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工业机器人轨迹规划研究现状综述 被引量：70
1
作者 龙樟 李显涛 +3 位作者 帅涛 温飞娟 冯文荣 梁春平 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2021年第6期853-862,共10页
凭借良好的环境适应性、高效率、高生产质量以及7×24工作模式,工业机器人广泛地应用于喷涂、焊接、码垛、搬运等自动化生产中。轨迹规划是工业机器人完成作业任务运动控制的基础,直接决定了机器人工作质量。为了全面了解轨迹规划... 凭借良好的环境适应性、高效率、高生产质量以及7×24工作模式,工业机器人广泛地应用于喷涂、焊接、码垛、搬运等自动化生产中。轨迹规划是工业机器人完成作业任务运动控制的基础,直接决定了机器人工作质量。为了全面了解轨迹规划现有研究方法,首先阐述了轨迹规划的基本流程,根据轨迹规划的原理不同对现有轨迹规划方法进行了分类,并分别对各种插补曲线函数、最优轨迹规划以及求解算法的性能特点进行了详细的分析与总结。最后对轨迹规划在插补曲线构造和求解算法方面的现存问题做出了分析和讨论,并展望了轨迹规划的发展趋势。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹规划 最优轨迹 曲线插补
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肌质网钙泵SERCA基因在中华绒螯蟹钙离子调控中的功能及其对蜕壳的影响
2
作者 于俊杰 梁猛 +4 位作者 陈雪 丁秀芳 周立水 冯文荣 唐永凯 《水产学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期15-27,共13页
中华绒螯蟹的蜕壳周期中具有高度复杂的钙调节机制,本研究探索了水体中不同Ca2+浓度(40、80、160和320 mg/L)对中华绒螯蟹的Ca^(2+)信号转导的影响,并对其中的关键因子肌质网钙泵(SERCA)进行基因干扰以探索其功能。结果显示:①养殖水体... 中华绒螯蟹的蜕壳周期中具有高度复杂的钙调节机制,本研究探索了水体中不同Ca2+浓度(40、80、160和320 mg/L)对中华绒螯蟹的Ca^(2+)信号转导的影响,并对其中的关键因子肌质网钙泵(SERCA)进行基因干扰以探索其功能。结果显示:①养殖水体高浓度Ca^(2+)可致Y器官和鳃组织中Ca^(2+)信号通路相关基因SERCA、PMCA、RyR和NCX相对表达量上升,眼柄中MIH表达量下降,血淋巴中Ca^(2+)与蜕皮激素水平上升,说明高浓度的Ca^(2+)可促进中华绒螯蟹蜕壳。②利用RNAi技术干扰SERCA基因表达,普通水体和加入320 mg/L Ca^(2+)的水体中中华绒螯蟹Y器官中PMCA和NCX基因表达量上升、RyR基因表达量下降,且细胞内Ca^(2+)浓度上升,表明SERCA基因在中华绒螯蟹维持细胞内Ca^(2+)浓度和细胞内钙稳态机制中发挥重要作用。③长期干扰SERCA基因的表达可延长中华绒螯蟹的蜕壳间隔,且降低增重率与存活率。然而,高钙环境下长期干扰SERCA基因,相对于普通水体,蜕壳间隔缩短,存活率降低。研究表明,SERCA基因可能是通过对Ca^(2+)信号的干扰而影响中华绒螯蟹的蜕壳。本实验将为中华绒螯蟹蜕壳机制的进一步研究提供基础参考。 展开更多
关键词 中华绒螯蟹 肌质网钙泵(SERCA) 蜕壳 钙离子
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中华绒螯蟹MIH基因SNP位点筛选及其与生长性状的关联分析
3
