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空间机器人系统的自适应控制 被引量：78
1
作者 马保离 霍伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第2期191-197,共7页
对于载体姿态可控的空间机器人系统，本文给出了一种笛卡尔空间自适应控制算法．当系统的动力学参数未知时，该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪．并且不需要测量关节加速度．应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行厂仿真... 对于载体姿态可控的空间机器人系统，本文给出了一种笛卡尔空间自适应控制算法．当系统的动力学参数未知时，该算法可以保证对手端期望位置轨迹的渐近跟踪．并且不需要测量关节加速度．应用文中算法对二杆平面空间机器人系统进行厂仿真研究，证实了算法的有效性． 展开更多
关键词 空间机器人 机器人 自适应控制
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受非完整约束移动机器人的跟踪控制 被引量：30
2
作者 董文杰 霍伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第1期1-6,共6页
讨论受非完整约束移动机器人运动学模型和动力学模型的跟踪控制问题.通过把它们化成统一的标准型,提出了新的动态跟踪控制器.这些控制器具有维数低和没有奇异点的优点.
关键词 移动机器人 跟踪控制 非完整控制系统 机器人
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移动小车的路径跟踪与镇定 被引量：22
3
作者 马保离 霍伟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1995年第6期358-362,共5页
本文讨论受非完整约束限制的移动小车的几何路径跟踪与镇定问题，给出了小车以恒定速度跟踪任意期望几何路径的控制律，证明了小车的实际运动路径渐近收敛于期望的路径（即小车的位置趋于期望路径，其速度方向趋于期望路径的切线方向）... 本文讨论受非完整约束限制的移动小车的几何路径跟踪与镇定问题，给出了小车以恒定速度跟踪任意期望几何路径的控制律，证明了小车的实际运动路径渐近收敛于期望的路径（即小车的位置趋于期望路径，其速度方向趋于期望路径的切线方向）．文中还讨论了小车的镇定问题，给出了小车从任意初始位置和姿态到达另一位置和姿态的控制方案，最后给出了仿真结果． 展开更多
关键词 移动小车 路径跟踪 反馈镇定 机器人
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非完整链式系统的时变光滑指数镇定 被引量：25
4
作者 马保离 霍伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期301-305,共5页
针对非完整链式系统 ,导出了一种时变光滑反馈控制律 ,该控制律可以保证系统状态全局指数收敛到原点 ,克服了以往控制律非光滑或虽光滑但却只能渐近镇定系统的缺陷 .
关键词 非完整链式系统 时变光滑指数镇定 移动机器人 镇定问题 控制理论
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表皮生长因子受体酪氨酸激酶抑制剂联合含铂类化疗方案和全脑放疗治疗非小细胞肺癌脑转移的研究 被引量：26
5
作者 朱晓敏 郭春龙 +1 位作者 高羽 霍伟 《中国医师进修杂志》 2019年第2期109-114,共6页
目的探讨表皮生长因子受体酪氨酸激酶抑制剂(EGFR-TKIs)吉非替尼联合含铂类化疗药物和全脑放疗治疗非小细胞肺癌(NSCLC)脑转移的临床疗效和安全性。方法将2012年1月至2018年1月156例NSCLC合并脑转移患者按照治疗方法的不同分为观察组82... 目的探讨表皮生长因子受体酪氨酸激酶抑制剂(EGFR-TKIs)吉非替尼联合含铂类化疗药物和全脑放疗治疗非小细胞肺癌(NSCLC)脑转移的临床疗效和安全性。方法将2012年1月至2018年1月156例NSCLC合并脑转移患者按照治疗方法的不同分为观察组82例和对照组74例。所有患者均接受全脑放疗,在此基础上,对照组给予含铂类为主的化疗方案(紫杉醇+顺铂+培美曲塞),观察组给予吉非替尼口服。比较血清癌胚抗原(CEA)、细胞角蛋白19片段抗原(CYFRA21-1)和表皮生长因子受体(EGFR)水平的变化,近期疗效,无进展生存期(PFS)和不良反应的差异。对已知EGFR突变型患者41例进行亚组分析,比较两组患者近期疗效和PFS的差异。结果观察组CYFRA21-1和EGFR水平显著低于对照组(P<0.01)。