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基于神经网络改进粒子群算法的动态路径规划 被引量:59
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作者 陈秋莲 郑以君 +1 位作者 蒋环宇 陈燕 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期51-55,共5页
针对机器人在不同类型障碍物环境下的路径规划问题,提出基于神经网络的改进粒子群优化算法。采用神经网络统一障碍物环境建模,快速实现路径与所有障碍物的碰撞检测,通过惯性权重和三次样条曲线平滑路径,以较低的粒子编码维度,在提高算... 针对机器人在不同类型障碍物环境下的路径规划问题,提出基于神经网络的改进粒子群优化算法。采用神经网络统一障碍物环境建模,快速实现路径与所有障碍物的碰撞检测,通过惯性权重和三次样条曲线平滑路径,以较低的粒子编码维度,在提高算法收敛速度的同时保持路径精度,避免陷入局部最优。仿真结果表明:神经网络能够统一静态和动态障碍物环境表示和碰撞检测模型,改进的粒子群优化算法可以应用于静态和动态障碍物环境,快速规划出无碰撞平滑路径,路径长度更短,算法的迭代次数更少。 展开更多
关键词 神经网络 三次样条 改进粒子群优化 动态环境 路径规划
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动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法 被引量:31
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作者 薄喜柱 洪炳熔 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期407-410,共4页
本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法 .基于栅格类的环境表示和障碍地图 ,协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态 ,以避免相互之间发生碰撞 .该方法的复杂性较低 ,具有很好的实时性能 .结合机器人足球领域 ... 本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法 .基于栅格类的环境表示和障碍地图 ,协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态 ,以避免相互之间发生碰撞 .该方法的复杂性较低 ,具有很好的实时性能 .结合机器人足球领域 ,进行了实验 ,验证了这个方法的正确性和有效性 . 展开更多
关键词 移动机器人 动态环境 路径规则 计算机仿真
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基于双层蚁群算法和动态环境的机器人路径规划方法 被引量:53
3
作者 许凯波 鲁海燕 +1 位作者 黄洋 胡士娟 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期2166-2176,共11页
针对动态环境未知时变的特点,提出一种机器人路径规划新方法.在该方法中,首先对栅格法建立的环境模型进行凸化处理,以避免机器人沿规划路径移动时陷入U型陷阱,从而加快路径规划的速度;其次,提出双层蚁群算法(DACO),在每次迭代中先用外... 针对动态环境未知时变的特点,提出一种机器人路径规划新方法.在该方法中,首先对栅格法建立的环境模型进行凸化处理,以避免机器人沿规划路径移动时陷入U型陷阱,从而加快路径规划的速度;其次,提出双层蚁群算法(DACO),在每次迭代中先用外层蚁群算法寻找一条路径,然后以该路径为基础构造一个小环境,接着在该环境下用内层蚁群算法重新寻优,若寻得的路径质量更高,则更新路径并执行本文给出的一种新型信息素二次更新策略;最后,针对环境中不同动态障碍物的体积和速度,提出三种避障策略.动态环境下,机器人先由DACO算法规划一条静态环境下从起点到终点的全局最优路径,然后从当前起点开始,通过自带传感器获取动态环境信息,并根据需要执行等待、正碰或追尾避障策略,到达新的起点.仿真实验表明,该方法可以在动态环境下实时地为移动机器人规划出一条安全且最短的路径,是求解移动机器人路径规划问题的一种切实有效的方法. 展开更多
关键词 动态障碍物 移动机器人 路径规划 蚁群算法 栅格法
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国家级开发区产城融合的动态规划路径 被引量:45
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作者 邹伟勇 黄炀 +1 位作者 马向明 戴明 《规划师》 北大核心 2014年第6期32-39,共8页