作者 丁秀芳 冯文荣 +2 位作者 李建林 苏胜彦 唐永凯 《江苏农业学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期1053-1059,共7页
为明确蜕皮抑制激素基因(MIH)对中华绒螯蟹的生长调控机制,本研究选取100只中华绒螯蟹幼蟹个体,分析幼蟹MIH基因的单核苷酸多态性(SNP)位点及基因型,并对与生长指标相关的多态性位点进行连锁不平衡和单倍型分析,进一步明确多态性位点单... 为明确蜕皮抑制激素基因(MIH)对中华绒螯蟹的生长调控机制,本研究选取100只中华绒螯蟹幼蟹个体,分析幼蟹MIH基因的单核苷酸多态性(SNP)位点及基因型,并对与生长指标相关的多态性位点进行连锁不平衡和单倍型分析,进一步明确多态性位点单倍型与生长性状之间的相关性。结果显示,在中华绒螯蟹幼蟹MIH基因中共筛选鉴定出5个SNP位点,其中3个位点(C640G、C2529T和G2595T)与中华绒螯蟹生长性状具有相关性;3个相关位点中共检测到5种单倍型,其中H1单倍型(GCG)的占比最高(68.8%),为优势单倍型;H3单倍型(GTT)个体的生长性状指标最高,显著高于H2单倍型(CCG)。本研究得到的中华绒螯蟹MIH基因上3个与生长性状相关的SNP位点,可作为候选分子标记用于中华绒螯蟹优质品种选育。 展开更多
关键词 中华绒螯蟹 MIH基因 单核苷酸多态性(SNP)位点 单倍型 生长性状
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井架攀爬机器人的设计与仿真 被引量：2
4
作者 吕志忠 汪维杰 +3 位作者 葛亮 冯文荣 姚茂江 陈广 《武汉大学学报（工学版）》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期337-346,共10页
针对石油井架的工作环境,设计了一种井架爬行机器人,以代替人工完成井架攀爬和检测任务。首先,通过工作需求确定了机器人的结构;其次,根据D-H(Diffie-Hellman)参数法求解了机器人机械臂转动以及越障的运动学方程,采用蒙特卡洛法计算得... 针对石油井架的工作环境,设计了一种井架爬行机器人,以代替人工完成井架攀爬和检测任务。首先,通过工作需求确定了机器人的结构;其次,根据D-H(Diffie-Hellman)参数法求解了机器人机械臂转动以及越障的运动学方程,采用蒙特卡洛法计算得到机器臂的运动空间;最后,利用ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems)仿真得到攀爬机器人在静止检测时机械臂转动对履带车吸附稳定性的影响以及越障过程中电永磁吸附足的稳定性。研究结果表明,该井架攀爬机器人可以在井架上稳定工作,且速度快于同类爬行机器人,最大拖动负载为21 kg。在机械臂旋俯仰及旋转过程中,履带车质心的波动幅值均小于0.1 mm。越障过程中,前端电永磁吸附足均不会发生侧滑、倾覆以及下滑等现象。 展开更多
关键词 井架机器人 稳定性 运动学 蒙特卡洛法 仿真分析
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中国制造2025背景下本科院校机器人专业人才培养模式研究 被引量：2
5
作者 龙樟 冯文荣 陈广 《创新创业理论研究与实践》 2019年第5期94-95,共2页
随着中国由制造大国向制造强国转变,对机器人专业人才提出了新的要求。该文针对机器人技术的学科特点,对符合智能制造要求的机器人专业人才培养模式进行探索,提出理论与实践紧密结合的机器人专业人才培养模式,为智能时代创新型、复合型... 随着中国由制造大国向制造强国转变,对机器人专业人才提出了新的要求。该文针对机器人技术的学科特点,对符合智能制造要求的机器人专业人才培养模式进行探索,提出理论与实践紧密结合的机器人专业人才培养模式,为智能时代创新型、复合型机器人专业人才培养提供新的思路。 展开更多
