基于学习的空间机器人在轨服务操作技术 被引量：14

1

作者 解永春 王勇 +1 位作者 陈奥 李林峰 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第4期25-37,共13页

发展具备全自主操作能力的在轨服务航天器是未来航天领域的重要方向,而赋予航天器自主学习能力是实现自主化操作的重要手段.本文首先对近年来国外在轨服务操作的重要研究计划和关键技术进行了分析,并系统论述了基于学习的机器人操作技... 发展具备全自主操作能力的在轨服务航天器是未来航天领域的重要方向,而赋予航天器自主学习能力是实现自主化操作的重要手段.本文首先对近年来国外在轨服务操作的重要研究计划和关键技术进行了分析,并系统论述了基于学习的机器人操作技术的主要理论和方法.然后,结合未来在轨服务的需求,对我们在此领域的初步研究成果“基于学习的在轨燃料补加控制系统”进行了介绍.最后,结合航天领域的特点,分析了基于学习的空间机器人在轨服务技术所面临的挑战和未来的发展方向. 展开更多

关键词 在轨服务 全自主操作 深度强化学习 机器人操作技术 基于学习的在轨燃料补加控制系统

下载PDF 职称材料

施肥模式对青稞田土壤潜在固氮速率和自生固氮微生物群落结构的影响 被引量：7

2

作者 马瑞萍 戴相林 +3 位作者 刘国一 谢永春 高小丽 高雪 《中国生态农业学报（中英文）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第10期1692-1703,共12页

自生固氮是陆地生态系统氮素的重要来源。本研究以位于西藏拉萨的肥料长期定位试验站为平台,选取不施肥(CK)、单施化肥(F)、单施羊粪(M)、化肥配施羊粪(FM)和化肥配施秸秆(FS)5个处理,于青稞收获期采集土样,采用^(15)N同位素标记、定量... 自生固氮是陆地生态系统氮素的重要来源。本研究以位于西藏拉萨的肥料长期定位试验站为平台,选取不施肥(CK)、单施化肥(F)、单施羊粪(M)、化肥配施羊粪(FM)和化肥配施秸秆(FS)5个处理,于青稞收获期采集土样,采用^(15)N同位素标记、定量PCR和高通量测序技术,分析不同施肥模式下土壤理化性质、固氮微生物丰度、群落结构和潜在固氮速率的变化规律,以期为西藏高原青稞田制定科学合理的施肥策略,保障西藏高原农业绿色发展提供科学依据。结果表明:1)相比于CK和F处理,M、FM和FS处理可显著(P<0.05)提高土壤有机碳和全氮含量。FM处理下土壤铵态氮含量最高,且显著高于其他施肥处理(P<0.05),而M处理下土壤有机碳、全氮、硝态氮、有效磷和速效钾含量最高,且显著高于其他施肥处理(P<0.05)。2)不同施肥处理下青稞田土壤潜在固氮速率为2.63~4.07μg∙kg^(−1)∙d^(−1)。施肥会降低土壤潜在固氮速率,增施有机肥(羊粪或秸秆)则加剧了抑制效应,但羊粪的抑制效应小于秸秆,土壤铵态氮含量是影响土壤潜在固氮速率的主要因子。3)M或FM处理可显著(P<0.05)提高nifH基因丰度,而F或FS处理则相反,土壤全氮含量是影响nifH基因丰度的关键因子。4)不同施肥模式显著改变了固氮微生物群落结构,其群落结构相似性大致可以分为3类,分别为CK、M以及施用化肥处理(F、FM和FS),有效磷、pH和C/N是调控固氮微生物群落结构的关键因子。综上所述,单施羊粪(M)处理是提高青稞田土壤肥力、增加固氮微生物丰度,减少固氮速率下降幅度的最佳施肥模式。 展开更多