长期以来,以工业生产为主导的开发区发展模式促进了经济总量的快速增长,也引发了一系列问题。在新的发展形势下,原有的模式已经难以带动开发区的发展提升,企业和员工对开发区的选择提出更高的要求和标准,开始由生产环境向"生活环境... 长期以来,以工业生产为主导的开发区发展模式促进了经济总量的快速增长,也引发了一系列问题。在新的发展形势下,原有的模式已经难以带动开发区的发展提升,企业和员工对开发区的选择提出更高的要求和标准,开始由生产环境向"生活环境"延伸。基于此,研究以国家级开发区产城融合为视角,宏观层面关注城市与园区的融合,中观层面关注园区生产与生活的融合,微观层面关注人与环境的融合,并结合荆州开发区案例,提出了开发区与城市融合的一体化构架,探讨开发区产城融合的功能完善、转型升级、动态规划实施路径,最后提出配套政策完善建议,为开发区未来发展提供经验参考。 展开更多
关键词 国家级开发区 产城融合 动态规划 荆州
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Power Pool中发电公司的竞价策略 被引量:17
5
作者 李灿 龚乐年 +2 位作者 宋燕敏 曹荣章 朱为民 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期12-15,共4页
研究了电力联营体 (Power Pool)中发电公司的报价策略。在非完全竞争的 Power Pool中 ,发电公司可以作为一个价格接受者 ,也可利用其市场势力操纵市场价格。发电公司作为价格接受者时将基于边际成本曲线报价 ,但其最低报价必须根据市场... 研究了电力联营体 (Power Pool)中发电公司的报价策略。在非完全竞争的 Power Pool中 ,发电公司可以作为一个价格接受者 ,也可利用其市场势力操纵市场价格。发电公司作为价格接受者时将基于边际成本曲线报价 ,但其最低报价必须根据市场行情而变化 ;具有市场势力的发电公司可以采取限制产量、抬高电价的策略。 Power Pool中市场势力的存在不利于资源的优化配置和利用。 展开更多
关键词 电力市场 竞价策略 电力工业 电力联营体 发电公司 中国
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自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划 被引量:32
6
作者 丁希仑 战强 解玉文 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期474-477,共4页
首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型 ,继而深入分析了系统的动力学奇异性 ,然后 ,重点探讨了基于 Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法 。
关键词 空间机器人 非完整约束 动力学奇异性 运动规划 LYAPUNOV函数
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长输热油管道运行方案的优化 被引量:26
7
作者 吴明 王金华 +1 位作者 刘建锋 邱姝娟 《辽宁石油化工大学学报》 CAS 2006年第1期63-65,共3页
对于输油计划已定的热油管道,输油能耗主要包括输油泵的动力费用和加热炉的燃料费用。在保证安全及时完成输油任务的前提下,如何使输油总能耗达到最小,对于降低企业输油成本具有非常重要的意义。以降低能耗为目的,以热力费用与动力费用... 对于输油计划已定的热油管道,输油能耗主要包括输油泵的动力费用和加热炉的燃料费用。在保证安全及时完成输油任务的前提下,如何使输油总能耗达到最小,对于降低企业输油成本具有非常重要的意义。以降低能耗为目的,以热力费用与动力费用之和最小为目标函数,建立了长输热油管道优化运行模型,并采用两层嵌套法来求解,即穷举出各种可能的开泵方案作为外层嵌套,将进站温度的优化作为内层嵌套。对于外层嵌套的每一种开泵方案,用动态规划法优化出内层嵌套的各站进站温度,从而计算出一个总能耗费用;遍历各种开泵方案得到不同的总能耗费用,所有能耗费用中的最小者即为最优解。根据所建模型编制了相应软件,为加热原油的长距离优化输送提供了决策依据。 展开更多
关键词 优化 管道 动态规划 两层嵌套法 原油
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机器人导航系统中的路径规划算法 被引量:24
8
作者 黄玉清 梁靓 《微计算机信息》 北大核心 2006年第07Z期259-261,共3页