关键词 中国制造2025 机器人专业人才 培养模式
原文传递
鲤IL-17B基因序列特征、表达模式、原核重组蛋白的获得及其促炎作用
6
作者 王钰婧 徐逾鑫 +6 位作者 冯文荣 李建林 李红霞 苏胜彦 宋长友 唐永凯 俞菊华 《水产学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第8期33-45,共13页
为了解鲤白细胞介素17B基因(IL-17B)的功能,实验使用同源搜索和基因克隆技术在鲤基因组中挖掘到2个IL-17Bs基因(CcIL-17B1和CcIL-17B2),均有3个外显子和2个内含子,编码198个氨基酸,内含IL-17家族特有的由4个半胱氨酸形成的2个二硫键,蛋... 为了解鲤白细胞介素17B基因(IL-17B)的功能,实验使用同源搜索和基因克隆技术在鲤基因组中挖掘到2个IL-17Bs基因(CcIL-17B1和CcIL-17B2),均有3个外显子和2个内含子,编码198个氨基酸,内含IL-17家族特有的由4个半胱氨酸形成的2个二硫键,蛋白序列一致性高达91.92%。共线性分析显示,在硬骨鱼类染色体加倍过程中,IL-17B及其附近基因出现了丢失,大部分硬骨鱼类有1个IL-17B、斑马鱼2个IL-17Bs均丢失,而鲤特有的染色体加倍致使存在2个CcIL-17Bs。实时荧光定量PCR(qPCR)结果显示,CcIL-17Bs在鲤受精卵发育早期(0~12 h)和成鱼性腺中高表达。使用大肠杆菌表达系统,获得了可溶的重组蛋白NusA-17B。肛灌不同浓度的NusA-17B,结果显示,高浓度(500μg/kg)组的1和3 d的鲤肠道组织肠绒毛缺损,出现大量的杯状细胞和炎性细胞,定量分析显示,炎症因子基因IL-1β、IFN-γ、IL-6、趋化因子CCL20和NF-κB的表达均显著上调;7 d时肠道组织结构和炎症相关基因的表达均得到恢复,与对照组无显著差异。低浓度(5μg/kg)和中浓度(50μg/kg)肛灌实验,除了中浓度1和3 d鲤肠道TRAF6的表达显著上调,其余被检测基因的表达均与对照组无显著差异。使用不同浓度(0.1、1.0、10.0和100.0 ng/mL)NusA-17B孵育鲤肾组织8 h,结果显示,IL-1β在0.1、1.0和100.0 ng/mL的NusA-17B刺激下显著上调,IFN-γ和NF-κB分别只在10.0和0.1 ng/mL的NusA-17B刺激下显著上调,IL-6及趋化因子CCL20能够在10.0和100.0 ng/mL的NusA-17B刺激下显著表达,TRAF6则在0.1、1.0和10.0 ng/mL的NusA-17B刺激下显著表达。体内和体外实验结果表明CcIL-17B参与了炎症反应。 展开更多
关键词 鲤 IL-17B 基因表达 重组蛋白 炎症反应
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鲤脂蛋白脂肪酶基因特性、表达分布、重组蛋白获得及酶活性比较
7
作者 王钰婧 冯文荣 +4 位作者 徐逾鑫 李建林 苏胜彦 俞菊华 唐永凯 《水产学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第10期208-224,共17页