观察组客观缓解率(ORR)和疾病控制率(DCR)均显著高于对照组(81.71%比36.49%、93.90%比82.43%)(P<0.05或< 0.01),观察组和对照组中位PFS分别为12个月和8个月,两组比较差异有统计学意义(P<0.01)。亚组分析显示,已知EGFR突变型患者中观察组ORR和DCR均显著高于对照组(72.0%比25.0%、96.0%比31.25%)(P<0.01),观察组和对照中位PFS分别为13个月和5个月,两组比较差异有统计学意义(P<0.05)。两组各不良反应发生率比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论对于NSCLC脑转移患者,与全脑放疗+含铂类化疗方案比较,全脑放疗+含铂类化疗+EGFR-TKIs吉非替尼的联合治疗方案可显著降低血清EGFR和CYFRA21-1水平,提高近期疗效,延长无进展生存期,且不增加不良反应。 展开更多
关键词 受体 表皮生长因子 癌 非小细胞肺 分子靶向治疗 脑转移 吉非替尼
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控制理论的发展与现状──兼论复杂系统与智能控制 被引量：8
6
作者 高为炳 霍伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第1期99-102,共4页
控制理论的发展与现状──兼论复杂系统与智能控制高为炳，霍伟（北京航空航天大学第七研究室，１０００８３）１引言控制理论经过数十年世界范围的发展，研究成果十分丰富，其中一些研究经过不断发展完善已经成为成熟的独立学科；还有... 控制理论的发展与现状──兼论复杂系统与智能控制高为炳，霍伟（北京航空航天大学第七研究室，１０００８３）１引言控制理论经过数十年世界范围的发展，研究成果十分丰富，其中一些研究经过不断发展完善已经成为成熟的独立学科；还有一些研究经过一段时间的繁荣昌盛，大... 展开更多
关键词 自动控制 控制理论 发展 现状
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含模型不确定性移动机器人路径跟踪的分层模糊控制 被引量：17
7
作者 孙多青 霍伟 杨枭 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期489-494,500,共7页
对受非完整约束且含模型不确定性的移动机器人基于分层模糊系统设计了跟踪期望几何路径的鲁棒间接自适应控制方案.此方法除实现路径跟踪外,还可避免控制器的奇异性并保证跟踪方向.由于控制结构中使用了分层模糊系统,大大减少了模糊规则... 对受非完整约束且含模型不确定性的移动机器人基于分层模糊系统设计了跟踪期望几何路径的鲁棒间接自适应控制方案.此方法除实现路径跟踪外,还可避免控制器的奇异性并保证跟踪方向.由于控制结构中使用了分层模糊系统,大大减少了模糊规则数目;并用鲁棒控制项对模糊系统逼近误差进行补偿,减少了其对跟踪精度的影响.证明了闭环系统跟踪误差收敛到原点的小邻域内,且可通过适当增大鲁棒控制项的设计参数使跟踪误差进一步减小.最后用实验结果验证了方法的有效性. 展开更多
关键词 路径跟踪控制 分层模糊系统 自适应控制
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链式系统的轨迹跟踪控制 被引量：14
8
作者 董文杰 霍伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期310-316,共7页
研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题 ,提出一种新的跟踪方案 ,设计出能实现全局轨迹跟踪的一维动态控制器 ,将其用于一类轮式机器人的控制中 .仿真结果表明所提方法的有效性 .
关键词 北完整系统 链式系统 轨迹跟踪控制 轮式机器人
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具有任意形状隶属函数的分层模糊系统逼近性能研究 被引量：16
9
作者 孙多青 霍伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期377-381,共5页
首先证明了对任意给定的矩阵A和正数c,一定存在向量b,使得方程Ax=b有非负解,且b和解的范数均小于c。在此基础上证明了具有任意形状隶属函数的分层模糊系统对紧集上连续函数的逼近性质,为使用分层模糊系统进行辨识或控制以避免模糊规则... 首先证明了对任意给定的矩阵A和正数c,一定存在向量b,使得方程Ax=b有非负解,且b和解的范数均小于c。在此基础上证明了具有任意形状隶属函数的分层模糊系统对紧集上连续函数的逼近性质,为使用分层模糊系统进行辨识或控制以避免模糊规则数目随系统变量个数呈指数增长提供了理论依据。 展开更多
关键词 函数逼近 任意形状隶属函数 分层模糊系统 逼近性能 模糊规则 模糊自适应控制
