基于卷积神经网络的机械故障诊断方法综述 被引量：50

1

作者 吴定海 任国全 +1 位作者 王怀光 张云强 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期1024-1032,共9页

深度学习善于从海量的数据中挖掘越来越抽象的特征并具有良好的泛化能力,受到了越来越多的研究人员的关注,而卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)则是其深度学习中一种经典而广泛应用的结构,在计算机视觉、目标检测、自然... 深度学习善于从海量的数据中挖掘越来越抽象的特征并具有良好的泛化能力,受到了越来越多的研究人员的关注,而卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)则是其深度学习中一种经典而广泛应用的结构,在计算机视觉、目标检测、自然语言处理、语音识别等领域成效卓越。在详细分析机械系统故障诊断的现状和需求的基础上,首先介绍了CNN的典型结构,然后从数据输入类型、网络结构设计、迁移学习等方面对CNN在机械故障领域的应用进行了归纳总结,研究CNN应用的深层次特征提取与可视化等问题,最后,分析机械故障诊断中存在的困难,并展望了CNN在机械故障诊断领域应用中待研究解决的若干问题。 展开更多

关键词 深度学习 卷积神经网络 大数据 状态监测 故障诊断 迁移学习 特征提取

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三维激光雷达在无人车环境感知中的应用研究 被引量：43

2

作者 张银 任国全 +1 位作者 程子阳 孔国杰 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2019年第13期1-11,共11页

环境感知是无人驾驶的核心技术之一,而利用三维激光雷达进行障碍物检测一直是国内外的研究热点。本文首先按照传感器的种类介绍了无人车障碍物检测方法的分类,然后介绍了基于三维激光雷达进行障碍物检测的基本原理,之后详细分析了基于... 环境感知是无人驾驶的核心技术之一,而利用三维激光雷达进行障碍物检测一直是国内外的研究热点。本文首先按照传感器的种类介绍了无人车障碍物检测方法的分类,然后介绍了基于三维激光雷达进行障碍物检测的基本原理,之后详细分析了基于三维激光雷达进行障碍物检测的传统方法。其中深度学习是二维图像目标检测及分类的重要方法,在介绍三维激光雷达点云特点的同时分析了点云深度学习的挑战,最后详细分析了三维点云深度学习在障碍物检测方面的研究现状以及发展趋势,并且介绍了自动驾驶领域的KITTI数据集和ApolloScape数据集。 展开更多

关键词 遥感 无人驾驶 三维激光雷达 障碍物检测 栅格网络 深度学习

原文传递

扫描线段特征用于三维点云地面分割 被引量：11

3

作者 程子阳 任国全 张银 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第7期105-114,共10页

针对从三维激光雷达点云中准确实时地分割地面的问题,提出一种基于扫描线段特征的地面分割算法。算法首先对三维点云进行去噪和位姿修正,接着依据相邻点间的欧氏距离和绝对高度差分割扫描线,然后对扫描线段的相邻线段间距、倾斜度、绝... 针对从三维激光雷达点云中准确实时地分割地面的问题,提出一种基于扫描线段特征的地面分割算法。算法首先对三维点云进行去噪和位姿修正,接着依据相邻点间的欧氏距离和绝对高度差分割扫描线,然后对扫描线段的相邻线段间距、倾斜度、绝对高度差等特征进行分析,采用最大似然估计法求解特征阈值函数,提高了阈值的自适应性;最后综合考虑起伏、倾斜等复杂地形,通过制定横、纵向分类策略将扫描线标记为平坦地面线段、坡面线段和障碍物线段。本算法已成功应用在地面无人平台上,使用情况和对比试验表明,在城市和野外场景中,本算法都能够稳定高效地分割地面。 展开更多

关键词 三维激光雷达 地面分割 线段特征 复杂地形 实时

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三维激光雷达在地面无人平台中的外参数标定 被引量：11

4

作者 程子阳 任国全 +1 位作者 张银 孔国杰 《应用激光》 CSCD 北大核心 2019年第1期113-118,共6页

针对车载三维激光雷达在工作前需要对安装外参数进行标定的问题,综合考虑激光雷达的扫描光束不可见、多线式扫描等特点,提出了一种激光雷达外参数的标定方法。首先对普通纸箱进行扫描,以纸箱两个侧面和地面间的相互垂直关系作为约束,采... 针对车载三维激光雷达在工作前需要对安装外参数进行标定的问题,综合考虑激光雷达的扫描光束不可见、多线式扫描等特点,提出了一种激光雷达外参数的标定方法。首先对普通纸箱进行扫描,以纸箱两个侧面和地面间的相互垂直关系作为约束,采用随机抽样一致性算法(RANSAC)在获取的点云数据中拟合出三个平面的初始模型,并通过旋转、平移步骤优化平面模型的拟合精度,从最优模型中提取同名向量和同名点;然后基于空间向量的三维坐标系转换模型,对激光雷达的旋转和平移参数进行求解,只需采集一次数据即可完成所有外参数的标定;最后结合仿真和在标定后对室外环境三维重建的结果,验证了算法的有效性。 展开更多

