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移动式作业型智能服务机器人的研制 被引量：10
1
作者 李瑞峰 孙笛生 +1 位作者 阎国荣 刘广利 《机器人技术与应用》 2003年第1期27-29,共3页
本文介绍了国家863计划项目移动式作业型智能服务机器人的总体设计思想 ,并对课题当中的一些关键技术 ,如新型全方位移动机构、七自由度机器人作业手臂、和多传感器信息融合的机器人路径规划等问题进行了总结 。
关键词 移动式作业型智能服务机器人 移动机器人 全方位移动机构 作业手臂 国家863计划项目
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基于双ARM Cortex架构的移动机器人控制器设计 被引量：16
2
作者 彭刚 袁兵 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第S1期284-288,共5页
介绍了一种基于双ARM Cortex架构的移动机器人控制器设计.基于ARM Cortex A8架构的S5PV210处理器作为上层控制模块的处理器,而基于ARM Cortex M3架构的STM32单片机作为底层控制器,二者之间采用Modbus协议通过RS232进行通信.S5PV210处理... 介绍了一种基于双ARM Cortex架构的移动机器人控制器设计.基于ARM Cortex A8架构的S5PV210处理器作为上层控制模块的处理器,而基于ARM Cortex M3架构的STM32单片机作为底层控制器,二者之间采用Modbus协议通过RS232进行通信.S5PV210处理器使用Linux操作系统和QT/Embeded嵌入式图形界面,具有网络、视频、Wifi及3G等多种接口.STM32单片机具有丰富的IO,PWM和AD等接口,可以感知外部环境和控制电机运动,由此设计出的通用移动机器人控制器具有结构清晰、实时性好和通用性强等优点. 展开更多
关键词 移动机器人 控制器 嵌入式 arm CORTEX MODBUS协议
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基于嵌入式技术的移动医疗监护系统的研制 被引量：10
3
作者 唐富华 康景利 +1 位作者 郭银景 杨阳 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第13期201-203,共3页
针对目前国内移动医疗需求的日益扩大,在ARM嵌入式微处理器和当前流行的uCos-II实时多任务操作系统的基础上,提出了一套用于监测人体心电、血压、脉象和体温的移动医疗监护系统的研制方案。详细介绍了系统的研制过程,给出了整个系统框... 针对目前国内移动医疗需求的日益扩大,在ARM嵌入式微处理器和当前流行的uCos-II实时多任务操作系统的基础上,提出了一套用于监测人体心电、血压、脉象和体温的移动医疗监护系统的研制方案。详细介绍了系统的研制过程,给出了整个系统框架图和软件运行流程图,并让一受试者携带该监护仪分别在运动前、运动中和运动后进行了测试,实验结果表明,该系统能准确监护人体的生理参数,具有很好的应用前景。 展开更多
关键词 移动医疗 生理参数监护仪 arm uCos—Ⅱ
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液压挖掘机动臂有限元分析方法研究 被引量：13
4
作者 汪建华 胡晓莉 +1 位作者 张华 向琴 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第12期170-173,共4页
以某型液压挖掘机(20t级)为研究对象,基于SolidWorks、Hypermesh、Ansys三种软件无缝连接,利用各自软件功能特点对挖掘机反铲工作装置一动臂进行建模和分析,提出了一种快速、方便、高效的有限元分析方法,该分析方法能够快速建立三维实... 以某型液压挖掘机(20t级)为研究对象,基于SolidWorks、Hypermesh、Ansys三种软件无缝连接,利用各自软件功能特点对挖掘机反铲工作装置一动臂进行建模和分析,提出了一种快速、方便、高效的有限元分析方法,该分析方法能够快速建立三维实体和有限元分析模型并能保证网格质量和计算效率,同时也解决了不同工况共享有限元模型和销轴连接模拟的问题;分析结果表明该分析方法是切实可行的,对其他工程机械有限元分析的研究也具有一定参考意义。 展开更多
关键词 液压挖掘机 动臂 有限元分析Hypermesh
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双臂作业型智能服务机器人的研制 被引量：4
5
作者 李瑞峰 高彤 +1 位作者 闫国荣 刘广利 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第S1期179-181,共3页
论述了移动式双臂作业型智能服务机器人的总体设计思想 ,并对该机器人的一些关键技术 ,如新型全方位移动机构、七自由度机器人作业手臂和多传感器信息融合的机器人路径规划等问题进行了分析 ,给出了移动机器人的系统控制方案 .