关键词 施肥模式 青稞农田 自生固氮 潜在固氮速率 西藏高原

下载PDF 职称材料

装配误差和齿面修形对曲线圆柱齿轮传动误差的影响 被引量：3

3

作者 张学刚 谢永春 王鹏飞 《机械传动》 北大核心 2022年第10期86-92,共7页

基于齿轮啮合理论,推导了带抛物线修形的曲线圆柱齿轮齿面方程,研究了齿轮副有限元模型初始接触位置的求解方法;利用齿轮参数化有限元技术,建立了齿轮副的有限元模型,从有限元分析结果中提取了齿轮载荷传动误差;通过20余组算例分别研究... 基于齿轮啮合理论,推导了带抛物线修形的曲线圆柱齿轮齿面方程,研究了齿轮副有限元模型初始接触位置的求解方法;利用齿轮参数化有限元技术,建立了齿轮副的有限元模型,从有限元分析结果中提取了齿轮载荷传动误差;通过20余组算例分别研究了齿轮副的装配误差、修形量、刀盘曲率半径和修形曲线偏置量对载荷传动误差的影响。结果表明,装配误差可以降低载荷传动误差的波动幅度;较大的齿面修形量可减小载荷传动误差波动幅度;较大的刀盘曲率半径可减小载荷传动误差值和误差波动幅度;齿面修形曲线的偏置对载荷传动误差的影响较小。总的来说,采用较大曲率半径的修形刀盘可加工出传动性能更好的曲线圆柱齿轮。 展开更多

关键词 曲线圆柱齿轮 装配误差 齿面修形 载荷传动误差 有限元法 数学模型

下载PDF 职称材料

超声引导下膝关节手术个性化止血带压力选择的探讨 被引量：3

4

作者 刘遂霞 姚彦凤 +3 位作者 谢永春 徐卉芳 郭崇军 王立燕 《宁夏医学杂志》 CAS 2017年第11期986-988,共3页

目的探讨采用超声引导找到膝关节手术止血带个性化压力选择的标准,找出无动脉血流出现的最佳止血带压力。方法将实施膝关节置换手术的患者100例随机分为试验组和对照组各50例,试验组依据超声技术观察腘动脉血流情况,以腘动脉血流无显像... 目的探讨采用超声引导找到膝关节手术止血带个性化压力选择的标准,找出无动脉血流出现的最佳止血带压力。方法将实施膝关节置换手术的患者100例随机分为试验组和对照组各50例,试验组依据超声技术观察腘动脉血流情况,以腘动脉血流无显像为最佳止血带压力。对照组采用传统方法,压力在收缩压的基础上加150 mm Hg。比较2组止血带充气前后心率、皮损情况、术后止血带部位肢体疼痛、止血效果及并发症发生率。结果 2组患者相比较,试验组充气压力(220.45±20.88)mm Hg显著低于对照组(360.51±18.26)mm Hg。试验组较对照组在止血带放气后心率变化平稳(P<0.05),皮损、肢体疼痛及并发症的发生率均显著降低,止血效果差异无统计学意义。结论采用超声引导检测腘动脉血流无显像可以获得较低止血带压力,使手术顺利进行,血流动力学稳定,能够减少止血带使用过程中的皮损、肢体疼痛、麻痹等并发症的发生。 展开更多

关键词 膝关节置换手术 止血带 超声引导 腘动脉血流

下载PDF 职称材料

我国载人航天工程交会对接控制技术发展 被引量：2

5

作者 解永春 张昊 +1 位作者 胡海霞 吴宏鑫 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2022年第6期130-138,共9页

空间交会对接技术是载人航天的一项核心关键技术,中国载人航天工程推动了我国空间交会对接技术长足发展,在载人航天30年发展历程中,我国空间交会对接技术实现了从无到有、从自动/人控到自主、从长周期到快速、从单一模式到多模式的重大... 空间交会对接技术是载人航天的一项核心关键技术,中国载人航天工程推动了我国空间交会对接技术长足发展,在载人航天30年发展历程中,我国空间交会对接技术实现了从无到有、从自动/人控到自主、从长周期到快速、从单一模式到多模式的重大技术跨越。文章论述了在我国载人航天三步走战略实施过程中交会对接控制技术的发展历程,分析后续任务的发展需求,给出了未来交会对接控制技术发展建议。 展开更多

