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基于色度向量聚类的保险片识别及插接方法
被引量：
6
1
作者
尤波
陈
国杰
+2 位作者
梁强
陈
潇
磊
武坤
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期191-199,共9页
针对汽车保险盒的生产所面临的汽车保险片准确识别和快速插接的难题,提出一种基于色度向量聚类的汽车保险片识别及插接方法。该方法使用CCD工业摄像机采集汽车保险片图像信息,通过平均背景法对图像中的背景进行消除后采用污点修复技术...
针对汽车保险盒的生产所面临的汽车保险片准确识别和快速插接的难题,提出一种基于色度向量聚类的汽车保险片识别及插接方法。该方法使用CCD工业摄像机采集汽车保险片图像信息,通过平均背景法对图像中的背景进行消除后采用污点修复技术进行图像增强,再以不同类别的汽车保险片的色度中心向量为特征提取依据,完成对颜色信息基于色度向量聚类的特征提取,最后通过将提取的特征矢量输入支持向量机,达到对不同类型保险片的识别分类,最终控制SCARA四轴机器人依据分类信息完成精确插接环节。经过大量实验证明,所设计的汽车保险片识别及插接方法对常用的9类汽车保险片识别正确率达到99.7%,在平均插接周期为1 s时的汽车保险盒插接的正确率达95.6%以上。
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关键词
平均背景法
污点修复处理
色度向量聚类
支持向量机
SCARA机器人
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职称材料
TRIZ理论在机器人履带式行走机构设计中的应用
被引量：
2
2
作者
陈
潇
磊
《机械工程师》
2015年第11期50-53,共4页
介绍了机器人履带式行走机构设计中应用TRIZ理论的具体方法、步骤及要点等,成功地解决了该履带式行走机构攀爬阶梯冲角不足,以及攀爬阶梯时机身后倾的问题,并对TRIZ理论的学习和初步实践做了总结。
关键词
TRIZ理论
行走机构
攀爬阶梯
冲角
机身后倾
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职称材料
基于驾驶员模型的六足机器人自主/协同决策
被引量：
1
3
作者
陈
潇
磊
尤波
+2 位作者
李佳钰
丁亮
董正
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期91-100,共10页
重载六足机器人在野外地形环境移动作业时的决策智能水平亟待提高。然而,当机器人在尚未形成合理的决策结构层次时,直接采用其与环境进行交互方式进行常规的强化学习训练,将导致机器人的行为决策过于发散。因此,本文首先利用一种符合驾...
重载六足机器人在野外地形环境移动作业时的决策智能水平亟待提高。然而,当机器人在尚未形成合理的决策结构层次时,直接采用其与环境进行交互方式进行常规的强化学习训练,将导致机器人的行为决策过于发散。因此,本文首先利用一种符合驾驶员决策逻辑的分步训练神经网络,得到驾驶员的决策经验模型,使机器人快速形成自主决策智能。此外,为融合人机决策优势,本文基于合作博弈理论,提出一种消除人机协同决策指令冲突的方法。搭建面向重载六足机器人人机协同决策的半物理仿真实验系统,开展实验的结果表明,机器人通过学习驾驶员先验模型和自主训练,其决策效果可接近驾驶员决策水平,同时人机协同决策指令可有效弥补单智能体决策指令的缺陷,在规则沟壑地形下协同决策指令的碰撞率指标优于驾驶员单智能体指令23.8%,障碍地形下协同决策指令的能量消耗指标优于机器自主单智能体指令34.1%。
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关键词
六足机器人
协同决策
驾驶员先验模型
半物理仿真
神经网络
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职称材料
题名
基于色度向量聚类的保险片识别及插接方法
被引量：
6
1
作者
尤波
陈
国杰
梁强
陈
潇
磊
武坤
机构
哈尔滨理工大学自动化学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第7期191-199,共9页
基金
黑龙江省自然科学基金青年基金(QC2014C054)项目资助
文摘
针对汽车保险盒的生产所面临的汽车保险片准确识别和快速插接的难题,提出一种基于色度向量聚类的汽车保险片识别及插接方法。该方法使用CCD工业摄像机采集汽车保险片图像信息,通过平均背景法对图像中的背景进行消除后采用污点修复技术进行图像增强,再以不同类别的汽车保险片的色度中心向量为特征提取依据,完成对颜色信息基于色度向量聚类的特征提取,最后通过将提取的特征矢量输入支持向量机,达到对不同类型保险片的识别分类,最终控制SCARA四轴机器人依据分类信息完成精确插接环节。经过大量实验证明,所设计的汽车保险片识别及插接方法对常用的9类汽车保险片识别正确率达到99.7%,在平均插接周期为1 s时的汽车保险盒插接的正确率达95.6%以上。
