态,身体各环节运动特征和感知觉特征,各种约束条件对投篮的影响等4个方面对关于跳投和罚篮的动作特征进行了综述。旨在为跳投的学习、训练提供理论指导,也为进一步的研究理清脉络。研究认为:1)影响投篮结果的出手状态变量间存在相互制约的关系,应综合考虑,才能得出最优化的变量组合;2)投中与投失在一些动作特征上存在差异;3)水平高的投手在一些动作特征和感知觉特征方面表现更优异;4)各种外部约束条件对身体稳定的控制、动作模式以及投篮的稳定性产生影响,从而影响投篮命中率。 展开更多
关键词 篮球 投篮 跳投 罚篮 运动特征 出手状态
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FPSO系泊系统载荷计算与分析——基于南海“奋进号”FPSO运动特性实船测量结果 被引量:18
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作者 赵文华 胡志强 +2 位作者 杨建民 李悦喜 谢协民 《中国海上油气》 CAS 北大核心 2011年第2期116-121,139,共7页
通过实船测量获得了"天鹅"和"彩虹"台风过境过程中南海"奋进号"FPSO运动响应数据。根据实船测量数据,对业界普遍采用的FPSO水动力性能分析数值模型进行了修正。利用修正后的模型,将实船测量获得的船体运... 通过实船测量获得了"天鹅"和"彩虹"台风过境过程中南海"奋进号"FPSO运动响应数据。根据实船测量数据,对业界普遍采用的FPSO水动力性能分析数值模型进行了修正。利用修正后的模型,将实船测量获得的船体运动响应数据作为输入项,采用非耦合数值分析技术对南海"奋进号"FPSO系泊系统在实际海况下的载荷进行了计算,并对其在恶劣海况下的定位能力进行了评估。 展开更多
关键词 南海“奋进号”FPSO 运动特性 实船测量 系泊系统 载荷 非耦合数值分析
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Dynamics and screening characteristics of a vibrating screen with variable elliptical trace 被引量:18
18
作者 HE Xiao-mei LIU Chu-sheng 《Mining Science and Technology》 EI CAS 2009年第4期508-513,共6页
The ideal motion characteristics for the vibrating screen was presented according to the principle of screening process with constant bed thickness.A new vibrating screen with variable elliptical trace was proposed.An... The ideal motion characteristics for the vibrating screen was presented according to the principle of screening process with constant bed thickness.A new vibrating screen with variable elliptical trace was proposed.An accurate mechanical model was constructed according to the required structural motion features.Applying multi-degree-of-freedom vibration theory,characteristics of the vibrating screen was analyzed.Kinematics parameters of the vibrating screen which motion traces were linear,circular or elliptical were obtained.The stable solutions of the dynamic equations gave the motions of the vibrating screen by means of computer simulations.Technological parameters,including amplitude,movement velocity and throwing index,of five specific points along the screen surface were gained by theoretical calculation.The results show that the traces of the new designed vibrating screen follow the ideal screening motion.The screening efficiency and processing capacity may thus be effectively improved. 展开更多
关键词 variable elliptical trace screening process with constant bed thickness dynamic model motion characteristic screening characteristics
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轮腿式机器人设计及其运动特性分析 被引量:17
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作者 田海波 方宗德 +1 位作者 杨坤 李声晋 《机械设计》 CSCD 北大核心 2010年第6期42-47,共6页
针对非结构化环境对小型移动机器人的运动要求,设计了一种具有多驱动模式的轮腿式机器人。该机器人采用对称结构,由车体和4个结构尺寸完全相同的独立运动单元构成。研究了机器人系统的总体结构,阐述了其机构设计及实现。分析了其通过台... 针对非结构化环境对小型移动机器人的运动要求,设计了一种具有多驱动模式的轮腿式机器人。该机器人采用对称结构,由车体和4个结构尺寸完全相同的独立运动单元构成。研究了机器人系统的总体结构,阐述了其机构设计及实现。分析了其通过台阶、凸台、壕沟、斜面及楼梯等障碍时的运动特性及可包容的地形。研究了机器人具有的转向模式。研制完成的样机具有结构简单、易维护、运动灵活的特点,具有很好的环境适应性。 展开更多
关键词 移动机器人 非结构化环境 运动特性 包容地形
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共轴刚性旋翼飞行器配平特性及验证 被引量:16
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作者 袁野 陈仁良 李攀 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期186-193,共8页
针对共轴刚性旋翼与常规旋翼的区别,从挥舞运动、变距操纵和诱导速度3方面建立共轴刚性旋翼的气动力模型。采用等效挥舞运动概念,建立共轴刚性旋翼的挥舞运动方程;引入提前操纵角概念,建立与共轴刚性旋翼挥舞频率相适应的变距操纵模型;... 针对共轴刚性旋翼与常规旋翼的区别,从挥舞运动、变距操纵和诱导速度3方面建立共轴刚性旋翼的气动力模型。采用等效挥舞运动概念,建立共轴刚性旋翼的挥舞运动方程;引入提前操纵角概念,建立与共轴刚性旋翼挥舞频率相适应的变距操纵模型;引入上下旋翼干扰因子,建立共轴刚性旋翼的诱导速度模型。在此基础上,建立共轴刚性旋翼飞行器飞行动力学模型,并以XH-59A直升机为例计算纯直升机飞行模式的配平特性,使用飞行试验数据验证了理论模型的正确性,同时讨论了共轴刚性旋翼飞行器与常规直升机配平特性的异同点。 展开更多
关键词 直升机 共轴刚性旋翼 挥舞运动 动态入流 配平特性
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