关键词 载人航天工程 交会对接 自主快速 自动 人控 遥操作

下载PDF 职称材料

一种基于Hohmann最优交会的寻的制导方法 被引量：2

6

作者 陈长青 解永春 安思颖 《载人航天》 CSCD 北大核心 2019年第3期362-366,共5页

针对交会对接远距离和近距离交接的寻的段制导,提出一种基于Hohmann最优交会的制导方法。先给出邻近圆轨道交会动力学方程;结合寻的段飞行时间特点给出Hohmann最优交会并分析其应用范围;针对寻的段存在相对测量的特点提出一种CW制导和Ho... 针对交会对接远距离和近距离交接的寻的段制导,提出一种基于Hohmann最优交会的制导方法。先给出邻近圆轨道交会动力学方程;结合寻的段飞行时间特点给出Hohmann最优交会并分析其应用范围;针对寻的段存在相对测量的特点提出一种CW制导和Hohmann最优交会结合的多脉冲制导策略,并给出仿真算例,仿真结果验证了方案设计的有效性和正确性。 展开更多

关键词 Hohmann最优交会 寻的 制导 邻近圆轨道交会

下载PDF 职称材料

月面起飞快速交会远程导引制导律设计 被引量：1

7

作者 王高阳 胡海霞 +1 位作者 解永春 刘涛 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2023年第2期20-29,共10页

针对月面起飞后的快速交会远程导引任务,设计一种基于高斯摄动方程的双脉冲制导策略.首先推导了轨道修正的控制方程,然后结合远程导引的时间约束方程推导出了双脉冲制导的非线性方程组.为了获得速度增量最小解,设计规划变量,将非线性方... 针对月面起飞后的快速交会远程导引任务,设计一种基于高斯摄动方程的双脉冲制导策略.首先推导了轨道修正的控制方程,然后结合远程导引的时间约束方程推导出了双脉冲制导的非线性方程组.为了获得速度增量最小解,设计规划变量,将非线性方程组的求解问题转化为非线性规划问题,并通过序列二次规划算法对最优解进行求解.为了提高制导精度,采用迭代修正的方法对制导过程进行优化.最后,通过数据仿真,对基于高斯摄动方程的双脉冲制导策略的正确性进行校验,并与Lambert直接转移策略进行了比对.仿真结果表明,相比于Lambert直接转移制导策略,基于高斯摄动方程的双脉冲制导策略可以有效地完成快速交会远程导引任务,制导精度和燃料消耗得到了改善. 展开更多

关键词 月球轨道快速交会远程导引 高斯摄动方程 非线性规划 Lambert制导

下载PDF 职称材料

载人登月近距离交会制导策略分析 被引量：2

8

作者 刘涛 王晓磊 +3 位作者 解永春 王高阳 李骥 杨巍 《载人航天》 CSCD 北大核心 2022年第5期569-575,共7页

针对载人登月任务需要兼顾正常交会和应急交会,交会制导方案必须适应近圆和椭圆等不同轨道类型的问题,通过分析比较LAMBERT制导、T-H制导和C-W制导性能,对载人登月近距离交会制导策略进行了分析。提出分段使用LAMBERT制导和C-W制导设计... 针对载人登月任务需要兼顾正常交会和应急交会,交会制导方案必须适应近圆和椭圆等不同轨道类型的问题,通过分析比较LAMBERT制导、T-H制导和C-W制导性能,对载人登月近距离交会制导策略进行了分析。提出分段使用LAMBERT制导和C-W制导设计近距离交会综合制导策略,数学仿真验证了所提出策略的有效性。研究表明:在寻的段LAMBERT制导的通用性更好,综合性能更具优势;而在接近段,C-W制导的综合性能更优。 展开更多

关键词 载人登月 近距离交会 制导策略 LAMBERT制导 T-H制导 C-W制导

下载PDF 职称材料

多视角视觉目标生成的空间机器人操作学习 被引量：2

9

作者 李林峰 王勇 +2 位作者 解永春 胡勇 陈奥 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2022年第2期18-28,共11页

