基于ADAMS和AMESim的剪叉式升降平台的设计与仿真 被引量：14

1

作者 郭彦青 高宏伟 +1 位作者 付永领 段志强 《机械设计与制造工程》 2019年第3期29-34,共6页

设计了一种测试用剪叉式升降平台,依据机构简图分析了液压缸铰接点位置参数与液压缸和水平面夹角θ之间的关系。利用ADAMS建立了升降平台的虚拟样机模型,通过仿真确定了铰接位置的关键参数值,求得耳环与剪叉臂夹角β_1(β_2)为60°... 设计了一种测试用剪叉式升降平台,依据机构简图分析了液压缸铰接点位置参数与液压缸和水平面夹角θ之间的关系。利用ADAMS建立了升降平台的虚拟样机模型,通过仿真确定了铰接位置的关键参数值,求得耳环与剪叉臂夹角β_1(β_2)为60°时液压缸在最低位置的输出力最小。运用AMESim建立液压系统模型并进行仿真分析,得到了液压缸推力随升降平台升降高度变化的曲线,通过与相应的设计数据以及ADAMS仿真数据进行对比,验证了设计的可行性和仿真的正确性。对液压系统中双单向节流阀进行调节,减少了升降平台升降过程中的速度波动,提高了机构运动的稳定性。 展开更多

关键词 剪叉式升降平台 ADAMS 铰接位置 液压系统 AMESIM仿真

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基于ADAMS自卸车液压举升缸铰接点位置优化分析 被引量：4

2

作者 张国俊 马文龙 张俊杰 《机床与液压》 北大核心 2017年第4期115-121,共7页

自卸车液压举升机构由本车发动机提供动力实现车厢卸下和回位,以此实现货物的快速高效运输。以某自卸车举升系统为研究对象,对该车液压举升缸铰接点位置为优化设计对象,建立系统的虚拟样机模型,对液压举升机构的运动学和动力学特性进行... 自卸车液压举升机构由本车发动机提供动力实现车厢卸下和回位,以此实现货物的快速高效运输。以某自卸车举升系统为研究对象,对该车液压举升缸铰接点位置为优化设计对象,建立系统的虚拟样机模型,对液压举升机构的运动学和动力学特性进行分析,并对举升机构液压缸的铰接点位置进行优化设计。利用ADAMS建立自卸车后置直顶式液压举升系统的仿真模型,对后置直顶式液压举升机构进行优化设计,考虑边界约束、不干涉性约束、举升缸最大摆角约束、举升缸安装长度约束和最大缸径约束以及最大举升容量约束等6个约束条件。以举升缸最大长度最小为优化目标,确定了举升缸的参数后,再以举升缸的最大举升力最小为目标对举升机构进行优化分析,得到了液压缸铰接点的最佳位置,使得最大长度减少了14.5%,最大举升力减小了1.47%,为改进设计提供有力的依据。最后进行试验分析,验证了理论分析的准确性。 展开更多

关键词 自卸车 举升机构 液压缸 铰接点位置 模型 试验

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六轮电驱动铰接式自卸车操纵稳定性研究 被引量：14

3

作者 张学艳 张文明 +1 位作者 罗维东 黄夏旭 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期1327-1333,1344,共8页

为一辆60t六轮电驱动铰接式自卸车建立考虑侧倾自由度的整车转向运动数学模型,以研究其稳定行驶的条件,分析车体质心位置对行驶稳定性的影响。接着建立了整车ADAMS/AMESim联合仿真模型,进行稳态回转试验和转向盘角阶跃输入试验的仿真,... 为一辆60t六轮电驱动铰接式自卸车建立考虑侧倾自由度的整车转向运动数学模型,以研究其稳定行驶的条件,分析车体质心位置对行驶稳定性的影响。接着建立了整车ADAMS/AMESim联合仿真模型,进行稳态回转试验和转向盘角阶跃输入试验的仿真,以观察整车的操纵稳定性,并分析后车体质心位置对稳定性的影响。仿真结果验证了所建模型的正确性。 展开更多

关键词 铰接式自卸车 稳定性 质心位置 联合仿真

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新型铁钻工铰接臂铰点位置的优化 被引量：9

4

作者 占自涛 沙永柏 +2 位作者 王清岩 朴冲 刘晓利 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期205-208,共4页

