面向地下空间探测的移动机器人定位与感知方法 被引量：8

1

作者 白师宇 赖际舟 +4 位作者 吕品 季博文 郑欣悦 方玮 岑益挺 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期463-470,共8页

提出了一种面向地下空间探测的移动机器人定位与感知方法。首先,针对地下空间的结构退化问题,构建了基于因子图的激光雷达/里程计/惯性测量单元紧耦合融合框架;推导了高精度惯性测量单元/里程计的预积分模型,利用因子图算法实现对移动... 提出了一种面向地下空间探测的移动机器人定位与感知方法。首先,针对地下空间的结构退化问题,构建了基于因子图的激光雷达/里程计/惯性测量单元紧耦合融合框架;推导了高精度惯性测量单元/里程计的预积分模型,利用因子图算法实现对移动机器人运动状态及传感器参数的同步估计。同时,提出了基于激光雷达/红外相机融合的目标识别方法,能够对弱光照环境下的多种目标进行识别与相对定位。试验结果表明,在结构退化环境中,本文方法能够将移动机器人的定位精度提升50%以上,并对弱光照环境中的目标实现厘米级的相对定位精度。 展开更多

关键词 地下空间 紧耦合 预积分 因子图 目标识别

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子宫内膜癌中错配修复蛋白与ER、PR、p53表达的临床病理意义及其对预后的影响 被引量：6

2

作者 黄银银 方彩云 +5 位作者 柏诗玉 龚坤雪 赵锐 李肖肖 王云 陈修文 《中国性科学》 2023年第2期72-76,共5页

目的 通过分析错配修复(mismatch repair, MMR)蛋白与ER、PR及p53在子宫内膜癌中的表达情况,探讨其临床病理意义及其对预后的影响。方法 收集2017年1月至2020年10月在十堰市太和医院确诊的226例子宫内膜癌患者的临床病理资料,采用免疫... 目的 通过分析错配修复(mismatch repair, MMR)蛋白与ER、PR及p53在子宫内膜癌中的表达情况,探讨其临床病理意义及其对预后的影响。方法 收集2017年1月至2020年10月在十堰市太和医院确诊的226例子宫内膜癌患者的临床病理资料,采用免疫组织化学法对肿瘤组织进行MMR蛋白、ER、PR及p53检测,分析其表达与临床病理的关系及其对患者预后的影响。结果 226例子宫内膜癌组织中MMR蛋白的缺失率为18.6%(42/226),ER及PR的阴性表达率分别为6.6%(15/226)、11.9%(27/226),p53突变型表达率为59.7%(135/226)。MMR蛋白缺失在肿瘤分级、肌层浸润深度、淋巴脉管浸润(LVSI)及术后辅助治疗中差异具有统计学意义(P<0.05)。p53突变型表达多为非子宫内膜样腺癌,且多为高级别子宫内膜癌(P<0.05)。ER与PR的表达呈正相关,ER阴性表达与组织学类型、肿瘤分级、术后辅助治疗相关(P<0.01),而PR阴性表达还与国际妇产科联盟(FIGO)分期、LVSI及淋巴结转移有关(P<0.05)。p53突变型在ER阴性且PR阴性的子宫内膜癌中表达率高(P<0.05)。结论 MMR、ER、PR和p53蛋白的表达与子宫内膜癌的病变程度相关,在ER和PR阴性表达时,MMR蛋白缺失和p53突变型表达率高提示预后不良,可以通过监测免疫组化结果进行术前手术范围的选择、术后预后的判断并予以辅助治疗。 展开更多