导航系统是反映移动机器人自主特性与智能行为的关键问题之一,它所能完成的功能包括:环境的感知与识别、路径规划、路径跟踪、障碍回避等。路径规划是移动机器人导航技术中的重要组成部分,它是机器人执行各种任务的基础,而如何在动态时... 导航系统是反映移动机器人自主特性与智能行为的关键问题之一,它所能完成的功能包括:环境的感知与识别、路径规划、路径跟踪、障碍回避等。路径规划是移动机器人导航技术中的重要组成部分,它是机器人执行各种任务的基础,而如何在动态时变环境中有效的实施路径规划是亟待解决的问题。本文综述了该领域研究的主要内容及其发展动态,在对一些较有代表性的研究思想及其相关算法分析的基础上,指出了存在的不足和有待进一步研究的问题,并提出了一些解决思路。 展开更多
关键词 导航系统 路径规划 动态规划
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基于性能曲面拟合的泵站优化调度分析 被引量:25
9
作者 龙新平 朱劲木 +1 位作者 刘梅清 周龙才 《水利学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第11期27-32,共6页
本文基于曲面拟合构造了装置效率、叶片角度与装置扬程和流量的连续函数关系,可以迅速准确地确定某一装置扬程和流量所对应的装置效率等参数。由于不需要反复插值计算,可以大大提高寻优计算的速度和精度。进而本文利用动态规划建立了泵... 本文基于曲面拟合构造了装置效率、叶片角度与装置扬程和流量的连续函数关系,可以迅速准确地确定某一装置扬程和流量所对应的装置效率等参数。由于不需要反复插值计算,可以大大提高寻优计算的速度和精度。进而本文利用动态规划建立了泵站优化调度模型,可用于考虑时间因素、具有多种型号泵且能调角或调速运行的泵站优化调度。为了检验本方法,特对某泵站进行了优化调度。结果表明,优化后的方案比现有运行方案要节省大量电费。 展开更多
关键词 泵站 优化调度 曲面拟合 动态规划
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配电自动化终端布点优化的动态规划研究 被引量:25
10
作者 陈东新 武志刚 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期1-8,共8页
提高配电系统的供电可靠性是配电自动化系统建设的重要目标,但需考虑配电自动化设备的经济成本,且实际工程中通常是分阶段拨款。提出一种考虑供电可靠性和经济成本的配电自动化终端布点优化的动态规划方法,混合使用多种类型配电终端,在... 提高配电系统的供电可靠性是配电自动化系统建设的重要目标,但需考虑配电自动化设备的经济成本,且实际工程中通常是分阶段拨款。提出一种考虑供电可靠性和经济成本的配电自动化终端布点优化的动态规划方法,混合使用多种类型配电终端,在架空线安装故障指示器、电压时间型终端、电压电流型终端,在电缆线安装故障指示器、二遥终端和三遥终端,根据自动化终端类型确定故障影响模式。运用JAVA语言进行编程,实现从XML文件读取配网数据。以开关为边界划分配电网的区域节点,采用开源的图形库JGraph T存储配网拓扑信息。考虑故障停电情况,以用户年平均故障停电时间为评价供电可靠性的指标,分别建立以可靠性指标为优化目标和以投资总额为优化目标的配电自动化终端布点优化的动态规划模型。使用建模系统GAMS求解模型,得到配电终端布点优化结果。采用某地区区域配电网自动化终端布点规划作为算例验证,结果显示了该方法的可行性与优越性,为类似实际工程提供借鉴与依据。 展开更多
关键词 配电自动化终端 布点优化 动态规划 非线性混合整数规划
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配电变电站多阶段优化规划模型 被引量:24
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作者 葛少云 贾鸥莎 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期113-118,共6页
变电站选址定容优化规划为多变量、非线性的混合整数优化问题,为此,采用动态规划方法建立变电站的多阶段优化规划模型,决定各阶段所投建的变电站数目、容量类型和供电范围。结合专家意见,确定目标年的配电变电站站址、站容,将此规划结... 变电站选址定容优化规划为多变量、非线性的混合整数优化问题,为此,采用动态规划方法建立变电站的多阶段优化规划模型,决定各阶段所投建的变电站数目、容量类型和供电范围。结合专家意见,确定目标年的配电变电站站址、站容,将此规划结果作为之后各阶段变电站规划的候选站址、站容分类依据;运用启发式规则对模型进行降维处理,求解整个规划期间最优的变电站建设方案。算例结果验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 配电变电站 多阶段 动态规划 启发式规则