鉴于铁钻工铰接臂铰点的位置直接影响伸展与升降油缸的最大工作压力与油压稳定性,在分析铁钻工铰接臂运动特性的基础上,以降低最大工作压力与提高压力稳定性为目标,采用统一目标函数法建立针对铰点位置的优化模型。采用遗传基因算法,利... 鉴于铁钻工铰接臂铰点的位置直接影响伸展与升降油缸的最大工作压力与油压稳定性,在分析铁钻工铰接臂运动特性的基础上,以降低最大工作压力与提高压力稳定性为目标,采用统一目标函数法建立针对铰点位置的优化模型。采用遗传基因算法,利用Matlab优化工具箱,优化铰点位置。根据优化结果,借助Adams软件建立铰接臂动力学模型,比较优化前后伸展与升降油缸油压的变化情况。仿真结果表明:优化后的铰点位置大大提高铰接臂工作性能。 展开更多

关键词 铁钻工 铰接臂 铰点位置优化 最大工作压力 油压稳定性 遗传基因算法 动力学分析

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基于光栅编码器的柔性测量臂位置精度研究 被引量：5

5

作者 许铀 高群 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期336-342,共7页

光栅编码器的误差使得柔性测量臂(AACMM)在不同位置、不同构型下的精度呈现一定的规律。掌握由光栅编码器精度引起的位置精度在工作空间的分布规律,有利于指导柔性测量臂的标定和测量。以六关节测量臂为研究对象,分析末端执行器位置精... 光栅编码器的误差使得柔性测量臂(AACMM)在不同位置、不同构型下的精度呈现一定的规律。掌握由光栅编码器精度引起的位置精度在工作空间的分布规律,有利于指导柔性测量臂的标定和测量。以六关节测量臂为研究对象,分析末端执行器位置精度与光栅编码器精度区间之间的关系,并定义了基于光栅编码器精度的位置精度评价指标,在整个工作空间下描述其分布情况。验证试验包括:比较不同关节下光栅编码器精度区间对末端执行器位置精度的影响;与目前常用Monte Carlo方式进行柔性测量臂精度分布特性对比;利用其分布特性,对不同区域进行单点和标准球直径测量。实验结果表明,本方法能更直观、全面地描述光栅编码器精度对柔性测量臂位置精度在工作空间分布情况,通过该分布确定优化测量区域,指导实际操作。 展开更多

关键词 柔性测量臂 光栅编码器精度 位置精度分布

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基于ADAMS电驱动铰接车行驶稳定性建模分析 被引量：4

6

作者 高德峰 马志国 张洛明 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第12期57-60,共4页

针对电驱动铰接车行驶中出现的"蛇形"失稳等现象,对影响车辆行驶稳定性的因素进行分析。根据铰接车的结构特点,将其简化为三自由度的动力学模型,基于简化的单轨模型,利用拉格朗日方程建立铰接车单轨动力学数学模型。应用ADAM... 针对电驱动铰接车行驶中出现的"蛇形"失稳等现象,对影响车辆行驶稳定性的因素进行分析。根据铰接车的结构特点,将其简化为三自由度的动力学模型,基于简化的单轨模型,利用拉格朗日方程建立铰接车单轨动力学数学模型。应用ADAMS建立铰接车整车多体动力学仿真模型,正确选择轮胎类型和路面模型,进行整车动力学仿真。获得整车的行驶速度、前后车节质心横摆角速度、铰接角等随时间变化曲线。重点分析不同的质心位置、转向参数、质量、轮胎侧偏刚度、悬架刚度和阻尼等参数对铰接车行驶稳定性的影响。仿真结果表明:质心位置靠近铰接点,增大转向刚度和阻尼,减小轮胎侧偏刚度,增大悬架刚度和阻尼,适当增加后车体质量,有利于提升电驱动铰接车的行驶稳定性。 展开更多

关键词 铰接车 电驱动 行驶稳定性 质心位置 联合仿真 模型

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位置误差对关节式工业机器人末端精度的影响研究 被引量：3

7

作者 邢强 许超 《机械设计与制造工程》 2016年第3期41-45,共5页

由于关节式工业机器人零部件的加工误差及装配、安装的误差,导致机器人在运动中末端的执行精度不尽如人意。详细研究了机器人零部件的位置误差对末端精度的影响,可以为机器人零部件设计和制造公差的设置与优化提供重要的参考依据。