关键词
平均背景法
污点修复处理
色度向量聚类
支持向量机
SCARA机器人
Keywords
average background method
stain repair technology
color vector clustering
support vector machine （SVM）
SCARA robot
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH-39 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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职称材料
题名
TRIZ理论在机器人履带式行走机构设计中的应用
被引量：
2
2
作者
陈
潇
磊
机构
燕山大学机械工程学院
出处
《机械工程师》
2015年第11期50-53,共4页
文摘
介绍了机器人履带式行走机构设计中应用TRIZ理论的具体方法、步骤及要点等,成功地解决了该履带式行走机构攀爬阶梯冲角不足,以及攀爬阶梯时机身后倾的问题,并对TRIZ理论的学习和初步实践做了总结。
关键词
TRIZ理论
行走机构
攀爬阶梯
冲角
机身后倾
Keywords
TRIZ theory
walking mechanism
climbing stairs
climbing angle
backward inclination of mechanism body
分类号
S220 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
基于驾驶员模型的六足机器人自主/协同决策
被引量：
1
3
作者
陈
潇
磊
尤波
李佳钰
丁亮
董正
机构
哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室
哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第4期91-100,共10页
基金
国家自然科学基金青年项目(51905136)
国家自然科学基金面上项目(52175012)
国家自然科学基金重点项目(91948202)资助。
文摘
重载六足机器人在野外地形环境移动作业时的决策智能水平亟待提高。然而,当机器人在尚未形成合理的决策结构层次时,直接采用其与环境进行交互方式进行常规的强化学习训练,将导致机器人的行为决策过于发散。因此,本文首先利用一种符合驾驶员决策逻辑的分步训练神经网络,得到驾驶员的决策经验模型,使机器人快速形成自主决策智能。此外,为融合人机决策优势,本文基于合作博弈理论,提出一种消除人机协同决策指令冲突的方法。搭建面向重载六足机器人人机协同决策的半物理仿真实验系统,开展实验的结果表明,机器人通过学习驾驶员先验模型和自主训练,其决策效果可接近驾驶员决策水平,同时人机协同决策指令可有效弥补单智能体决策指令的缺陷,在规则沟壑地形下协同决策指令的碰撞率指标优于驾驶员单智能体指令23.8%,障碍地形下协同决策指令的能量消耗指标优于机器自主单智能体指令34.1%。
关键词
六足机器人
协同决策
驾驶员先验模型
半物理仿真
神经网络
Keywords
hexapod robot
collaborative decision
driver′s prior model
half-physical simulation
neuro network
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH39 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于色度向量聚类的保险片识别及插接方法
尤波
陈
国杰
梁强
陈
潇
磊
武坤
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
6
下载PDF
职称材料
2
TRIZ理论在机器人履带式行走机构设计中的应用
陈
潇
磊
《机械工程师》
2015
2
下载PDF
职称材料
3
基于驾驶员模型的六足机器人自主/协同决策
陈
潇
磊
尤波
李佳钰
丁亮
董正
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
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职称材料
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