关键词 三维激光雷达 外参数标定 RANSAC算法 同名向量 三维坐标系转换

原文传递

空地无人装备联合应用现状与趋势 被引量：7

5

作者 程子阳 任国全 +1 位作者 张银 贾子永 《战术导弹技术》 北大核心 2018年第6期7-12,共6页

针对单独依靠无人机(UAV)或无人地面车辆(UGV)的无人作战模式难以高效完成特定任务的问题,首先从多异构系统协同控制技术的发展入手,说明了多个UAV/UGV协同作业在技术层面上的可行性。然后结合实例,介绍了UAV/UGV联合应用在战场监视与... 针对单独依靠无人机(UAV)或无人地面车辆(UGV)的无人作战模式难以高效完成特定任务的问题,首先从多异构系统协同控制技术的发展入手,说明了多个UAV/UGV协同作业在技术层面上的可行性。然后结合实例,介绍了UAV/UGV联合应用在战场监视与侦察、联合定位、信息采集与辅助决策等方面良好的应用效果和发展前景。通过分析得出:UAV/UGV协同作业为空地无人装备的有效应用提供了新的突破,陆空无人装备通过优势互补,将有助于UAV/UGV扩展业务范围、提高应用价值。 展开更多

关键词 UAV/UGV 多异构系统 协同作业 战场侦察 联合定位 信息采集 无人装备

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基于马尔可夫随机场的植被环境中的障碍物识别 被引量：4

6

作者 程子阳 任国全 张银 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2019年第3期153-162,共10页

为了识别植被场景中的叶片和相邻障碍物,提出了一种三维激光雷达的目标检测算法。以雷达点云中的相邻点构建邻域特征,提取新的特征参数作为判别依据,采用期望最大算法求得混合高斯模型以表征特征参数的分布情况;最后,利用马尔可夫随机... 为了识别植被场景中的叶片和相邻障碍物,提出了一种三维激光雷达的目标检测算法。以雷达点云中的相邻点构建邻域特征,提取新的特征参数作为判别依据,采用期望最大算法求得混合高斯模型以表征特征参数的分布情况;最后,利用马尔可夫随机场建立先验模型,在最大后验概率框架下采用图割法进行求解,得到最优目标函数。该算法已成功应用于无人驾驶平台。研究结果表明,该算法能有效地识别叶片及其邻接障碍物,可以清楚地分辨障碍物边界。与传统算法相比,该算法具有更高的稳健性和准确率,且其实时性满足实际应用的需求。 展开更多

关键词 图像处理 三维激光雷达 目标检测 邻域特征 马尔可夫随机场 混合高斯模型 图割法

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富硅固体废物合成沸石类材料的资源化技术研究进展 被引量：3

7

作者 冯文丽 吕学斌 +3 位作者 熊健 任国权 于志昊 张蕊 《当代化工研究》 2022年第11期46-51,共6页

沸石类材料属于硅酸盐型材料,富含硅的固体废物可以作为原料参与到合成反应中,以富含硅的固体废物为原料合成沸石类材料具有经济和环保双重效益,符合当今的可持续发展理念,发展前景广阔。本文主要介绍了固体废物基沸石类材料的性能及应... 沸石类材料属于硅酸盐型材料,富含硅的固体废物可以作为原料参与到合成反应中,以富含硅的固体废物为原料合成沸石类材料具有经济和环保双重效益,符合当今的可持续发展理念,发展前景广阔。本文主要介绍了固体废物基沸石类材料的性能及应用途径,总结了适合作为沸石类材料合成原料的固体废物的类型,详细阐述了固体废物基沸石类材料的合成方法,评价了各方法的优缺点,分析了影响产品性能的重要因素,并针对现阶段存在的问题提出建议,最后,展望固体废物基沸石类材料未来发展方向,为日后研究奠定基础。 展开更多

关键词 富硅固体废物 资源化利用 沸石类材料

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军用地面机器人总体试验方法设计 被引量：2

8

作者 谢辉 任国全 +1 位作者 李建中 撒彦成 《兵工自动化》 2020年第6期85-92,共8页

为解决当前国内军用地面机器人未能全面系统建立总体试验指标体系和试验方法的问题,构建综合评价机器人作战效能和作战适用性的指标体系。按照地面机器人能力层级和实战考核的要求,提出试验设计的总体思路,基于武装型军用地面机器人典... 为解决当前国内军用地面机器人未能全面系统建立总体试验指标体系和试验方法的问题,构建综合评价机器人作战效能和作战适用性的指标体系。按照地面机器人能力层级和实战考核的要求,提出试验设计的总体思路,基于武装型军用地面机器人典型任务剖面确定其典型试验剖面,明确11类主要性能指标的试验项目和方法,结合某型单兵携行地面机器人试验,暴露出该装备在城市街区、建筑物内和山地模拟作战环境下的能力缺陷。结果表明,该方法能较好地满足装备性能评定的需要。 展开更多