空间机器人操作一般采用多视角相机为机械臂提供视觉信息引导,全局相机引导远距离的前段操作,局部相机引导近距离的末端精细操作.针对多视角视觉信息融合与利用的自主性不足问题,提出一种多视角视觉目标生成的新方法,采用分层策略架构,... 空间机器人操作一般采用多视角相机为机械臂提供视觉信息引导,全局相机引导远距离的前段操作,局部相机引导近距离的末端精细操作.针对多视角视觉信息融合与利用的自主性不足问题,提出一种多视角视觉目标生成的新方法,采用分层策略架构,将图像输入映射到SE(3)空间上,形成多视角视觉目标,并根据相对误差建立多视角目标决策机制.地面试验结果表明,该方法能够快速响应(>30 fps)多类不同尺度的操作对象,并对静态、动态遮挡具有较强鲁棒性,具备执行视触融合、长序列复杂操作任务的能力. 展开更多

关键词 空间机器人操作 基于视觉的机器人操作 视觉目标生成 视触融合 多任务学习

下载PDF 职称材料

空间服务机器人自适应递归控制 被引量：2

10

作者 解永春 王云鹏 《飞控与探测》 2018年第1期63-70,共8页

太空垃圾是对所有的空间航天器的重大威胁,空间在轨服务技术是解决这个问题的一种潜在方法。空间机器人的控制方法是在轨服务的一项关键技术。研究了一种工作在自由飞行模式下的空间机器人的控制技术,该空间机器人装有多个机械臂。假设... 太空垃圾是对所有的空间航天器的重大威胁,空间在轨服务技术是解决这个问题的一种潜在方法。空间机器人的控制方法是在轨服务的一项关键技术。研究了一种工作在自由飞行模式下的空间机器人的控制技术,该空间机器人装有多个机械臂。假设空间机器人的精确动力学模型参数未知,为解决这个问题,提出了一种自适应空间机器人控制器,并分析了采用此控制器时系统的收敛性。为提高计算效率,进一步给出了控制器的递归形式。最后给出了一个仿真算例,证明了控制器的正确性和有效性。 展开更多

关键词 空间服务机器人 空间机械臂 空间向量 自适应控制 递归控制

下载PDF 职称材料

黏膜黑色素瘤的免疫和靶向治疗研究进展 被引量：1

11

作者 谢永淳 邓思瑶 路顺 《肿瘤预防与治疗》 2022年第8期751-758,共8页

黏膜黑色素瘤(mucosal melanoma,MM)是一种多发于黏膜(如口腔、鼻咽、喉、结膜、阴道或肛门)的恶性黑色素瘤亚型,常发病于包括中国人在内的亚洲人,已成为威胁中国患者生命的重要癌症类型。其预后差,一旦进展为晚期,手术切除、化疗、放... 黏膜黑色素瘤(mucosal melanoma,MM)是一种多发于黏膜(如口腔、鼻咽、喉、结膜、阴道或肛门)的恶性黑色素瘤亚型,常发病于包括中国人在内的亚洲人,已成为威胁中国患者生命的重要癌症类型。其预后差,一旦进展为晚期,手术切除、化疗、放疗等传统疗法都收效甚微,并且易复发。近年来兴起的以免疫检查点抑制剂为主的免疫治疗和针对信号通路或抗血管生成的靶向治疗,对MM患者的总生存期延长、预后的改善起到了极其重要的作用,为患者带来了新的希望。本文归纳国内外相关文献资料,综述了MM的免疫和靶向治疗的研究进展,为临床治疗和研究提供参考。 展开更多