关键词 子宫内膜癌 错配修复蛋白 ER PR P53 免疫组化

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子宫内膜癌保育治疗后复发的影响因素分析 被引量：1

3

作者 王云 方彩云 +2 位作者 龚坤雪 柏诗玉 王高法 《妇儿健康导刊》 2024年第4期21-23,共3页

目的 分析子宫内膜癌(EC)保育治疗后复发的影响因素。方法 选取2019年1月至2021年1月于湖北医药学院附属十堰市太和医院妇科进行治疗的102例EC患者作为研究对象,根据患者复发情况分为复发组(n=30)和未复发组(n=72),采用单因素及多因素lo... 目的 分析子宫内膜癌(EC)保育治疗后复发的影响因素。方法 选取2019年1月至2021年1月于湖北医药学院附属十堰市太和医院妇科进行治疗的102例EC患者作为研究对象,根据患者复发情况分为复发组(n=30)和未复发组(n=72),采用单因素及多因素logistic回归分析影响EC保育治疗后复发的因素。结果 两组体重指数(BMI)≥24kg/m^(2)、病灶大小≥2cm比较,差异有统计学意义(P<0.05);两组POLE超突变型、CN-H型比较,差异有统计学意义(P<0.05);多因素logistic回归分析结果显示,BMI≥24 kg/m^(2)、病灶大小≥2 cm、CN-H型是EC保育治疗后复发的危险因素(P <0.05)。结论 BMI≥24 kg/m^(2)、病灶大小≥2 cm和CN-H型是EC患者保育治疗后复发的影响因素,临床应根据实际情况,及时调整治疗方案,保障患者预后。 展开更多

关键词 子宫内膜癌 保育治疗 分子分型 影响因素

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《不孕不育人群肥胖/超重诊疗指南(2025年版)》制定计划书

4

作者 黄佳 江琳琳 +5 位作者 陈慧 白诗雨 汤景 王峥 李蓉 杨冬梓 《中华生殖与避孕杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期1116-1120,共5页

肥胖通过多种机制导致患者低生育力、不孕和不良母婴结局。肥胖症患者在进行生育治疗和妊娠后均面临多种障碍,造成患者身心、社会经济等负担增加。近年来伴随研究的深入及治疗手段的丰富,亟须通过多学科方法,优化对肥胖合并不孕不育症... 肥胖通过多种机制导致患者低生育力、不孕和不良母婴结局。肥胖症患者在进行生育治疗和妊娠后均面临多种障碍,造成患者身心、社会经济等负担增加。近年来伴随研究的深入及治疗手段的丰富,亟须通过多学科方法,优化对肥胖合并不孕不育症患者的诊治。为进一步提升我国肥胖/超重不孕不育人群诊治水平,由中国医师协会生殖医学专委会发起,多学科、多中心专家参与,依照循证证据拟制定中国肥胖/超重在不孕不育人群中诊疗指南。该指南将遵循已有的国际、国内指南制定与报告规范,为临床实践提供推荐意见。本文将阐述指南制定的背景及目的,制定方法,包括制定流程,拟采用的证据检索、质量评价方法,指南发表、推广及更新等计划。 展开更多

关键词 肥胖 不孕症 指南 计划书

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基于IMU/ODO预积分的多传感器即插即用因子图融合方法 被引量：4

5

作者 白师宇 赖际舟 +3 位作者 吕品 岑益挺 王炳清 黄凯 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期624-628,637,共6页

在卫星拒止环境中,通常需要集成多种类型的传感器以实现无人车的高精度自主导航。然而,目前的多传感器融合方法普遍是基于定制型的解决方案,不具备对异类异步导航信息的即插即用能力。因此,提出了一种基于惯性/轮速里程计(IMU/ODO)预积... 在卫星拒止环境中,通常需要集成多种类型的传感器以实现无人车的高精度自主导航。然而,目前的多传感器融合方法普遍是基于定制型的解决方案,不具备对异类异步导航信息的即插即用能力。因此,提出了一种基于惯性/轮速里程计(IMU/ODO)预积分的多传感器"即插即用"因子图融合方法。考虑到轮速里程计标度因数、惯性传感器与轮速里程计之间安装误差的影响,推导并构建了完整的惯性导航系统和轮速里程计的预积分模型,利用预积分信息将无人车运动状态与多源异步量测信息进行关联并采用固定频率进行解算,从而实现了一种即插即用式的因子图导航融合与参数优化方法。实际跑车测试结果表明,所提出方法可有效兼容多类导航传感器信息。同时,相比基于卡尔曼滤波的多源信息融合方法,惯性/轮速里程计/视觉里程计定位精度提升60%以上。 展开更多