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空间3R机器人工作空间分析 被引量:20
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作者 徐文福 李立涛 +2 位作者 梁斌 李成 强文义 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期1389-1394,共6页
由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,... 由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。 展开更多
关键词 空间机器人 自由飘浮机器人 工作空间 动力学奇异 路径规划
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基于遗传算法的配电网低压侧无功补偿动态优化规划 被引量:18
13
作者 胡海燕 武晓朦 刘健 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期25-29,共5页
以投资净收益的折现值最大为目标函数,将投资规模的限制以惩罚函数的形式加入到目标函数中构成增广目标函数,将每个可能安装低压侧自动无功补偿装置的位置作为基因,基因的取值反映补偿装置安装与否及安装的时间,在此基础上运用遗传算法... 以投资净收益的折现值最大为目标函数,将投资规模的限制以惩罚函数的形式加入到目标函数中构成增广目标函数,将每个可能安装低压侧自动无功补偿装置的位置作为基因,基因的取值反映补偿装置安装与否及安装的时间,在此基础上运用遗传算法获得考虑负荷变化情况下配电网低压侧无功补偿装置的动态最优规划结果。详细讨论了投资规模不加限制、限制总投资规模和限制各个阶段投资规模三种情况的处理方法。对实例的分析表明,提出的方法是可行的。 展开更多
关键词 配电网 无功优化规划 动态规划 遗传算法
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基于Multi-Agent敏捷卫星动态任务规划问题 被引量:23
14
作者 郝会成 姜维 +1 位作者 李一军 袁子清 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期53-59,共7页
在分析敏捷卫星的特点和卫星多用户需求的基础上,针对敏捷卫星任务规划问题,基于Multi-Agent理论构建了任务分配模型;针对敏捷卫星任务规划初始方案调度中卫星资源失效的情况给出了敏捷卫星动态任务重调度模型;在此基础上,提出了基于诚... 在分析敏捷卫星的特点和卫星多用户需求的基础上,针对敏捷卫星任务规划问题,基于Multi-Agent理论构建了任务分配模型;针对敏捷卫星任务规划初始方案调度中卫星资源失效的情况给出了敏捷卫星动态任务重调度模型;在此基础上,提出了基于诚信机制的可解约合同网任务分配方法,设计了招投标机制、可解约合同网协议以及招投标、评标策略;以敏捷卫星任务规划调度问题为例通过实验获得了满意的结果,表明了模型的合理性以及算法的有效性。 展开更多
关键词 敏捷卫星 动态规划 合同网
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动态环境下基于改进人工势场的机器人实时路径规划仿真研究 被引量:14
15
作者 况菲 王耀南 张辉 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2005年第10期2415-2417,共3页
提出了一种基于改进人工势场法进行动态环境的路径规划的方法。通过梯度逼近进行运动目标的搜索,解决了在实时路径规划中因环境的运动信息难以准确获取而造成的路径规划无法完成的问题。仿真结果验证了方法的有效性,能够较好的解决动态... 提出了一种基于改进人工势场法进行动态环境的路径规划的方法。通过梯度逼近进行运动目标的搜索,解决了在实时路径规划中因环境的运动信息难以准确获取而造成的路径规划无法完成的问题。仿真结果验证了方法的有效性,能够较好的解决动态环境下特别是存在随机运动物体情况下移动机器人的路径规划问题。 展开更多
关键词 人工势场模型 移动机器人 动态环境 路径规划
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基于改进自适应遗传算法的EV充电站动态规划 被引量:22
16
作者 臧海祥 傅雨婷 +5 位作者 陈铭 沈海平 缪立恒 张思德 卫志农 孙国强 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期163-170,共8页