为研究鲤脂蛋白脂肪酶(CcLPLs)的基因特征、时空表达分布及酶活性,实验利用基因组同源搜索获取鲤CcLPLs同源基因并分析其序列特征;通过荧光定量PCR(qPCR)方法对CcLPLs在不同组织的表达进行分析;采用原核表达系统获取CcLPLs重组蛋白,并... 为研究鲤脂蛋白脂肪酶(CcLPLs)的基因特征、时空表达分布及酶活性,实验利用基因组同源搜索获取鲤CcLPLs同源基因并分析其序列特征;通过荧光定量PCR(qPCR)方法对CcLPLs在不同组织的表达进行分析;采用原核表达系统获取CcLPLs重组蛋白,并使用对硝基苯酚法测定各重组蛋白的酶活性。结果显示,鲤基因组中挖掘到5个CcLPLs基因(CcLPLA1a、CcLPLA1b、CcLPLA2a、CcLPLA2b*和CcLPLBa),经验证,CcLPLA2b*是假基因,共线性分析显示,鱼类特有基因组加倍过程中出现基因丢失的现象,而鲤特有的基因组加倍致使鲤存在5个CcLPLs。CcLPLA1a和CcLPLA1b核苷酸序列和氨基酸序列相同,同源性分析显示,CcLPLBa与CcLPLA1s的同源性为64%,与CcLPLA2a同源性为50.8%。qPCR结果显示,CcLPLs的表达量在肝脏、心脏、脂肪、肌肉、脑、肠道和脾脏中依次降低,在各个组织中,各基因表达量从高到底依次为CcLPLA1s、CcLPLA2a和CcLPLBa。鲤正常投喂、饥饿及再投喂状态下CcLPLA1s和CcLPLA2a在肝脏、肌肉和脂肪组织中的表达结果显示,饥饿状态下,CcLPLA1s和CcLPLA2a在肝脏中的表达量高于正常投喂组,而在肌肉和脂肪中低于正常投喂组;再投喂后,CcLPLA1s和CcLPLA2a在肝脏中表达水平降至正常投喂组,而在肌肉和脂肪中表现为先升高后降低的趋势。通过构建具有促溶效果的原核表达载体,分别获得了原核表达重组蛋白Skp-CcLPLs和SlyDCcLPLs,酶活性测定结果显示,重组蛋白其脂蛋白脂肪酶活性从高到低依次为CcLPLA1a、CcLPLBa和CcLPLA2a,最适pH均为8.0,发挥最大活性的NaCl浓度为0.6 mol/L。本研究探讨了鲤CcLPLs同源基因在进化中的表现,对CcLPLA1s、CcLPLA2a和CcLPLBa的时空表达进行了分析,测定了投喂和饥饿对CcLPLA1s、CcLPLA2a表达的影响,揭示鲤饥饿胁迫下脂质代谢及响应对策,为控制鲤脂肪含量提供靶点,成功进行重组蛋白的原核表达并测定了其酶活性,为鱼类脂蛋白脂肪� 展开更多
关键词 鲤 脂蛋白脂肪酶 基因表达 原核表达 脂蛋白脂肪酶活性
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大气颗粒物中细菌群落结构的区域差异性研究
8
作者 张波 马曼曼 +3 位作者 孙宇航 冯文荣 米铁柱 甄毓 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2021年第9期80-92,共13页
为分析大气细菌群落结构区域差异性,本研究采集了2014—2015年黄海、青岛和兰州大气生物气溶胶样品,对其进行了16S rRNA基因高通量测序分析,探讨环境因子(温度、风速和相对湿度)对大气细菌群落结构可能的影响。结果表明,3月黄海、青岛... 为分析大气细菌群落结构区域差异性,本研究采集了2014—2015年黄海、青岛和兰州大气生物气溶胶样品,对其进行了16S rRNA基因高通量测序分析,探讨环境因子(温度、风速和相对湿度)对大气细菌群落结构可能的影响。结果表明,3月黄海、青岛和兰州以及青岛不同采样时间的生物气溶胶中细菌群落结构在区域(p<0.01)和时间(p<0.05)分布上具有差异性,即黄海气溶胶中细菌群落多样性均高于陆地(p<0.01),3月青岛细菌群落的多样性高于兰州(p<0.01),且青岛春季大气生物气溶胶中细菌群落的丰富度和多样性高于冬季和夏季(p<0.05)。物种注释结果表明,变形菌(Proteobacteria)、厚壁菌(Firmicutes)、放线菌(Actinobacteria)和拟杆菌(Bacteroidetes)为这3个区域大气中的优势菌门。