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吉非替尼治疗晚期非小细胞肺癌64例 被引量：23
10
作者 霍伟 冯仲珉 +3 位作者 赵卫红 张咏梅 刘晓丹 董华承 《临床肿瘤学杂志》 CAS 2005年第1期4-7,共4页
目的:观察吉非替尼(Gefitinib,ZD1839)治疗国人非小细胞肺癌的疗效及毒副作用。方法:自2003年4月至 2004年2月用吉非替尼250mg,每日口服,治疗失去手术机会及放化疗无效的非小细胞肺癌患者64例。结果:64例患者均可 评价,获得CR4例(6.25%)... 目的:观察吉非替尼(Gefitinib,ZD1839)治疗国人非小细胞肺癌的疗效及毒副作用。方法:自2003年4月至 2004年2月用吉非替尼250mg,每日口服,治疗失去手术机会及放化疗无效的非小细胞肺癌患者64例。结果:64例患者均可 评价,获得CR4例(6.25%),PR10例(15.63%),有效患者共14例(21.88%);SD32例(50%),其中持续时间≥24周者28 例;故临床获益率为65.63%[(4+10+28)/64];PD18例(28.12%)。与药物相关的不良反应依次为:皮疹32例(50%),恶 心16例(25%),腹泻14例(21.88%),皮肤干燥8例(12.5%),乏力5例(7.81%),其它如发热、口腔溃疡及关节痛等副反应 发生率均<5%。实验室指标未发现异常。结论:吉非替尼治疗国人晚期非小细胞肺癌有效,毒副反应少,患者耐受性好,值得 推广采用。 展开更多
关键词 治疗 吉非替尼 晚期非小细胞肺癌 患者 ZD1839 实验室指标 乏力 关节痛 放化疗 毒副反应
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子宫肌瘤剔除术后子宫切口感染的防治研究 被引量：21
11
作者 刘素婷 张海珍 +3 位作者 孙霞 韩娟 高青 霍伟 《中华医院感染学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2017年第10期2363-2366,共4页
目的探讨子宫肌瘤剔除术后子宫切口感染发生情况及其危险因素,并对其相应的防治措施进行研究。方法对2015年12月-2016年12月医院妇科收治的342例行子宫肌瘤剔除术患者进行研究,分析患者切口感染发生情况,并通过调查问卷的方式对患者切... 目的探讨子宫肌瘤剔除术后子宫切口感染发生情况及其危险因素,并对其相应的防治措施进行研究。方法对2015年12月-2016年12月医院妇科收治的342例行子宫肌瘤剔除术患者进行研究,分析患者切口感染发生情况,并通过调查问卷的方式对患者切口感染因素进行分析。结果 342例患者中47例患者发生切口感染,感染率为13.74%;单因素分析结果显示,患者年龄≥50岁、体质量指数≥25kg/m^2、低蛋白血症、合并糖尿病、多发肌瘤、Ⅱ型肌瘤、手术时间≥35min、切口≥4cm、术前未使用抗菌药物的患者术后切口感染率显著高于其他类型患者(P<0.05);多因素logistic回归分析结果显示,患者年龄≥50岁、体质量指数≥25kg/m^2、低蛋白血症、合并糖尿病、多发肌瘤、Ⅱ型肌瘤、手术时间≥35min、切口≥4cm、术前未使用抗菌药物均是患者发生切口感染的独立危险因素(P<0.05)。结论子宫肌瘤剔除术后患者切口感染率较高,且受到多种因素的影响,临床治疗应针对其危险因素给予相应的防治,以减少感染率。 展开更多
关键词 子宫肌瘤 剔除术 切口感染
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中国既往不安全有偿供血感染HIV者自然史双向性队列研究 被引量：19
12
作者 张福杰 豆智慧 +12 位作者 于兰 马烨 汪宁 曹广华 李传涛 赵金先 孟向东 乔晓春 霍伟 赵红心 刘中夫 王烈 尚红 《中华流行病学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2008年第1期9-12,共4页
目的探讨中国既往不安全有偿供血员HIV感染自然史及其影响因素。方法采用双向性队列研究方法，从国家艾滋病综合防治示范区中抽取6个省的10个县（区），选择所有2006年7月24日前发现并确认既往不安全有偿采血（浆）者HIV／AIDS病例，收... 目的探讨中国既往不安全有偿供血员HIV感染自然史及其影响因素。方法采用双向性队列研究方法，从国家艾滋病综合防治示范区中抽取6个省的10个县（区），选择所有2006年7月24日前发现并确认既往不安全有偿采血（浆）者HIV／AIDS病例，收集其感染、发病、死亡信息及影响因素。采用SPSS12.0统计软件分析。结果（1）在7551例HIV感染者中，典型进展者6533例（86．52％，其中AIDS患者4757例），快速进展者108例（1．43％），长期不进展者910例（12．05％）。（2）目前已经进展为AIDS者4865例（64．43％），AIDS中位潜伏期为9年（95％ CI：8．96-9．04）；至今累计未应用抗病毒药物治疗者1157例（占AIDS23．78％），其中死亡283例，这些未治疗的AIDS死亡者中位生存时间为6个月（95％CI：4-7），2、3年病死率分别为95％、99％。（3）AIDS潜伏期长短与性别、感染HIV时年龄无关（P〉0．05）；未治疗的AIDS患者生存时间长短与性别有关（P〈0．05），但与诊断AIDS时年龄、文化程度、婚姻无关（P〉0．05）。结论研究结果与UNAIDS提出的成年人慢速疾病进展规律比较，所得潜伏期略长而AIDS自然生存期较短，但与其他途径感染HIV人群潜伏期相近。 展开更多