建立了综合充电站、电动汽车(EV)用户与配电网多方利益的快速充电站规划模型,考虑EV保有量增长的影响,同时计及EV增长率的不确定性,构建了2种EV充电站随机机会约束动态规划模型,并提出考虑充电需求空间分布的改进自适应遗传算法(IAGA)... 建立了综合充电站、电动汽车(EV)用户与配电网多方利益的快速充电站规划模型,考虑EV保有量增长的影响,同时计及EV增长率的不确定性,构建了2种EV充电站随机机会约束动态规划模型,并提出考虑充电需求空间分布的改进自适应遗传算法(IAGA)求解上述规划模型。通过一个实际算例验证了所提IAGA在求解充电站规划问题时的可行性与有效性,并对比分析了2种动态规划模型的规划结果。 展开更多
关键词 电动汽车 充电站 选址定容 动态规划 遗传算法 配电网 机会约束规划
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动态规划在河流初始排污权分配中的应用 被引量:16
17
作者 尚静石 《东北水利水电》 2006年第5期9-10,共2页
在市场经济条件下,纳污能力作为一种重要而有限的公共资源,应该在有偿、有限的基础上对排污权进行分配。本文在考虑所需花费的处理费用最小的条件下,建立动态规划数学模型,给出初始排污权分配的方案。
关键词 河流 纳污能力 排污权 动态规划 水资源分配
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规划评估促进动态规划的作用机制、概念框架与路径 被引量:20
18
作者 丁国胜 宋彦 陈燕萍 《规划师》 北大核心 2013年第6期5-9,共5页
如何从蓝图式静态规划走向过程性动态规划已成为规划师探讨的热点问题之一。实现动态规划的关键在于采取什么方法使得规划过程能够有效地应对城市发展的各种不确定性。规划评估由于能够为规划过程提供一个有效的评判和反馈机制,是促进... 如何从蓝图式静态规划走向过程性动态规划已成为规划师探讨的热点问题之一。实现动态规划的关键在于采取什么方法使得规划过程能够有效地应对城市发展的各种不确定性。规划评估由于能够为规划过程提供一个有效的评判和反馈机制,是促进动态规划的重要途径。研究在对动态规划的内涵及规划评估促进动态规划的作用机制进行剖析的基础上,借鉴已有的规划评估理论,构建规划评估促进动态规划的概念框架,并从规划编制评估、规划实施评估和规划效果评估三个层面探讨规划评估促进动态规划的具体路径。 展开更多
关键词 规划评估 动态规划 作用机制 概念框架 路径
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基于移动荷载过桥的轨道交通桥梁振动研究 被引量:19
19
作者 高传伟 唐雅茹 余华 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期73-76,共4页
应用振型分解法,对移动荷载通过轨道交通桥梁时的动力响应进行理论分析,得出轨道交通车辆过桥时共振和振动相消的公式。当桥梁第一阶竖向自振频率等于车辆速度与车辆长度之比时,会发生共振。为避免桥梁共振,设计时应满足第一阶竖向自振... 应用振型分解法,对移动荷载通过轨道交通桥梁时的动力响应进行理论分析,得出轨道交通车辆过桥时共振和振动相消的公式。当桥梁第一阶竖向自振频率等于车辆速度与车辆长度之比时,会发生共振。为避免桥梁共振,设计时应满足第一阶竖向自振频率大于车辆最大速度与车辆长度的比值。当桥梁第一阶竖向自振频率等于车辆速度与两倍桥梁跨长之比的奇数倍时,轴重在桥上引起的自由振动和轴重离开桥梁后桥梁的自由振动相互抵消,桥梁振动最小。 展开更多
关键词 轨道交通 桥梁 移动荷载列 共振 理论分析
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动态环境下移动机器人路径规划的研究 被引量:20
20
作者 张艳 张明路 +1 位作者 蒋志宏 吕晓玲 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第10期1297-1306,共10页
移动机器人路径规划是机器人研究中最关键的技术之一,机器人进行最优的路径规划是其中的难点。文章以目前对移动机器人路径规划的研究现状为基础,通过具体分析与研究,将现有成果进行归纳总结、深入探讨;并依据基本原理与应用场景的不同... 移动机器人路径规划是机器人研究中最关键的技术之一,机器人进行最优的路径规划是其中的难点。文章以目前对移动机器人路径规划的研究现状为基础,通过具体分析与研究,将现有成果进行归纳总结、深入探讨;并依据基本原理与应用场景的不同,将算法划分为智能仿生、几何模型搜索、虚拟势场、强化学习4类;通过对每类算法的分析可得出各算法的优缺点以及主要适用场景,并通过多种不同算法相互结合的方式来解决移动机器人路径规划的问题。该文为动态环境下移动机器人路径规划的研究奠定了一定的理论基础。 展开更多
关键词 动态环境 路径规划 移动机器人 算法分类与结合
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