关键词 惯性/轮速里程计 预积分 即插即用 因子图

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基于越库配送车辆调度的混合量子遗传算法(QGA)研究 被引量：2

6

作者 杨玥 白士宇 殷雪峰 《计算机测量与控制》 2019年第4期208-212,共5页

量子遗传算法(QGA)是将经典的量子理论应用到遗传算法当中,将量子态引入传统比特模型中,一种新型的求解最优问题的算法;越库配送车辆调度是一类经典的组合优化问题,基于量子遗传算法,针对提高物流配送过程中要求的快速和高效的问题,研... 量子遗传算法(QGA)是将经典的量子理论应用到遗传算法当中,将量子态引入传统比特模型中,一种新型的求解最优问题的算法;越库配送车辆调度是一类经典的组合优化问题,基于量子遗传算法,针对提高物流配送过程中要求的快速和高效的问题,研究了一种混合量子遗传算法的框架,提出了解决传统物流调度中的配送优化方案的新思路,研究了新的量子更新和概率调整的策略,使该方法更加贴合物流配送的实际问题,实验结果显示,采用混合量子遗传算法后的性能明显优于传统的量子遗传算法,取得了更高的最佳适应度,具有良好的应用前景。 展开更多

关键词 车辆调度 组合优化 混合量子遗传算法

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基于双层神经网络模型参数辨识的变结构多模型自主导航方法 被引量：2

7

作者 许晓伟 赖际舟 +3 位作者 吕品 陆俊清 白师宇 胡华峰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期428-436,共9页

在卫星拒止环境下,井下采煤机定位方式通常采用惯导/里程计的组合导航方式。但在采煤机开采过程中产生的复杂振动会引起传感器时变和非线性的器件误差,导致传统卡尔曼滤波精度下降。针对这一问题,提出了一种基于双层神经网络模型参数辨... 在卫星拒止环境下,井下采煤机定位方式通常采用惯导/里程计的组合导航方式。但在采煤机开采过程中产生的复杂振动会引起传感器时变和非线性的器件误差,导致传统卡尔曼滤波精度下降。针对这一问题,提出了一种基于双层神经网络模型参数辨识的改进变结构多模型导航算法(TVSMM)。设计了一种基于支持向量机(SVM)和极限学习机(ELM)相结合的双层神经网络对系统噪声变化特性进行训练和辨识,实现快速、准确地辨识导航系统模型参数。仿真结果表明,通过双层神经网络模型参数辨识相较于单层神经网络的模型参数辨识精度提高12%。基于TVSMM的井下惯导/里程计组合导航算法可有效抑制振动噪声带来的航向角发散,航向精度提升42%,水平定位精度提升43%,对井下复杂环境中的自主导航定位具有较好的参考应用价值。 展开更多

关键词 卫星拒止 多模型 双层神经网络 噪声辨识 自主导航

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2个转基因品种玉米对草地贪夜蛾种群增长的影响 被引量：1

