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基于三臂并联结构的桌面3D打印机 被引量：17
1
作者 阴贺生 赵文豪 +2 位作者 宋杰 徐承凯 赵佳峰 《机械》 2015年第2期36-40,共5页
3D打印是以数字模型文件为基础,运用粉末状金属或塑料等可粘合材料,通过逐层增材的方式来构造产品的快速成型技术。设计制造了一款基于三臂并联结构的桌面3D打印机,该打印机采用单片机作为控制器,以步进电机作为驱动元件,带动紧定在步... 3D打印是以数字模型文件为基础,运用粉末状金属或塑料等可粘合材料,通过逐层增材的方式来构造产品的快速成型技术。设计制造了一款基于三臂并联结构的桌面3D打印机,该打印机采用单片机作为控制器,以步进电机作为驱动元件,带动紧定在步进电机上的同步带转动,利用滑块控制打印头按照预定的轨迹行进,并通过步进电机送料,配合打印头完成打印作业。打印喷头响应速度不小于0.1 m/s,在X、Y、Z三个坐标轴的运动速度大于185 mm/s;喷头加热温度可控制在200－380℃,实现数字温控。 展开更多
关键词 3D打印 三臂并联 定位装置 步进电机 挤出装置
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多机器人视觉同时定位与建图技术研究综述 被引量：15
2
作者 阴贺生 裴硕 +1 位作者 徐磊 黄博 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期11-36,共26页
同时定位与建图(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术是复杂、动态且GPS失效环境下多机器人系统(Multi-robot system,MRS)协同工作的基础和关键技术,对于提高机器人的自主化、智能化等具有重要意义。视觉传感器凭借其高分... 同时定位与建图(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术是复杂、动态且GPS失效环境下多机器人系统(Multi-robot system,MRS)协同工作的基础和关键技术,对于提高机器人的自主化、智能化等具有重要意义。视觉传感器凭借其高分辨率、信息丰富、成本低廉等优点在SLAM中得到了广泛应用。首先简要回顾视觉SLAM理论基础,概括了多机器人视觉SLAM(Multi-robot visual SLAM,MR-VSLAM)的本质及优势,并基于该研究领域的应用需求总结归纳了当前MR-VSLAM技术存在的重点科学问题:如何进行视觉SLAM的全局关联,如何分配机器人资源执行SLAM驱动的协作建图策略,以及如何实现鲁棒的主动SLAM。其次,针对每个核心问题,对现有的解决方法进行了分类,提供了现有方法的全面综述,并讨论了其优缺点,分析了当前MR-VSLAM关键技术存在的问题。最后,基于上述分析总结展望了MR-VSLAM技术的热点问题及发展趋势。 展开更多
关键词 多机器人系统 视觉SLAM 全局关联 协作建图 主动SLAM
原文传递
基于形状记忆合金的热水发电装置设计
3
作者 卢润生 吴尧 +4 位作者 阴贺生 李勇 张泽平 李为昌 宋杰 《机械》 2016年第10期43-46,共4页
根据形状记忆合金(Shape Memory Alloys,简称SMA)的形状记忆效应设计制作了记忆合金作为动力器件并与单片机控制系统相结合的热水发电装置,该装置由Ni-Ti记忆合金丝转动驱动器部分、探温调整机构部分,发电机部分等构成。利用记忆合金的... 根据形状记忆合金(Shape Memory Alloys,简称SMA)的形状记忆效应设计制作了记忆合金作为动力器件并与单片机控制系统相结合的热水发电装置,该装置由Ni-Ti记忆合金丝转动驱动器部分、探温调整机构部分,发电机部分等构成。利用记忆合金的形状记忆效应引起的尺寸变化产生的力来驱动转子在绕线线圈中转动,使热能转变为机械能后驱动发电机发电,实现工业余热转化为电能。 展开更多
关键词 形状记忆合金 热水发电 NI-TI
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形状记忆合金在六足步行机器人中的应用
4
作者 宋杰 阴贺生 +3 位作者 徐承凯 李晓高 宋现义 孔伟川 《机电产品开发与创新》 2014年第3期23-25,共3页
论文利用形状记忆合金(Shape Memory Alloys,简称SMA)作为驱动元件,并且通过单片机控制电流的通、断来控制其动作,设计制作出六足步行机器人,给出了这种机器人的具体设计、制作方案,包括该机器人的运动原理、设计要点、结构组成和控制... 论文利用形状记忆合金(Shape Memory Alloys,简称SMA)作为驱动元件,并且通过单片机控制电流的通、断来控制其动作,设计制作出六足步行机器人,给出了这种机器人的具体设计、制作方案,包括该机器人的运动原理、设计要点、结构组成和控制方式。 展开更多
关键词 形状记忆合金 步态机器人 驱动器
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床椅一体化护理床抬背机构运动分析与滑移补偿 被引量：17
5
作者 周思源 张秋菊 阴贺生 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第9期90-96,共7页