关键词 黏膜黑色素瘤 免疫治疗 免疫检查点抑制剂 靶向治疗 酪氨酸激酶抑制剂

原文传递

线接触曲线圆柱齿轮的加工方法与仿真 被引量：1

12

作者 张学刚 谢永春 王鹏飞 《机床与液压》 北大核心 2022年第16期150-154,共5页

为提高线接触曲线圆柱齿轮的加工效率并降低制造成本,提出一种采用现有六轴数控铣齿机和单刃面铣刀盘的线接触曲线齿轮加工方法。根据该齿轮的成型原理,推导齿面的数学模型,获得齿面点云数据;基于点云数据在三维建模软件中构建齿轮实体... 为提高线接触曲线圆柱齿轮的加工效率并降低制造成本,提出一种采用现有六轴数控铣齿机和单刃面铣刀盘的线接触曲线齿轮加工方法。根据该齿轮的成型原理,推导齿面的数学模型,获得齿面点云数据;基于点云数据在三维建模软件中构建齿轮实体模型;在VERICUT中构建数控机床和刀具模型,编写齿轮加工的数控程序,完成齿轮仿真加工;利用构建的齿轮实体模型与加工成型的齿轮模型进行偏差分析。结果表明:采用所提方法加工线接触曲线圆柱齿轮是可行的,可减少科研人员对专用线接触曲线齿轮机床研究的投入。 展开更多

关键词 曲线圆柱齿轮 线接触 数学模型 仿真加工

下载PDF 职称材料

基于深度图推理的卫星背板部件检测方法 被引量：1

13

作者 陈奥 解永春 +1 位作者 王勇 李林峰 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第11期270-282,共13页

在轨加注是一种典型的在轨服务操作,它对于降低空间运输成本和任务风险起着重要的作用,视觉感知系统可以感知操作任务周围环境并提供给控制系统。目前在轨加注依赖于人,在人员监控下完成或通过遥操作完成,缺乏自主性。本文围绕未来高自... 在轨加注是一种典型的在轨服务操作,它对于降低空间运输成本和任务风险起着重要的作用,视觉感知系统可以感知操作任务周围环境并提供给控制系统。目前在轨加注依赖于人,在人员监控下完成或通过遥操作完成,缺乏自主性。本文围绕未来高自主性的基于深度强化学习的在轨加注方法,对基于深度学习的视觉感知方法展开了研究,针对基于深度学习的方法对相似实例的检测存在精确率低、对光照变化敏感等缺点,提出了基于深度图推理的卫星背板部件检测方法。提出的方法可以有效地检测复杂形状的目标,不依赖于手工设计的特征;提高了复杂光照环境下部件的检测正确率;可以有效区分外形相似的不同部件;其有效性在数学仿真和物理仿真中均得到了验证。 展开更多

关键词 在轨加注 视觉感知 复杂光照 相似实例 深度学习 知识图谱

原文传递

拉萨长期不同施肥青稞田土壤固氮菌分离鉴定

14

作者 马瑞萍 戴相林 +3 位作者 刘国一 谢永春 普布贵吉 张国新 《麦类作物学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期505-512,共8页

为寻找拉萨青稞田自生固氮菌,丰富当地固氮菌资源,以减少化肥使用量,降低环境负效应,本研究从6种长期不同施肥模式定位试验的青稞田土壤中进行固氮菌的分离、纯化,观察其菌落形态特征并测定各菌株的固氮酶活性,通过16S rDNA基因测序和... 为寻找拉萨青稞田自生固氮菌,丰富当地固氮菌资源,以减少化肥使用量,降低环境负效应,本研究从6种长期不同施肥模式定位试验的青稞田土壤中进行固氮菌的分离、纯化,观察其菌落形态特征并测定各菌株的固氮酶活性,通过16S rDNA基因测序和构建系统发育树分析了各菌株的分类学地位。结果显示,通过分离和纯化,共得到自生固氮菌50株,其中13株菌具有高效固氮酶活性,分别属于假食酸菌属(Pseudacidovorax)、芽孢杆菌属(Bacillus)、红球菌属(Rhodococcus)、农杆菌属(Agrobacterium)。施用化肥会减少土壤中高效固氮菌种类,不施化肥或施用有机肥能丰富土壤中高效固氮菌种类。 展开更多