关键词 军用机器人 性能指标 试验方法

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车辆装备综合实践课程教学改革探索与实践 被引量：2

9

作者 曹凤利 任国全 +2 位作者 王怀光 周景涛 范红波 《中国现代教育装备》 2022年第3期145-146,150,共3页

实践教学对学员创新能力和装备运用能力的培养具有重要作用。依据车辆装备建设需求和人才培养能力标准的新要求,对车辆装备综合实践课程教学中存在的问题进行了分析,并结合教学实践有针对性地阐述了提高车辆装备综合实践课程教学效果的... 实践教学对学员创新能力和装备运用能力的培养具有重要作用。依据车辆装备建设需求和人才培养能力标准的新要求,对车辆装备综合实践课程教学中存在的问题进行了分析,并结合教学实践有针对性地阐述了提高车辆装备综合实践课程教学效果的具体方法和策略。 展开更多

关键词 实践课程 车辆装备 教学改革 能力标准

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履带式起重机履带架的加工质量和效率提升

10

作者 岳果 任权国 +2 位作者 邓战斗 马陆 李陇涛 《工具技术》 北大核心 2023年第12期123-126,共4页

履带式起重机履带架的加工包括镗、铣、钻、攻多道工序,加工时需要进行多次翻转装夹,找正过程繁琐,各部位连接铰点孔精度要求较高,位置配合紧密,超差将会造成销轴无法安装,车架、驱动架等关键部位配合不上,修复困难。履带架目前存在加... 履带式起重机履带架的加工包括镗、铣、钻、攻多道工序,加工时需要进行多次翻转装夹,找正过程繁琐,各部位连接铰点孔精度要求较高,位置配合紧密,超差将会造成销轴无法安装,车架、驱动架等关键部位配合不上,修复困难。履带架目前存在加工效率低、加工后表面光洁度差、行走啃齿等质量问题,无法满足设计要求。因此,为提高履带架的加工质量和加工效率,结合现场设备性能、刀具、材质和人员技能水平等因素综合分析,提出防设计抖动工装以增强工艺系统的稳定性并提高加工效率、优化工艺路线的方法,使加工后的表面质量和形位公差满足设计要求。 展开更多

关键词 质量 效率 防抖工装 工艺路线

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当前温州地区毒品犯罪案件审判中的问题和对策 被引量：1

11

作者 任国权 南凌志 《人民司法》 2020年第31期59-66,共8页

禁毒工作关系国家安危、民族兴衰和人民福祉,厉行禁毒是党和政府的一贯立场和坚决主张。依法审理毒品犯罪案件,积极参与禁毒工作,是人民法院肩负的一项重要职责。浙江省温州市中级人民法院成立课题组,对2015年至2019年全市两级法院审理... 禁毒工作关系国家安危、民族兴衰和人民福祉,厉行禁毒是党和政府的一贯立场和坚决主张。依法审理毒品犯罪案件,积极参与禁毒工作,是人民法院肩负的一项重要职责。浙江省温州市中级人民法院成立课题组,对2015年至2019年全市两级法院审理的毒品犯罪案件进行调查研究,分析近5年来毒品犯罪的基本情况、趋势特点,梳理审判实务中存在的争议问题,并提出分析意见和对策。 展开更多

关键词 毒品犯罪案件 国家安危 人民福祉 禁毒工作 争议问题 审判实务 浙江省温州市 民族兴衰

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基于四足机器人的运动学分析与仿真

12

作者 赫万恒 任国全 +3 位作者 韩保红 曹洪娜 张淑琴 韩校粉 《机械工程师》 2023年第12期23-26,29,共5页

四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于T... 四足机器人具有灵活机动的特性和跨越地形障碍方面的巨大优势,被广泛应用在野外环境作业并发挥重要的作用。基于四足机器人的仿真涉及机器人设计、受力和运动以及控制方法等各方面,具有创新意义和实用价值。文中综合利用三维建模、基于Tort步态的模拟等方式对四足机器人进行了仿真研究。通过对仿真结果的分析,得到四足机器人对角小跑步态的位移、速度、加速度,关节角速度、角加速度、关节力矩,地面作用力等的变化规律。 展开更多

