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基于平面约束的RGB-D SLAM系统 被引量：1
1
作者 黄宁生 陈靖 缪远东 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2020年第8期2526-2530,共5页
针对现有室内环境存在多个平面特征的特点,提出了一种使用平面特征优化相机位姿和建图的实时室内RGB-D同时定位与地图构建(SLAM)系统。系统在前端采用迭代最近点(ICP)算法和直接法联合估计相机位姿,在后端提取相机关键帧平面特征并建立... 针对现有室内环境存在多个平面特征的特点,提出了一种使用平面特征优化相机位姿和建图的实时室内RGB-D同时定位与地图构建(SLAM)系统。系统在前端采用迭代最近点(ICP)算法和直接法联合估计相机位姿,在后端提取相机关键帧平面特征并建立多种基于平面特征的约束关系,优化相机关键帧的位姿和平面特征参数,同时增量式地构建环境的平面结构模型。在多个公开数据序列上的实验结果表明,在平面信息丰富的环境中,平面特征约束能够减小位姿估计的累积误差,系统能够构建场景平面模型并只消耗少量的存储空间,在真实环境下的实验结果验证了系统在室内增强现实领域具有可行性和应用价值。 展开更多
关键词 RGB-D SLAM 平面特征约束 平面结构模型 增强现实
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促进教师专业发展：校长要当好七个角色——兼议学校生态环境的优化
2
作者 黄宁生 《中小学校长》 2019年第8期3-5,8,共4页
教师的专业发展受学校生态环境影响。促进教师专业发展,必须优化学校生态环境。为此,校长应当好心理师、设计师、工程师、领航员、经纪人、大厨师、园艺师等七个角色,发挥'推动与引领、支持与服务'作用,在学校形成'教师八有... 教师的专业发展受学校生态环境影响。促进教师专业发展,必须优化学校生态环境。为此,校长应当好心理师、设计师、工程师、领航员、经纪人、大厨师、园艺师等七个角色,发挥'推动与引领、支持与服务'作用,在学校形成'教师八有'的勃发状态,形成教师主动追求专业发展,人人行走在专业发展道路上的兴盛局面。 展开更多
关键词 教师 专业发展 校长 作用
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提高裂缝性地层承压能力机理研究进展 被引量：3
3
作者 黄宁生 《钻采工艺》 CAS 北大核心 2023年第2期133-138,共6页
地层承压能力是钻开井眼后地层不发生钻井液漏失时所能承受的井筒压力极限。由于天然裂缝发育,裂缝性地层通常表现出较低的承压能力,在固井和多压力系统钻井过程中频发井漏复杂。为了顺利完成固井和窄(负)安全密度窗口钻井施工,通常需... 地层承压能力是钻开井眼后地层不发生钻井液漏失时所能承受的井筒压力极限。由于天然裂缝发育,裂缝性地层通常表现出较低的承压能力,在固井和多压力系统钻井过程中频发井漏复杂。为了顺利完成固井和窄(负)安全密度窗口钻井施工,通常需要进行提高裂缝性地层承压能力作业,以扩大钻井液安全密度窗口上限。文章首先分析了不同地层的承压能力模型,然后从地层表观破裂压力、周向应力、裂缝闭合压力、裂缝延伸阻力和温度效应五个方面综述了提高地层承压能力的力学机理、适用条件和关键技术。现有提高地层承压能力技术得到了广泛的应用,但其背后的力学机理还尚存争议,应用成功率也有待提升。建议继续开展提高地层承压能力力学机理研究,研制更加符合力学机理要求的堵漏材料,进一步强化提高地层承压能力作业效果。 展开更多
关键词 裂缝性地层 地层承压能力 井漏 堵漏 井筒强化
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香港温室气体排放及驱动因素分析 被引量：1
4
作者 赵亚兰 匡耀求 黄宁生 《水土保持研究》 CSCD 北大核心 2019年第1期252-259,共8页
研究并总结香港温室气体排放特征和气候行动的有益经验,可为全国其他地区的减排行动提供科学依据。利用脱钩指数和LMDI因素分解模型分析了1992—2015年香港温室气体排放变化特征、结构特征和主要影响因素。结果表明:(1)研究期内香港温... 研究并总结香港温室气体排放特征和气候行动的有益经验,可为全国其他地区的减排行动提供科学依据。利用脱钩指数和LMDI因素分解模型分析了1992—2015年香港温室气体排放变化特征、结构特征和主要影响因素。结果表明:(1)研究期内香港温室气体排放和能源消费已初步实现达峰,峰值均出现在2014年;2015年碳强度比2005年降低了40.82%,已实现2030年目标;(2)香港碳排放与经济发展为非常理想的强脱钩状态;(3)能源消费碳排放对香港碳排放总量起的是减排作用,非能源消费碳排放起的是增排作用;能源强度、能源消费碳排放系数和碳强度这3个驱动因素的累积影响对香港起了积极的减排作用,能源强度因素贡献最大;人均GDP、人口、能源结构和碳排放结构因素的累积影响对香港一直起增排作用,人均GDP和人口因素的累积增排贡献最大,高耗能的发电行业能源消费比例和碳排放比例居高不下是能源结构和碳排放结构因素起增排作用的重要原因。清洁发电、节约用电是未来香港气候行动的工作重点。 展开更多
关键词 温室气体排放 LMDI模型 脱钩指数 香港
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拇指再造患者的护理体会
5
作者 黄宁生 《当代医药论丛》 2023年第20期173-175,共3页
目的:探讨拇指再造术患者术前及术后的护理模式及要点。方法:23例拇指再造患者术前加强心理护理,交代手术前后禁止吸烟,术后注意密切观察再造拇指的皮色、皮温、毛细血管反流以及肿胀等征象,及时处理血管危象。结果:22例再造拇指顺利成... 目的:探讨拇指再造术患者术前及术后的护理模式及要点。方法:23例拇指再造患者术前加强心理护理,交代手术前后禁止吸烟,术后注意密切观察再造拇指的皮色、皮温、毛细血管反流以及肿胀等征象,及时处理血管危象。结果:22例再造拇指顺利成活,成活率95.6%,再造拇指外形与功能良好。结论:手术前后加强心理护理及健康宣教,严密观察再造拇指血运并及时处理异常情况是手术成功的关键。 展开更多
关键词 拇指再造 护理措施 手术
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