关键词 关节式工业机器人 位置误差 末端精度 公差设计

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空间七自由度机械臂动力学建模与仿真 被引量：2

8

作者 邱雪 钟超 +3 位作者 侯月阳 夏泽群 董洋洋 张子建 《机械设计与制造工程》 2022年第8期7-13,共7页

针对空间机械臂动力学建模复杂、无法实时解算的困难,提出了基于铰接体惯量法的空间七自由度漂浮基机械臂正、逆动力学建模方法。为了实时地解算机械臂运动情况,推导了基于铰接体惯量法的正向动力学方程,实现了O(n)次高效率计算;利用空... 针对空间机械臂动力学建模复杂、无法实时解算的困难,提出了基于铰接体惯量法的空间七自由度漂浮基机械臂正、逆动力学建模方法。为了实时地解算机械臂运动情况,推导了基于铰接体惯量法的正向动力学方程,实现了O(n)次高效率计算;利用空间矢量的牛顿-欧拉逆向动力学方程,结合动量守恒定理,建立了基于铰接体混合动力学理论的自由漂浮空间机械臂的逆向动力学方程,并基于逆动力学方程建立了机械臂位置控制系统。在MATLAB中建立了漂浮基七自由度机械臂动力学模型及其仿真系统,并在SimMechanics中搭建了机械臂物理模型与仿真系统,两个系统的仿真结果验证了所建动力学模型的准确性。 展开更多

关键词 空间七自由度机械臂 自由漂浮 动力学模型 铰接体惯量 位置控制

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Revo测头的自适应测量算法及位置反解 被引量：2

9

作者 赵磊 刘书桂 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期430-434,共5页

为解决关节臂式三坐标测量机测量精度低的致命弊端,在三坐标测量系统中采用Revo测头.经分析系统的结构特点,确定了转动关节与测杆姿态的几何关系并构造测量时的接近矢量,实现测杆姿态的控制.在此基础上,提出一种基于初始姿态的自适应测... 为解决关节臂式三坐标测量机测量精度低的致命弊端,在三坐标测量系统中采用Revo测头.经分析系统的结构特点,确定了转动关节与测杆姿态的几何关系并构造测量时的接近矢量,实现测杆姿态的控制.在此基础上,提出一种基于初始姿态的自适应测量算法,根据数据点的坐标,求得测杆姿态最小变化量,结合位置方程求得该姿态下的位置反解.实验表明:该算法可实现测头姿态的精确控制和位置反解的计算,为具有Revo测头高自由度关节臂式三坐标测量系统的发展和运动学问题的深入研究奠定了理论基础. 展开更多

关键词 关节臂式三坐标测量机 精度 REVO 姿态 位置反解

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复杂工件加工质量精密测量方法研究

10

作者 张礼才 《煤矿机械》 2021年第12期94-96,共3页

分析了复杂工件加工质量测量的难点,介绍了关节臂式三坐标测量机的测量机理。以某复杂工件为例,应用关节臂式三坐标测量机测量了该工件铰接孔、导向孔的尺寸、圆柱度和同轴度。以端面为基准,测量了铰接孔垂直度。测量了铰接孔、导向孔... 分析了复杂工件加工质量测量的难点,介绍了关节臂式三坐标测量机的测量机理。以某复杂工件为例,应用关节臂式三坐标测量机测量了该工件铰接孔、导向孔的尺寸、圆柱度和同轴度。以端面为基准,测量了铰接孔垂直度。测量了铰接孔、导向孔平行度。最后以导向孔所在的水平面为基准,测量了铰接孔到基准面的距离。实现了复杂工件铰接孔和导向孔的尺寸、形位公差的全面测量。为复杂工件加工质量的提升提供精密测量技术支持。 展开更多

关键词 关节臂 测量机理 复杂工件 加工质量 形位公差 精密测量

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基于偏置正交测量臂逆解算法的构型位置精度预测研究

11

作者 许铀 高群 +2 位作者 于丽敏 徐伟 郑振兴 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期111-121,共11页

结构参数误差使得测量臂在不同位置、不同构型下的精度呈现一定的规律。以六关节测量臂为研究对象,采用定积分法分析末端执行器位置精度与结构参数误差之间的关系,构建测量臂位置精度预测模型;并提出一套偏置正交测量臂前四关节的逆解算... 结构参数误差使得测量臂在不同位置、不同构型下的精度呈现一定的规律。以六关节测量臂为研究对象,采用定积分法分析末端执行器位置精度与结构参数误差之间的关系,构建测量臂位置精度预测模型;并提出一套偏置正交测量臂前四关节的逆解算法,用于确定特定工作点下测量臂各种构型的位置精度分布情况,并给出构型灵活性、构型位置精度权重等评价指标。验证试验包括:比较不同工作点下构型灵活度情况;统计工作点下构型位置精度分布状况;利用其分布特性,对不同工作点下不同构型进行单点测量。实验结果表明:本方法能更直观、全面地描述特定工作点下构型的位置精度分布情况,进而指导实际操作中对测量臂工作点以及测量构型的选择。 展开更多