关键词 四足机器人 连杆机构 运动学仿真

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装备实践类课程教学训练安全问题分析与探讨 被引量：1

13

作者 曹凤利 任国全 +2 位作者 王怀光 周景涛 范红波 《中国现代教育装备》 2021年第11期134-136,共3页

教学训练安全是实践课程顺利实施的重要保证。结合本单位车辆装备实践类课程教学改革实际,分析课程实践教学安全事故特征和原因,总结安全防事故的基本措施,为院校开展实践课程安全教学提供参考。

关键词 实践课程 安全隐患 事故案例 安全措施

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新型液体燃料5-乙氧基甲基糠醛的催化转化研究进展

14

作者 陶姣 吕学斌 +5 位作者 潘云川 于志昊 杨诗婕 崔建国 任国权 熊健 《中国造纸学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第4期146-152,共7页

5-乙氧基甲基糠醛(5-ethoxymethylfurfural,EMF)是一种替代化石能源的潜在液体燃料,近年来EMF的合成引起了国内外科研人员的广泛关注。本文综述了EMF转化合成的生物质原料、均相和非均相催化转化体系的研究进展,对比了单相与双相溶剂的... 5-乙氧基甲基糠醛(5-ethoxymethylfurfural,EMF)是一种替代化石能源的潜在液体燃料,近年来EMF的合成引起了国内外科研人员的广泛关注。本文综述了EMF转化合成的生物质原料、均相和非均相催化转化体系的研究进展,对比了单相与双相溶剂的作用效果,以期为EMF的合成与生物质转化利用提供科学依据。最后,对EMF的合成策略及工业化生产进行展望。 展开更多

关键词 5-乙氧基甲基糠醛 生物质 催化 溶剂

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学区化管理为教师专业发展赋能

15

作者 任国权 杨卉 《吉林省教育学院学报》 2021年第3期28-31,共4页

为了促进学区内优质教育资源共享,体现教育公平,缩小校际间差距,以区域名校树勋小学为中心组建大学区,学区内各校间取长补短,实现教育的最大均衡化,为教师专业发展赋能。在树勋小学引领带动下,以塑造精英型校长团队引领学校发展方向,培... 为了促进学区内优质教育资源共享,体现教育公平,缩小校际间差距,以区域名校树勋小学为中心组建大学区,学区内各校间取长补短,实现教育的最大均衡化,为教师专业发展赋能。在树勋小学引领带动下,以塑造精英型校长团队引领学校发展方向,培养出决策有远见、管理有水平、指导有能力、工作有创新的学校管理者;以学区化管理为教师专业发展赋能,锻造领军型优秀教师,构建名师团队;打造专业型学科教师,形成教师梯队为发展策略,不断构建优质均衡的教育新样态。 展开更多

关键词 教师 专业发展 学区化管理 均衡发展

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地面无人工程专业建设的研究与探索

16

作者 任国全 李楠 范红波 《中国现代教育装备》 2021年第13期142-144,共3页

目前国内院校在地面无人工程专业方向基础较弱,相应的人才培养方案、课程设置及教学训练条件处于起步阶段。同时,地面无人平台与空中、水面无人平台存在巨大差别,导致地面无人工程的指挥管理人才、工程技术人才无法进行系统培养,必将影... 目前国内院校在地面无人工程专业方向基础较弱,相应的人才培养方案、课程设置及教学训练条件处于起步阶段。同时,地面无人平台与空中、水面无人平台存在巨大差别,导致地面无人工程的指挥管理人才、工程技术人才无法进行系统培养,必将影响该类装备在部队的训练保障水平及战斗力发挥。根据院校人才培养必须服从部队转型与装备更新的原则,尽早、尽快开展地面无人工程专业人才培养,为陆军转型建设提供有力的人才保障势在必行。 展开更多

关键词 地面 无人工程专业 人才培养

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BIM技术在装配式研发楼项目施工中的应用 被引量：1

17

作者 杨立 张雄 +4 位作者 袁波宏 禹金伸 余括 杨柳 任国全 《土木建筑工程信息技术》 2023年第5期112-117,共6页

近年来,随着国家政策和行业趋势的引导,装配式项目越来越多。本文通过将BIM技术与项目施工管理结合,针对解决装配式研发楼项目中存在的吊装问题、装配问题、质量管理问题,提出了利用BIM技术的塔吊选型、预制构件管理和预制构件施工质量... 近年来,随着国家政策和行业趋势的引导,装配式项目越来越多。本文通过将BIM技术与项目施工管理结合,针对解决装配式研发楼项目中存在的吊装问题、装配问题、质量管理问题,提出了利用BIM技术的塔吊选型、预制构件管理和预制构件施工质量解决方案,希望可以为今后的工程实践提供一定的参考借鉴,促进BIM技术的进一步发展。 展开更多

关键词 BIM技术 装配式 塔吊选型 构件跟踪

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