关键词 移动机器人 全方位移动机构 作业手臂
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移动机器人自主抓取作业 被引量：9
6
作者 战茜 屠大维 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2016年第A01期95-98,102,共5页
与通常生产线上固定工位的多关节机械手臂手眼协调作业机制不同,针对多自由度移动平台机载多关节机械手臂构成的移动作业机器人的自主作业问题,提出一种移动机器人自主作业研究方法。首先,机器人通过视觉传感器获取作业环境和作业对象... 与通常生产线上固定工位的多关节机械手臂手眼协调作业机制不同,针对多自由度移动平台机载多关节机械手臂构成的移动作业机器人的自主作业问题,提出一种移动机器人自主作业研究方法。首先,机器人通过视觉传感器获取作业环境和作业对象的空间坐标及位姿信息,然后,对机器人进行整体运动学建模、运用提出的算法进行运动抓取规划,最后,将求得的结果转变为机器人移动轮子及手臂关节的输出,二者统一结合,协调完成作业任务。实验系统以机器人在局部环境中自主移动到目标并抓取作业为例,实现以目标为导向的机器人自适应抓取。实验结果表明,该自主抓取作业算法能够保证在目标位姿不同的情况下抓取作业的顺利进行,并将作业精度控制在5 mm以内,验证了该自主作业方法在移动机器人自主抓取作业中具有有效性和可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 机械手臂 机器人运动学 运动规划 自主抓取
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移动机器人模块化机械臂运动学分析 被引量：7
7
作者 吕晋 张俊 王南 《河北工业科技》 CAS 2013年第5期333-337,共5页
机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓取作业的一个关键问题。为成功完成抓取作业,将移动机器人模块化手臂优选为4自由度构型。运用D-H法建立了机器人的运动学方程,基于装备在移动机器人的模块化手臂的运动学研究,建立了机械... 机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓取作业的一个关键问题。为成功完成抓取作业,将移动机器人模块化手臂优选为4自由度构型。运用D-H法建立了机器人的运动学方程,基于装备在移动机器人的模块化手臂的运动学研究,建立了机械手臂自主抓取的数学模型,分析手臂的工作空间,并用Matlab仿真验证运动学算法的正确性。建立了视觉与手臂基础坐标系的位姿矩阵,并用实验验证了该构型的运动学结论和位姿转换矩阵的正确性。 展开更多
关键词 移动机器人 手臂 运动学 仿真 工作空间
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CAN总线的机器人传感器网络设计 被引量：5
8
作者 陈锡爱 许宏 +2 位作者 张星 王凌 杨晨娜 《中国计量学院学报》 2009年第3期246-248,253,共4页
研发了基于CAN总线的移动机器人传感器网络,有效地保证了移动机器人多传感器信息通讯的实时性和稳定性.详细阐述了该移动机器人的体系结构和传感器网络的组成,同时设计了一套CAN网络通讯协议,实现了传感器节点的多主通讯,在很大程度上... 研发了基于CAN总线的移动机器人传感器网络,有效地保证了移动机器人多传感器信息通讯的实时性和稳定性.详细阐述了该移动机器人的体系结构和传感器网络的组成,同时设计了一套CAN网络通讯协议,实现了传感器节点的多主通讯,在很大程度上改进和提高了移动机器人的性能. 展开更多
关键词 CAN总线 移动机器人 多传感器 arm微处理器
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折臂式随车起重机动臂有限元分析 被引量：6
9
作者 晋民杰 杨明星 +1 位作者 范英 张帅 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第9期69-71,共3页