针对智能多功能护理床对舒适性和实用性的需求,设计开发了一种新型床椅一体化多功能护理床。为简化机构、避免抬背机构与床椅机构的干涉,采用转角电机取代了传统的电动推杆。通过人机工程仿真软件对抬背机构进行模拟运动分析,确定了抬... 针对智能多功能护理床对舒适性和实用性的需求,设计开发了一种新型床椅一体化多功能护理床。为简化机构、避免抬背机构与床椅机构的干涉,采用转角电机取代了传统的电动推杆。通过人机工程仿真软件对抬背机构进行模拟运动分析,确定了抬背机构转角电机的转矩变化规律以及抬背动作时人体背部相对抬背机构的滑移量,探讨分析了滑移量的3种补偿方案。制作了实验样机对方案的可行性进行了验证。 展开更多
关键词 护理床 抬背机构 转角电机 人机工程学 滑移机构
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轮腿复合式变位越障机器人结构构型与典型运动过程分析 被引量：4
6
作者 阴贺生 张秋菊 宁萌 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第12期1-6,共6页
针对非结构环境的特性,提出一种适用于非结构环境的新型轮腿复合式变位越障移动机器人。这种移动机器人创新点在于机器人通过自身的变位变形不需要辅助即可实现将负载运送到高度差较大的升高表面上来实现大越障,比如完成跨越台阶、进入... 针对非结构环境的特性,提出一种适用于非结构环境的新型轮腿复合式变位越障移动机器人。这种移动机器人创新点在于机器人通过自身的变位变形不需要辅助即可实现将负载运送到高度差较大的升高表面上来实现大越障,比如完成跨越台阶、进入车子等一系列动作,并且可以保持机器人负载平面始终与地面平行,具有很强的环境适应能力和越障能力,本文中主要对该移动机器人在非结构环境下的斜坡行走、上下台阶、越沟功能进行运动性能分析。 展开更多
关键词 非结构环境 移动机器人 轮腿复合 越障
原文传递
基于驱动轮同步转向机构的全向移动机器人 被引量：4
7
作者 阴贺生 张秋菊 宁萌 《轻工机械》 CAS 2018年第1期24-28,共5页
针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的同步转向能力差的问题,基于全向移动的轮式机构,设计了一种全向轮同步转向机构,以实现一个步进电机控制4个驱动轮同步转向。分析该转向机构的工作机理,并将该转向机构应用于全向移动... 针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的同步转向能力差的问题,基于全向移动的轮式机构,设计了一种全向轮同步转向机构,以实现一个步进电机控制4个驱动轮同步转向。分析该转向机构的工作机理,并将该转向机构应用于全向移动机器人,在此基础上研制出一款主要应用于食品厂材料搬运工作的产品样机。通过对机器人进行运动学分析,得到了输入转速与机器人运动速度之间的关系,验证了该机器人的全向移动功能,降低了轮式全向移动机器人控制难度。研究实现了机器人高速度、高精度、高稳定性全向移动。 展开更多
关键词 全向移动机器人 转向机构 运动学分析 驱动轮
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基于滑动动力学模型的机器人轨迹跟踪控制 被引量：4
8
作者 阴贺生 张秋菊 宁萌 《机械传动》 CSCD 北大核心 2018年第4期1-6,共6页
针对三轮全向移动机器人在运动过程中产生的滑动现象,提出一种基于滑动动力学模型的轨迹跟踪控制方法。在三轮全向移动机器人运动学以及动力学建模的基础上,通过分析轮毂滚动方向和滚子滚动方向上的车轮接触摩擦力,提出了一种滑动动力... 针对三轮全向移动机器人在运动过程中产生的滑动现象,提出一种基于滑动动力学模型的轨迹跟踪控制方法。在三轮全向移动机器人运动学以及动力学建模的基础上,通过分析轮毂滚动方向和滚子滚动方向上的车轮接触摩擦力,提出了一种滑动动力学模型,并将该模型引入三轮全向移动机器人闭环运动控制系统,以提高其轨迹跟踪控制精度。在Matlab/Simulink平台上进行轨迹跟踪控制仿真。结果表明,基于滑动动力学模型的三轮全向移动机器人运动控制系统具有较好的稳定性和准确性。 展开更多
关键词 滑动 轨迹跟踪 动力学模型 机器人
原文传递
全向移动机器人驱动轮同步转向机构设计 被引量：4
9
作者 阴贺生 张秋菊 宁萌 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期230-236,共7页
针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的驱动轮同步转向能力差的问题,设计了驱动轮同步转向机构。首先,基于虚拟样机技术分析了该同步转向机构的工作原理,并将它应用于轮式全向移动机器人。然后,利用运动学原理对加入同步转... 针对现有轮式全向移动机器人在工程实际应用中存在的驱动轮同步转向能力差的问题,设计了驱动轮同步转向机构。首先,基于虚拟样机技术分析了该同步转向机构的工作原理,并将它应用于轮式全向移动机器人。然后,利用运动学原理对加入同步转向机构机器人进行运动学分析,得到了电机输入转速与驱动轮转向速度之间的关系。最后,根据系统结构参数研制了一款主要应用于工厂物料搬运工作的产品样机并进行实验验证。机器人横向移动实验结果表明,该机器人可以通过不同方式进行全向移动,验证了该机器人的全向移动功能。研究表明同步转向机构的应用降低了轮式全向移动机器人控制难度,实现了机器人高速、高精度、高稳定性全向移动。 展开更多
关键词 全向移动机器人 转向机构 运动学分析 齿轮传动 驱动轮
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