8

作者 胡瑾 丁蝶 +2 位作者 白诗羽 景田兴 杨益众 《扬州大学学报（农业与生命科学版）》 CAS 北大核心 2023年第2期75-81,共7页

草地贪夜蛾[Spodoptera frugiperda(Smith)]于2018年年底开始侵入我国,对玉米等农作物的潜在危害巨大,而我国对转基因玉米研发与商业化正在有序推进。鉴此,以2组转基因品种玉米双抗12-5(含Cry1Ab+Cry2Aj+G10evoepsps)及其对照品种宏硕89... 草地贪夜蛾[Spodoptera frugiperda(Smith)]于2018年年底开始侵入我国,对玉米等农作物的潜在危害巨大,而我国对转基因玉米研发与商业化正在有序推进。鉴此,以2组转基因品种玉米双抗12-5(含Cry1Ab+Cry2Aj+G10evoepsps)及其对照品种宏硕899,DBN9936(含Cry1Ab+epsps)及其对照品种Nonghua 816(含epsps)为材料,研究其对草地贪夜蛾存活率、发育速率、繁殖率等生命参数的影响。结果表明:取食转基因玉米品种双抗12-5和DBN9936的草地贪夜蛾幼虫累计致死率分别为19.07%和80.27%,而对照品种分别为5.46%和54.17%,其中转基因玉米品种DBN9936与对照品种Nonghua 816间差异显著。从1龄幼虫开始喂养转基因玉米DBN9936,2龄幼虫存活率仅为31.11%(对照为75.56%),而喂饲双抗12-5存活率达87.78%(对照为96.67%);若从4龄幼虫开始喂养,其5龄幼虫的存活率达93.33%(对照为100%),而双抗12-5为94.44%(对照为100%)。取食2转基因玉米品种的草地贪夜蛾幼虫-蛹发育历期明显长于对照组,种群趋势指数I由大到小依次为宏硕899(235.24)、双抗12-5(81.64)、Nonghua 816(80.47)和DBN9936(15.74)。 展开更多

关键词 转基因玉米 草地贪夜蛾 生长发育 种群增长 致死率

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工业流化床反应器一级旋风分离器入口颗粒物性MP-PIC模拟 被引量：1

9

作者 杜振国 汪显盼 +3 位作者 白士玉 潘海涛 苟荣恒 张永民 《洁净煤技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第S02期566-573,共8页

流化床反应器在石化和煤化工等重要工业领域应用广泛,在工业流化床反应器中,通常在顶部稀相空间内安装多组旋风分离器,用于分离夹带在出口气流中的颗粒。如何准确预测入口颗粒浓度和粒径分布对合理设计旋风分离器系统并保障其工艺分离... 流化床反应器在石化和煤化工等重要工业领域应用广泛,在工业流化床反应器中,通常在顶部稀相空间内安装多组旋风分离器,用于分离夹带在出口气流中的颗粒。如何准确预测入口颗粒浓度和粒径分布对合理设计旋风分离器系统并保障其工艺分离性能至关重要。首次基于一套工业流化床反应器,利用MP-PIC多相流模型研究了颗粒在稀相空间的夹带行为,重点对比了稀相空间有无旋风分离器组对一级旋风分离器入口颗粒浓度及粒径分布的影响。结果表明,工业流化床反应器由于稀相空间内存在旋风分离器,使局部气体流通面积减少、气速增大、横截面轴向气速不均匀度升高,导致夹带进入旋风分离器中的颗粒量比没有旋风分离器时高很多,这表明采用基于传统小型冷模试验颗粒夹带关联式计算得到的旋风分离器入口浓度大幅低于实际的旋风分离器入口浓度。旋风分离器入口颗粒粒度分布也与密相床层及整个系统中颗粒粒度分布存在一定差异,平均粒径更小。 展开更多

关键词 颗粒夹带 流化床反应器 旋风分离器 MP-PIC

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基于“智慧食堂”建设对新一代信息通信技术在康复疗养中心建设中的思考

10

作者 白时雨 高珊 崔鹏飞 《移动信息》 2023年第4期213-215,共3页

文中介绍了新一代的信息通信技术,简述了新一代信息通信技术在“智慧食堂”建设中的应用,并着重分析了新一代信息通信技术在康复疗养中心建设中的应用,阐明了未来其在建设中面临的问题,为康复疗养中心运用新一代信息通信技术提供了参考。