起重作业时,动臂作为重要承载部件会承受很大的复合外力,影响动臂的强度,甚至造成动臂变形。针对随车起重机动臂的强度刚度要求,利用Pro/E软件对某折臂式随车起重机进行三维建模,模拟起吊13t重物,进行动力学分析,得到动臂的受力曲线图,... 起重作业时,动臂作为重要承载部件会承受很大的复合外力,影响动臂的强度,甚至造成动臂变形。针对随车起重机动臂的强度刚度要求,利用Pro/E软件对某折臂式随车起重机进行三维建模,模拟起吊13t重物,进行动力学分析,得到动臂的受力曲线图,并以其中吊臂液压缸压力最大的工况为典型工况,进行ANSYS有限元分析,得到动臂的位移以及应力分布云图。分析结果表明,在多板焊接处存在应力集中现象,在设计中增加应力集中位置处的板厚,提高折臂式随车起重机的力学性能。 展开更多
关键词 有限元分析 随车起重机 动臂 强度 刚度
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移动平台与机械臂联合作业运动规划研究
10
作者 孙传珠 李晓帆 符朝兴 《青岛大学学报（工程技术版）》 CAS 2024年第1期110-116,共7页
为解决复合式自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)在实际作业中需移动平台到达目标点后机械臂再进行运动的工作模式导致的作业耗时长、效率低的问题,提出复合式AGV移动平台与机械臂的联合作业规划。利用栅格法构建环境地图,采用A... 为解决复合式自动引导车(Automated Guided Vehicle,AGV)在实际作业中需移动平台到达目标点后机械臂再进行运动的工作模式导致的作业耗时长、效率低的问题,提出复合式AGV移动平台与机械臂的联合作业规划。利用栅格法构建环境地图,采用A*算法和蚁群算法分别对移动平台和机械臂进行运动规划,实现了复合式AGV的移动平台和机械臂的联合作业规划。经实验结果验证,联合作业规划比非联合作业平均节省时间为3.75 s,效率平均提高6.27%。 展开更多
关键词 移动平台 机械臂 联合作业
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毫米级微装配机器人控制系统设计 被引量：4
11
作者 李江昊 陈佳品 李振波 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期980-983,共4页
介绍了一种配备了压电微夹钳的毫米级微装配机器人。根据微机器人系统的功能要求设计了其硬件和软件控制系统。控制硬件以32位ARM核处理器为核心组成数模混合系统,使用了两片CPLD构建了微马达控制器和微夹钳控制器。控制软件是基于嵌入... 介绍了一种配备了压电微夹钳的毫米级微装配机器人。根据微机器人系统的功能要求设计了其硬件和软件控制系统。控制硬件以32位ARM核处理器为核心组成数模混合系统,使用了两片CPLD构建了微马达控制器和微夹钳控制器。控制软件是基于嵌入式实时操作系统μC/OS-II而设计的多任务系统,包括微马达的控制及与计算机视觉系统之间通信协议等。实验结果证明整套控制系统能满足微装配应用要求。 展开更多
关键词 移动微机器人 微装配 控制系统 arm 可编程逻辑器件
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一种基于最小二乘法的移动机器人拾取臂控制系统研究 被引量：4
12
作者 邱炯智 张宪文 +4 位作者 李汶杰 王天雷 张京玲 刘家辉 陈江源 《机电工程技术》 2020年第5期79-81,200,共4页
设计了一种视觉移动机器人拾取机械臂的控制系统,采用ARM处理器为主控芯片,PCA9685为驱动模块。针对机械臂末端执行器的运动轨迹和取放位置的标定,提出了一种算法,根据占空比中的Di值与拾取位置xi之间的关系,建立了最小二乘法的曲线分... 设计了一种视觉移动机器人拾取机械臂的控制系统,采用ARM处理器为主控芯片,PCA9685为驱动模块。针对机械臂末端执行器的运动轨迹和取放位置的标定,提出了一种算法,根据占空比中的Di值与拾取位置xi之间的关系,建立了最小二乘法的曲线分段拟合方程,并设计了一组用于该系统的控制指令表,有效地解决了机械臂的运动控制。测试和实践表明,该方法抓取目标物的成功率可达100%。定位精度可控制在2~3 mm,适用于一般精度要求工作场合。 展开更多
