以实验室的五自由度飞机表面清洗机器人为样机,为其搭建一套含三维实时运动仿真的实时控制系统。该系统硬件主要采用CAN卡和Copley的驱动器进行运动控制,软件采用Visual Studio C#对三维软件SolidW orks进行二次开发。利用数据库将运动...以实验室的五自由度飞机表面清洗机器人为样机,为其搭建一套含三维实时运动仿真的实时控制系统。该系统硬件主要采用CAN卡和Copley的驱动器进行运动控制,软件采用Visual Studio C#对三维软件SolidW orks进行二次开发。利用数据库将运动控制软件和三维仿真软件相结合,实现三维实时仿真。实验表明:该系统在保证精度的前提下,可对机器人下达控制指令的同时通过三维模型反馈其运动的实时位姿,记录其运动数据,从而实现对机器人的实时控制与监控。展开更多
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文摘以实验室的五自由度飞机表面清洗机器人为样机,为其搭建一套含三维实时运动仿真的实时控制系统。该系统硬件主要采用CAN卡和Copley的驱动器进行运动控制,软件采用Visual Studio C#对三维软件SolidW orks进行二次开发。利用数据库将运动控制软件和三维仿真软件相结合,实现三维实时仿真。实验表明:该系统在保证精度的前提下,可对机器人下达控制指令的同时通过三维模型反馈其运动的实时位姿,记录其运动数据,从而实现对机器人的实时控制与监控。
文摘目的观察注射用血塞通(冻干)治疗脑梗死恢复期(瘀血阻滞证)的有效性和安全性。方法采用区组随机、盲法、阳性药/安慰剂平行对照、多中心临床研究的方法。本研究分四组:血塞通高剂量组(105例),给予注射用血塞通(冻干)静脉滴注,400 mg/d;灯盏细辛组(36例),给予灯盏细辛注射液静脉滴注,40 m L/d;安慰剂组(70例)给予0.9%氯化钠注射液静脉滴注,250 m L/d;血塞通低剂量组(71例),给予注射用血塞通(冻干)静脉滴注,200 mg/d。4组患者疗程均为15 d。分别观察NIHSS量表评分、改良Rankin量表评分、中医证候积分、Barthel指数等指标的改善情况。结果血塞通高剂量组在改善中医证候积分及单项症状下肢不遂、口舌歪斜、舌强言謇或不语、偏身麻木、头晕、口唇紫暗、肢体疼痛方面疗效较对照药灯盏细辛注射液有优势,两组间比较差异均有统计学意义(P<0.008 3);血塞通高剂量组在改善NIHSS评分、中医证候积分和单项症状下肢不遂、舌强言謇或不语、偏身麻木、口唇紫暗方面疗效好于血塞通低剂量组,两组间比较差异均有统计学意义(P<0.008 3)。结论注射用血塞通(冻干)治疗脑梗死恢复期(瘀血阻滞证)疗效确切,临床使用安全。