关键词 HIV感染 中位潜伏期 中位生存期 双向性队列研究
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一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定及其在移动机器人中的应用 被引量：5
13
作者 王朝立 霍伟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1998年第6期442-448,共7页
本文讨论了一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的控制问题．基于变结构控制的思想，给出了该系统的镇定方法，使得Ｐｏｍｅｔ［３］关于非完整运动学系统的时变光滑镇定律可推广到相应的带有参数不确定和干... 本文讨论了一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的控制问题．基于变结构控制的思想，给出了该系统的镇定方法，使得Ｐｏｍｅｔ［３］关于非完整运动学系统的时变光滑镇定律可推广到相应的带有参数不确定和干扰的动力学系统上．最后，将所得结果应用于一类移动机器人的镇定控制，仿真结果验证了该方法的有效性． 展开更多
关键词 动力学系统 变结构控制 鲁棒控制 移动机器人
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一类未知非线性离散系统的直接自适应模糊预测控制 被引量：15
14
作者 师五喜 霍伟 吴宏鑫 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第5期664-670,共7页
将自适应模糊逻辑系统引入预测控制,对一类未知非线性离散系统提出了直接自适应模糊预测控制方法.首先对被控对象提出了线性时变子模型加非线性子模型的预测模型,然后直接利用模糊逻辑系统设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器... 将自适应模糊逻辑系统引入预测控制,对一类未知非线性离散系统提出了直接自适应模糊预测控制方法.首先对被控对象提出了线性时变子模型加非线性子模型的预测模型,然后直接利用模糊逻辑系统设计预测控制器,并基于广义误差估计值对控制器参数和广义误差估计值中的未知向量进行自适应调整.文中证明了此方法可使广义误差估计值收敛到原点的小邻域内。 展开更多
关键词 未知非线性离散系统 预测控制 自适应模糊控制 稳定性分析
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导弹预警系统作战活动的效能评估 被引量：19
15
作者 乔永杰 孙亮 +1 位作者 陈兴波 霍伟 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2011年第6期120-123,共4页
导弹预警系统的作战活动效能评价是亟需解决的问题。根据其作为复杂信息系统的特点,引入适合求解信息系统效能的评估方法,该方法根据系统内雷达、红外预警卫星、各型数据链和地面通信网、指挥中心等节点的效能隶属度函数,依据导弹预警... 导弹预警系统的作战活动效能评价是亟需解决的问题。根据其作为复杂信息系统的特点,引入适合求解信息系统效能的评估方法,该方法根据系统内雷达、红外预警卫星、各型数据链和地面通信网、指挥中心等节点的效能隶属度函数,依据导弹预警的不同作战活动,度量了节点的任务完成能力,计算了导弹预警系统在不同作战活动下的效能,并针对不同射程的导弹进行了结果分析,研究过程可应用到导弹预警系统的效能评估。 展开更多
关键词 导弹预警系统 信息熵 灵敏度分析 效能评估
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非完整链式系统的路径规划——多项式拟合法 被引量：6
16
作者 马保离 宗光华 霍伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1999年第5期662-666,共5页
针对非完整链式系统，给出了一种路径规划新算法．该算法将较为困难的非完整系统路径规划问题转化为满足给定端点条件的多项式拟合问题，不仅使路径规划问题得到简化，而且可以很容易地应用于复杂环境下的路径规划问题．仿真结果证实了... 针对非完整链式系统，给出了一种路径规划新算法．该算法将较为困难的非完整系统路径规划问题转化为满足给定端点条件的多项式拟合问题，不仅使路径规划问题得到简化，而且可以很容易地应用于复杂环境下的路径规划问题．仿真结果证实了该方法的有效性． 展开更多