关键词 移动机器人 机械臂 最小二乘法 控制算法 arm
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移动机器人控制系统的设计
13
作者 白玉静 《机械管理开发》 2023年第8期184-185,188,共3页
为进一步提升工业生产的自动化、智能化水平,以及在恶劣环境下的工作效率,设计一套履带式移动机器人,在对其控制系统进行总体设计的基础上,完成了电机、电源以及动力驱动方式的关键硬件设计,并根据移动机器人的工作任务完成了跟踪模块... 为进一步提升工业生产的自动化、智能化水平,以及在恶劣环境下的工作效率,设计一套履带式移动机器人,在对其控制系统进行总体设计的基础上,完成了电机、电源以及动力驱动方式的关键硬件设计,并根据移动机器人的工作任务完成了跟踪模块和速度控制模块的软件控制流程设计,为其后续在工业生产的推广应用奠定基础。 展开更多
关键词 移动机器人 arm 直流驱动电机 履带驱动 智能化
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移动医疗终端设计与实现 被引量：4
14
作者 苏秋玲 李伟鹏 洪范宗 《医疗卫生装备》 CAS 2011年第7期4-6,13,共4页
目的:基于ARM9嵌入式硬件平台与GPRS技术设计移动医疗系统的移动终端。方法:设计基本移动医疗系统框架,在终端上构建ARM-Linux+QT软件平台,采用GPRS网络进行远程生理数据无线传输,QT编程实现终端的用户界面。结果:经测试,终端能实现心... 目的:基于ARM9嵌入式硬件平台与GPRS技术设计移动医疗系统的移动终端。方法:设计基本移动医疗系统框架,在终端上构建ARM-Linux+QT软件平台,采用GPRS网络进行远程生理数据无线传输,QT编程实现终端的用户界面。结果:经测试,终端能实现心电数据采集、存储、分析处理,医生和监护中心接收端通过GPRS无线网络能接收到发送过来的检测结果和心电数据,并绘制出相应的心电波形,及时作出诊断并提供医嘱信息。结论:设计的移动医疗系统满足功能要求,为社区和家庭医疗体系的建立奠定了基础。 展开更多
关键词 移动医疗 arm-LINUX GPRS网络 QT 心电
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复合机器人的应用和发展综述 被引量：5
15
作者 张广才 张俊杰 +1 位作者 蔡彦伦 何继荣 《机械工程与自动化》 2020年第1期218-220,共3页
复合机器人是在机器人技术基础上进一步开发得到的新产品。首先介绍了复合机器人的主要研究方向和关键技术。然后介绍了机器人在国内外的发展情况,并对比国内外研究成果,阐述了复合机器人发展的难点,指出我国复合机器人发展的不足。最... 复合机器人是在机器人技术基础上进一步开发得到的新产品。首先介绍了复合机器人的主要研究方向和关键技术。然后介绍了机器人在国内外的发展情况,并对比国内外研究成果,阐述了复合机器人发展的难点,指出我国复合机器人发展的不足。最后指出了复合机器人可能实施的应用领域,为今后复合机器人的研究提供参考。 展开更多
关键词 复合机器人 移动底盘 机械臂
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基于单片机的移动机器人控制系统设计 被引量：3
16
作者 刘程 《太原学院学报（自然科学版）》 2019年第4期50-55,共6页
工业机器人的普及和应用,让人们对于机器人的智能化提出了更高的要求,机器人不仅要能够在复杂环境中自如移动,也要具有环境交互感知能力。机器人的应用不仅能够节约人力资源,而且能够极大地降低工业运营成本,提升生产效率。研究基于STC1... 工业机器人的普及和应用,让人们对于机器人的智能化提出了更高的要求,机器人不仅要能够在复杂环境中自如移动,也要具有环境交互感知能力。机器人的应用不仅能够节约人力资源,而且能够极大地降低工业运营成本,提升生产效率。研究基于STC15单片机和ARM控制器的移动机器人控制系统,首先介绍底层运动控制系统的硬件电路的设计,其次建立驱动电机的数学控制模型,最后介绍驱动电路的实现过程。 展开更多