关键词 长期施肥 青稞农田 固氮菌 西藏高原

下载PDF 职称材料

一种接触区可调的曲线圆柱齿轮成形方法与理论验证 被引量：1

15

作者 张学刚 谢永春 王鹏飞 《机械传动》 北大核心 2022年第7期38-44,69,共8页

为了提升曲线圆柱齿轮副的啮合性能,提出了一种可调整齿面接触区的成形方法。首先,制定了调整齿面接触区的基本方案,即,大齿轮采用双刃面铣刀加工,小齿轮凹齿面和凸齿面分别采用半径可调的外刃和内刃面铣刀加工;其次,基于啮合理论,推导... 为了提升曲线圆柱齿轮副的啮合性能,提出了一种可调整齿面接触区的成形方法。首先,制定了调整齿面接触区的基本方案,即,大齿轮采用双刃面铣刀加工,小齿轮凹齿面和凸齿面分别采用半径可调的外刃和内刃面铣刀加工;其次,基于啮合理论,推导了齿轮副的齿面数学模型;然后,基于轮齿接触分析(Tooth contact analysis,TCA),建立了装配误差下齿面接触和传动误差的数学模型;最后,通过8组算例从理论上验证了所提出方案的可行性。研究结果表明,所提出的成形方法是可行的,调整刀盘曲率半径可形成任意长度接触区的齿轮副,较大的齿面接触区可以提升齿轮的力学性能,但是齿面接触区过大会增加传动误差的敏感性。 展开更多

关键词 曲线圆柱齿轮 可调接触区 成形方法 数学模型 TCA 有限元法

下载PDF 职称材料

机能学实验教学挑战性实验设计与实践 被引量：1

16

作者 黄星翔 朱赛 +3 位作者 谢永淳 梁子珅 滕燕 杨静 《实验科学与技术》 2022年第4期102-106,共5页

“新医科”教育模式对如何培养医学院学生的创新潜能提出了高标准和高要求。电子科技大学医学院挑战性课程“机能学实验”的开展,为医学院学生在基础医学阶段早期接触科研提供了系统全面的引导和训练。项目针对临床上抗生素与乙醇作用... “新医科”教育模式对如何培养医学院学生的创新潜能提出了高标准和高要求。电子科技大学医学院挑战性课程“机能学实验”的开展,为医学院学生在基础医学阶段早期接触科研提供了系统全面的引导和训练。项目针对临床上抗生素与乙醇作用发生双硫仑反应存在的一些问题而设计实验,以探究奥硝唑协同不同浓度乙醇诱导小鼠双硫仑样反应影响,该实验教学案例成功应用于临床医学专业本科生实验教学中。实践结果表明,该案例难度适中,紧密衔接本科生机能学实验教学,具有良好的创新性与可行性,能够有效启发和培养学生的创新思维和实践能力,适用于临床医学等相关专业本科生实验教学。 展开更多

关键词 实验教学 创新思维 双硫仑样反应 奥硝唑

下载PDF 职称材料

浅议西藏畜禽废弃物资源化利用途径

17

作者 刘国一 普布贵吉 +1 位作者 谢永春 张华国 《西藏农业科技》 2021年第4期10-13,共4页

畜禽废弃物的利用处理是养殖过程中的难点,2021年的中央一号文件提出要"加强畜禽粪污资源化利用率"。根据西藏畜禽粪污产生量和土壤养分情况,提出肥料化利用是提高畜禽粪污资源化利用率的有效途径,高温好氧堆肥是畜禽粪污肥... 畜禽废弃物的利用处理是养殖过程中的难点,2021年的中央一号文件提出要"加强畜禽粪污资源化利用率"。根据西藏畜禽粪污产生量和土壤养分情况,提出肥料化利用是提高畜禽粪污资源化利用率的有效途径,高温好氧堆肥是畜禽粪污肥料化的主要方法。实施过程中需根据西藏实际情况,加强政府指导,完善发酵技术,充分发挥高温堆肥技术的作用。 展开更多