关键词 康复疗养 新一代信息通信技术 智慧食堂 人工智能 5G网络

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遗传算法下带软时间窗的异构车辆路径优化

11

作者 魏子秋 白士煜 林艳敏 《物流技术》 2023年第2期54-58,共5页

目前研究的车辆配送路径问题一般采用单类型车辆进行配送,为贴合实际,在此基础上研究了带软时间窗约束的异构车辆配送路径问题。根据异构车辆的固定成本、运距成本、惩罚成本和其特有的约束条件,建立了异构车辆配送路径最小成本模型,采... 目前研究的车辆配送路径问题一般采用单类型车辆进行配送,为贴合实际,在此基础上研究了带软时间窗约束的异构车辆配送路径问题。根据异构车辆的固定成本、运距成本、惩罚成本和其特有的约束条件,建立了异构车辆配送路径最小成本模型,采用遗传算法进行规划求解。同时建立带软时间窗的单类型车辆配送路径最小成本模型作为对比实验,通过对前后实验方案进行对照,结果显示,异构车辆配送方案可以有效降低配送成本,证实了算法的有效性和选用异构车辆配送方案的科学性。 展开更多

关键词 软时间窗 物流配送 异构车辆 路径优化 遗传算法

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融合改进A^(*)算法与DWA算法的机器人实时路径规划 被引量：16

12

作者 张振 张华良 +1 位作者 邓永胜 白士宇 《无线电工程》 北大核心 2022年第11期1984-1993,共10页

对于利用传统A^(*)算法规划的路径存在搜索效率低下、节点冗余且不平滑及转弯易靠近障碍物等缺点,基于全向移动机器人提出了一种改进A^(*)算法与动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)相融合的实时路径规划方法。在传统A^(*)算法的... 对于利用传统A^(*)算法规划的路径存在搜索效率低下、节点冗余且不平滑及转弯易靠近障碍物等缺点,基于全向移动机器人提出了一种改进A^(*)算法与动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)相融合的实时路径规划方法。在传统A^(*)算法的评价函数中加入环境中障碍物信息和父节点到目标点的代价信息,提高路径搜索效率;对当前节点扩展时进行安全检测,优化节点扩展方向;基于安全阈值提取路径关键点,优化搜索路径;将优化后的关键点作为DWA算法的临时目标点,将2种算法融合规划出一条基于全局最优的圆滑曲线路径。实验结果表明,基于融合导航算法规划的路径能安全快速地躲避动态障碍物。 展开更多

关键词 路径规划 A^(*)算法 DWA算法 安全阈值 融合导航算法

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低碳经济下考虑满意度的冷链路径优化 被引量：3

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作者 魏子秋 林艳敏 +1 位作者 李明芳 白士煜 《河北工业科技》 CAS 2022年第4期274-281,共8页

为了在降低冷链物流配送成本的同时,保证顾客满意度和碳排放成本达到企业的要求。充分考虑客户软时间窗约束、行驶距离、生鲜变质等多重影响因素,构建考虑顾客满意度的低碳冷链物流路径优化模型,结合固定成本、碳排放成本、损坏成本、... 为了在降低冷链物流配送成本的同时,保证顾客满意度和碳排放成本达到企业的要求。充分考虑客户软时间窗约束、行驶距离、生鲜变质等多重影响因素,构建考虑顾客满意度的低碳冷链物流路径优化模型,结合固定成本、碳排放成本、损坏成本、冷藏成本、运输成本以及时间窗成本,采用遗传算法进行求解,并应用实例加以验证。结果表明,相对于不考虑满意度的路径优化,以总成本为目标的冷链物流路径优化,能够平均减少23 km的运输距离和降低2.72%的配送总成本;同时结果也更优于以低碳为目标的求解。模型在提高顾客满意度的同时,实现了降低配送总成本以及减少物流活动中碳排放的目标。因此,研究为物流运输企业提高服务质量和经济效益提供了有效的技术路线,结果可为冷链物流行业的服务能力提升以及低碳转型发展提供启示,为物流行业的可持续发展研究提供理论参考。 展开更多

关键词 公路运输其他学科 冷链物流 顾客满意度 碳排放 路径优化 遗传算法

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