由于粗、细颗粒耐受环境变化的能力不同,不同区域粗粒径和细粒径样品的细菌群落的组成发生变化。例如,Bacteroides在黄海粗粒径样品中的相对丰度高于细粒径;Psychrobacter和Paenibacillus分别是3月青岛粗粒径和细粒径样品中的优势菌;沙尘发生时,兰州细粒径样品中的优势菌由Bifidobacterium转为Acinetobacter,粗粒径样品中的优势菌仍是Bifidobacterium但相对丰度值增大。典范对应分析表明,风速对细菌群落结构具有显著影响(p<0.01)。 展开更多
关键词 生物气溶胶 细菌 群落结构 粒径
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绩效理论在曲轴箱芯热芯盒优化设计中的应用
9
作者 刘光清 冯文荣 刘文川 《中国铸造装备与技术》 CAS 2022年第4期59-63,共5页
分析评述了Z9406射芯机用热覆膜砂制作气缸体曲轴箱芯热芯盒的两种不同结构设计的优缺点,“镶块式+漏模式”结构比之于传统的“整体式+悬空式”结构具有更多的优点,属于优化设计方案。用绩效理论等指导Z9406射芯机用热覆膜砂制作气缸体... 分析评述了Z9406射芯机用热覆膜砂制作气缸体曲轴箱芯热芯盒的两种不同结构设计的优缺点,“镶块式+漏模式”结构比之于传统的“整体式+悬空式”结构具有更多的优点,属于优化设计方案。用绩效理论等指导Z9406射芯机用热覆膜砂制作气缸体曲轴箱芯热芯盒的优化设计方案,着重介绍了曲轴箱芯热芯盒的镶块式+漏模式结构方案的合理确定、芯盒本体绩效优化设计、排气结构镶块的合理设计、下盒体漏模式结构优化、开盒方式的优化等设计内容,阐述了应用人类工效学、美学及绩效技术等对其优化设计及其值得广泛应用的理念。 展开更多
关键词 气缸体 曲轴箱芯 热芯盒 镶块式+漏模式结构 整体式+悬空式 芯盒本体
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高压电脉冲破岩机理数值模拟研究 被引量：1
10
作者 刘伟吉 张有建 +1 位作者 祝效华 冯文荣 《矿业科学学报》 CSCD 2023年第5期642-653,共12页
高压电脉冲钻井技术目前已成为一种新型高效的岩石破碎方法,同时也是目前钻井提速领域的研究热点。为了推动高压电脉冲的破岩机理研究,建立了单对电极破碎红砂岩的多物理场耦合电击穿二维数值模型,通过电流场、电击穿场和电路场的耦合... 高压电脉冲钻井技术目前已成为一种新型高效的岩石破碎方法,同时也是目前钻井提速领域的研究热点。为了推动高压电脉冲的破岩机理研究,建立了单对电极破碎红砂岩的多物理场耦合电击穿二维数值模型,通过电流场、电击穿场和电路场的耦合再现均质红砂岩中等离子体通道的产生,分析了电极倾角、电压、电极间距对岩石电击穿(岩石内部等离子体通道的形成)的影响规律。研究表明:等离子体通道由靠近放电电极顶端局部区域开始萌生,并朝着岩石局部介电强度薄弱处发展;随着加载脉冲电压值的增大,电击穿发生时刻逐步降低,岩石模型的等效失效体积逐渐增大;在保证岩石能被电击穿的前提下,增大电极间距能提高高压电脉冲的破岩效率;放电电极的电极倾角逐步增大的过程中,岩石等效失效体积出现明显的波动,其极值多数出现在电极倾角35°~55°的范围之内。为了进一步推动高压电脉冲破岩的工业化应用,在二维模型基础上构建了红砂岩的多物理场耦合动态电击穿三维数值模型,再现了电极钻头破岩过程中岩石内部破碎坑的状貌;与此同时,选用自主设计的同轴型电脉冲钻头开展了电击穿室内实验,电击穿室内实验结果与仿真实验结果相互印证。 展开更多
关键词 高压电脉冲 破岩 电极钻头 电击穿 等离子体通道
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