关键词 畜禽废弃物 有机肥 高温发酵

下载PDF 职称材料

英国档案中的《田中奏折》

18

作者 解永春 《抗日战争研究》 CSSCI 北大核心 2018年第3期151-155,共5页

《田中奏折》问题不仅和中日两国有关,也引起了在中国有着巨大利益的英国的关注,因此在英国的档案文献中保存着不少与之有关的资料。这些资料,既有对《田中奏折》真实性的质疑,也有对其内容可信度的某种肯定。在九一八事变前后,英国人... 《田中奏折》问题不仅和中日两国有关,也引起了在中国有着巨大利益的英国的关注,因此在英国的档案文献中保存着不少与之有关的资料。这些资料,既有对《田中奏折》真实性的质疑,也有对其内容可信度的某种肯定。在九一八事变前后,英国人从自身利益角度出发,将《田中奏折》放在远东国际关系中进行考察,比较重视《田中奏折》所反映的日本政策与现实的联系,试图通过《田中奏折》来分析日本对华政策的走向,显示出《田中奏折》对第三国影响的不同特点。 展开更多

关键词 英国 中国 日本 《田中奏折》 远东

原文传递

空间机器人操作:一种多任务学习视角 被引量：3

19

作者 李林峰 解永春 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2022年第3期10-24,共15页

利用空间机器人辅助、代替航天员完成在轨服务操作是近年的技术发展趋势。基于学习的空间机器人操作以深度神经网络为控制器载体,对非结构化太空环境适应能力强,在高轨、地外、深空等场景具有良好应用前景。目前,无论是空间机器人操作,... 利用空间机器人辅助、代替航天员完成在轨服务操作是近年的技术发展趋势。基于学习的空间机器人操作以深度神经网络为控制器载体,对非结构化太空环境适应能力强,在高轨、地外、深空等场景具有良好应用前景。目前,无论是空间机器人操作,还是地面机器人操作,多数研究只关注单一任务学习问题。立足一种多任务学习新视角,针对空间机器人操作面临的多任务适应性要求高、精细化要求高、不确定性强问题,首先分析了在轨服务的多样化任务需求。其次,全面综述了机器人操作多任务学习算法与应用相关工作,分析了开展空间机器人操作多任务学习的难点挑战,给出了关键技术发展建议。相关关键技术的突破将有助于提升空间机器人系统的自主性、鲁棒性,进而助力中国在轨服务技术向无人全自主方向推进。 展开更多

关键词 空间机器人操作 多任务学习 自主 在轨服务 强化学习

下载PDF 职称材料

基于六轴数控铣齿机的点接触曲线圆柱齿轮加工仿真 被引量：2

20

作者 张学刚 谢永春 《制造技术与机床》 北大核心 2022年第3期24-29,共6页

点接触曲线圆柱齿轮是一种新型平行轴传动齿轮,用常规的机床和刀具难以完成其齿形的高效加工。利用六轴数控铣齿机和面铣式刀盘完成该齿轮的模拟加工。首先,根据该齿轮的成型原理,推导齿面的数学模型,求解齿面点云数据,基于点云数据在... 点接触曲线圆柱齿轮是一种新型平行轴传动齿轮,用常规的机床和刀具难以完成其齿形的高效加工。利用六轴数控铣齿机和面铣式刀盘完成该齿轮的模拟加工。首先,根据该齿轮的成型原理,推导齿面的数学模型,求解齿面点云数据,基于点云数据在三维建模软件中构建齿轮实体模型;然后,在VERICUT中构建数控铣齿机和刀具,再编写齿轮加工的数控程序,完成齿轮加工仿真;最后,利用构建的齿轮实体模型与模拟加工成型的齿轮模型进行加工精度分析。结果表明:利用六轴数控铣齿机和面铣式刀盘可以加工出满足要求的点接触曲线圆柱齿轮,为促进点接触曲线圆柱齿轮的制造和应用提供基础。 展开更多

关键词 VERICUT 点接触 曲线圆柱齿轮 加工仿真 数学模型

下载PDF 职称材料