关键词 单片机 移动机器人 驱动电机 arm
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一种轮式移动机器人的运动控制及自主避障的实现 被引量：3
17
作者 王康 李杨民 《天津理工大学学报》 2017年第2期12-17,共6页
目前轮式移动机器人的运动控制已有多种方式,怎样以最优异的方式和最低的成本实现需要的功能就变得尤为重要,本文设计了一种四轮移动机器人的运动控制方式及自主避障的方案.用ARM2440核心板及设计相应的底板,选用直流有刷伺服电机,设计... 目前轮式移动机器人的运动控制已有多种方式,怎样以最优异的方式和最低的成本实现需要的功能就变得尤为重要,本文设计了一种四轮移动机器人的运动控制方式及自主避障的方案.用ARM2440核心板及设计相应的底板,选用直流有刷伺服电机,设计基于HIP4081芯片的电机驱动电路,利用PWM调节占空比,控制电机的正反转及转速,从而进行移动机器人的运动控制,并选用E18-D80NK接近式光电传感器,编写相应的控制程序和上位机程序来达到机器人自主避障的目的. 展开更多
关键词 移动机器人 arm 占空比 自主避障
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基于ARM9微处理器的移动机器人控制系统设计 被引量：2
18
作者 宋广钢 李文锋 宋威 《微计算机信息》 2010年第35期146-147,179,共3页
为了提高移动机器人的模块化水平,设计了一款移动机器人,以ARM9微处理器作为控制器核心,采用模块化的思想设计了机器人控制器的硬件系统和软件系统,克服了非模块化的不足,使机器人具有良好的可扩展性;实验表明,机器人控制系统的设计可行。
关键词 移动机器人 arm9 模块化
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电解铝厂开关站巡检机器人关键技术研究
19
作者 孙长好 赵达 +3 位作者 姜龙 刘洋 秦久副 曹月奎 《节能技术》 CAS 2023年第5期468-472,共5页
为解决现有铝镁行业开关站存在架空母线管道,高压设备与通道之间设置防护围栏等场景特征导致的巡检视场受限、效率低下等问题,结合霍煤鸿骏电解铝厂开关站现场应用环境,设计出一种基于折叠臂升降结构的智能巡检机器人;采用双差速原理,... 为解决现有铝镁行业开关站存在架空母线管道,高压设备与通道之间设置防护围栏等场景特征导致的巡检视场受限、效率低下等问题,结合霍煤鸿骏电解铝厂开关站现场应用环境,设计出一种基于折叠臂升降结构的智能巡检机器人;采用双差速原理,阐述了全向移动底盘驱动系统的元件选型与参数计算;详细探讨了一种折叠臂升降结构,描述了其工作原理及具体的驱动能力;建立了折叠臂升降机构的性能试验,实验结果表明:折叠臂驱动电机电流曲线变化符合折叠臂升降机构的举升动作,结构设计有效,具备较好的高度观测范围与整车通过性,可以满足客户现场需求。 展开更多
关键词 电解铝 巡检机器人 移动底盘 四连杆机构 升降臂
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挖掘机动臂液压系统节能研究 被引量：4
20
作者 李秀磊 吴勇 +1 位作者 徐保强 田野 《机床与液压》 北大核心 2015年第14期94-95,98,共3页
液压挖掘机广泛应用在建筑、矿山等领域,燃油利用率低是人们不得不面对的问题。通过对挖掘机动臂参数的分析,提出了基于蓄能器和新型液压变压器的动臂重力势能回收再利用系统,并搭建实验模型,为挖掘机的动臂液压系统节能研究提供理论参... 液压挖掘机广泛应用在建筑、矿山等领域,燃油利用率低是人们不得不面对的问题。通过对挖掘机动臂参数的分析,提出了基于蓄能器和新型液压变压器的动臂重力势能回收再利用系统,并搭建实验模型,为挖掘机的动臂液压系统节能研究提供理论参考,有效提高燃油利用率,节省能量。 展开更多
关键词 液压挖掘机 动臂 液压系统 势能回收再利用
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