关键词 非完整系统 链式系统 路径规划 控制理论
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非完整移动机器人人全全局路径跟踪控制 被引量：17
17
作者 郑泽伟 霍伟 诸兵 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期741-746,共6页
根据制导路径跟踪理论,提出了一种非完整移动机器人全局路径跟踪控制方法.这一方法首先在路径坐标系上计算实际位置与期望位置的误差,利用制导的路径跟踪理论,导出消除该误差所需的姿态角和路径参数更新律,然后据此求解角速度及实际控制... 根据制导路径跟踪理论,提出了一种非完整移动机器人全局路径跟踪控制方法.这一方法首先在路径坐标系上计算实际位置与期望位置的误差,利用制导的路径跟踪理论,导出消除该误差所需的姿态角和路径参数更新律,然后据此求解角速度及实际控制.文中还给出了初始路径参考点的计算方法,分析了路径跟踪方向和反转方法.稳定性分析证明该方法没有控制奇异点,受控闭环系统全局一致渐近稳定.最后通过移动机器人典型路径跟踪实验验证了所提出方法的可行性. 展开更多
关键词 路径跟踪 基于制导 移动机器人 跟踪方向
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浙江省创新创业驱动的特色小镇规划思考——结合特色小镇调研总结 被引量：17
18
作者 霍伟 李超 王梦然 《中国名城》 2017年第2期16-21,共6页
结合浙江省省级特色小镇中部分主导以创新、创业的特色小镇的调研与总结(以下简称"创新创业型特色小镇"),深入分析了创新创业驱动的特色小镇规划内涵。在分析浙江省创新与创业型特色小镇在区位、土地利用、主要特色、产业、... 结合浙江省省级特色小镇中部分主导以创新、创业的特色小镇的调研与总结(以下简称"创新创业型特色小镇"),深入分析了创新创业驱动的特色小镇规划内涵。在分析浙江省创新与创业型特色小镇在区位、土地利用、主要特色、产业、人群方面的特征的基础上,通过查阅文献,归纳演绎,总结并提出了创新创业型特色小镇的一些规划思考:在区位选择上,应位于大城市边缘的智力密集度高的园区内;土地布局上,以"产、学、研、创"等用地为主,包含交通与各类设施用地;设施配置上,在满足基本的服务设施的情况下,应注意考虑科技研发人群与青年创业者的需求;在空间设计上,应强化内外部空间的可识别性与共享性。 展开更多
关键词 创新创业 特色小镇 规划 思考 浙江省
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卫星姿态直接自适应模糊预测控制 被引量：16
19
作者 孙光 霍伟 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期1151-1159,共9页
对具有模型不确定性和未知外干扰的卫星姿态系统提出了多输入多输出直接自适应模糊预测跟踪控制设计方法.此方法先基于卫星姿态动力学模型设计出非线性广义预测控制律,再构造直接自适应模糊控制器逼近预测控制律中因模型不确定性引起的... 对具有模型不确定性和未知外干扰的卫星姿态系统提出了多输入多输出直接自适应模糊预测跟踪控制设计方法.此方法先基于卫星姿态动力学模型设计出非线性广义预测控制律,再构造直接自适应模糊控制器逼近预测控制律中因模型不确定性引起的未知项.文中证明了所设计的控制律能使卫星跟踪给定的期望姿态轨迹,跟踪误差收敛到原点的小邻域内.仿真结果验证了此方法的有效性. 展开更多
关键词 卫星姿态控制 非线性广义预测控制 自适应模糊控制 渐近稳定
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基于参考误差调节的间接自适应模糊控制 被引量：11
20
作者 师五喜 霍伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期282-285,共4页
针对一类不确定非线性系统提出一种新的模糊自适应控制方法。用模糊逻辑系统逼近未知函数 ,并根据前一步参考误差来修正模糊逻辑系统的输入 ,以此对逼近误差进行补偿。该方法不但能保证闭环系统稳定 ,而且可使跟踪误差收敛于原点或原点... 针对一类不确定非线性系统提出一种新的模糊自适应控制方法。用模糊逻辑系统逼近未知函数 ,并根据前一步参考误差来修正模糊逻辑系统的输入 ,以此对逼近误差进行补偿。该方法不但能保证闭环系统稳定 ,而且可使跟踪误差收敛于原点或原点的一个小邻域内。仿真结果验证了此方法的有效性。 展开更多
关键词 参考误差 模糊逼近 输入修正 自适应模糊控制
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