关键词 偏置 正交测量臂 位置精度 构型

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正畸治疗前牙合架法分析错牙合患者髁突位置的临床研究

12

作者 黄晓冰 周佳卉 +2 位作者 邓妮妮 黎民宇 林爱英 《广东牙病防治》 2014年第11期594-598,共5页

目的研究错牙合畸形患者正畸治疗前在正中关系(centric-relation,CR)位与正中牙合(centric-occlusion,CO)位时髁突位置的偏移情况及其影响因素。方法选取76例错牙合畸形患者为研究对象,获取CO位与CR位的咬合关系;利用AD2牙合架和髁突移... 目的研究错牙合畸形患者正畸治疗前在正中关系(centric-relation,CR)位与正中牙合(centric-occlusion,CO)位时髁突位置的偏移情况及其影响因素。方法选取76例错牙合畸形患者为研究对象,获取CO位与CR位的咬合关系;利用AD2牙合架和髁突移位测量仪记录髁突位置,分析CR-CO位时髁突位置的变化及其相关因素。结果 CR-CO位时,所有患者的髁突出现偏移,最多出现的髁突移位方向是趋于后下,77.6%的髁突偏移超出可接受生理范围,双侧髁突位移量明显呈现不对称性。髁突的移位量与咬合关系改变量无统计学上的相关性,与性别及错牙合骨型亦不存在相关关系。结论正畸治疗前有必要分析错牙合畸形患者CR-CO位的一致性,必要时转移牙合架并从三维方向上更加准确地诊断患者,制定更加合理的治疗计划。 展开更多

关键词 [牙合]架法 错[牙合]畸形 髁突位置

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髁突位置测量的临床探讨 被引量：2

13

作者 黄静 张端强 《医学综述》 2011年第7期1049-1051,共3页

在进行正畸治疗前,对颞下颌关节尤其是对髁突在关节窝的位置的研究就显得十分重要。测量髁突位置有多种方法,其中架法是一种简单易行且科学的方法。板能诱导髁突移位,使颞下颌关节趋于协调,症状得以改善。运用板可以得到更加良好的盘突... 在进行正畸治疗前,对颞下颌关节尤其是对髁突在关节窝的位置的研究就显得十分重要。测量髁突位置有多种方法,其中架法是一种简单易行且科学的方法。板能诱导髁突移位,使颞下颌关节趋于协调,症状得以改善。运用板可以得到更加良好的盘突关系,暂时恢复的盘-髁关系可以提供使组织适应或修复的机会。 展开更多

关键词 颞下颌关节 髁突位置 架法 板

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颜面不对称患者髁突位置的CADIAX电子测量与Reference SL(牙合)架测量的比较研究

14

作者 张若芳 刘怡 +1 位作者 张丁 傅民魁 《口腔正畸学》 2007年第2期67-70,共4页

目的对比 CADIAX 电子髁突位置测量仪(Electronic Mandibular Position Indicator,EMPD 与 Reference SL 型(牙合)架髁突位置测量仪(Condylar Position Measurement,CPM)在髁突位置测量之间的差异,对颜面不对称患者的髁突位置进行初步... 目的对比 CADIAX 电子髁突位置测量仪(Electronic Mandibular Position Indicator,EMPD 与 Reference SL 型(牙合)架髁突位置测量仪(Condylar Position Measurement,CPM)在髁突位置测量之间的差异,对颜面不对称患者的髁突位置进行初步研究。方法 26名研究对象(10例颜面不对称患者,16例颜面对称个体),平均年龄19岁,分别接受了髁突位置的电子测量和(牙合)架式的髁突位置测量。将两种方法进行了配对 t 检验,同时将颜面不对称患者和对称组进行了独立样本 t 检验,分析两组之间的髁突位置差异。结果 CADIAX 电子髁突位置测量与(牙合)架式髁突位置测量仪测量的髁突位置没有显著性差异(P>0.05),颜面不对称患者双侧的髁突位置没有显著性区别(P>0.05),与对照组比较,髁突位置也没有显著性区别(P>0.05)。结论 CADIAX 与常规面弓转移后用(牙合)架式髁突位置测量仪都可以用来测量髁突位置,两者没有显著性差异。颜面不对称患者的双侧髁突位置没有显著性差异。 展开更多

关键词 CADIAX [牙合]架 髁突位置

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