利用BP-NN算法的机器人臂重力补偿研究 被引量：5

1

作者 谢光辉 金敉娜 +1 位作者 张进春 吴德明 《自动化仪表》 CAS 北大核心 2012年第2期22-24,共3页

利用反向传播神经网络(BP-NN)学习算法,对机器人臂的重力补偿进行了研究。给出了机器人臂各关节扭矩的重力项理论计算公式及其连杆参数识别方法,同时,对BP-NN算法进行了详细分析,利用BP-NN来处理机器人臂重力项并进行试验。试验结果表明... 利用反向传播神经网络(BP-NN)学习算法,对机器人臂的重力补偿进行了研究。给出了机器人臂各关节扭矩的重力项理论计算公式及其连杆参数识别方法,同时,对BP-NN算法进行了详细分析,利用BP-NN来处理机器人臂重力项并进行试验。试验结果表明,采用该学习算法得到的机器人臂重力项输出值和实测值基本一致,能有效减少机器人臂重力项计算量,达到实时控制的目的。 展开更多

关键词 BP-NN 最小二乘法 重力补偿 实时控制 参数识别

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花生秧的饲料化利用及其对经济效益的影响 被引量：5

2

作者 金敉娜 《饲料研究》 CAS 北大核心 2021年第6期157-160,共4页

我国花生秧资源丰富,其蛋白质、碳水化合物含量高,是一种优质粗饲料资源。将花生秧制作成花生秧粉或青贮饲喂畜禽可以促进营养物质吸收,提高生产性能和胃肠道消化功能,维持肠道菌群平衡,提高免疫力。文章对花生秧的饲料化利用方式、饲... 我国花生秧资源丰富,其蛋白质、碳水化合物含量高,是一种优质粗饲料资源。将花生秧制作成花生秧粉或青贮饲喂畜禽可以促进营养物质吸收,提高生产性能和胃肠道消化功能,维持肠道菌群平衡,提高免疫力。文章对花生秧的饲料化利用方式、饲用价值及其对饲料成本和经济效益的影响进行综述,为非常规饲料的开发和利用提供参考。 展开更多

关键词 花生秧 饲料 青贮 畜禽生产 经济效益

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全自动攻丝机结构设计及控制 被引量：3

3

作者 金敉娜 谢光辉 +1 位作者 封明亮 王光建 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2016年第5期80-83,共4页

针对五金标准件以及非标准零件的内孔加工,设计了一种全自动攻丝机。首先,设计了全自动攻丝机的整体结构,并阐明了其工作原理;其次,对一维推进器和攻丝判断装置等主要部件的设计原理进行了分析;最后,对全自动攻丝机的控制系统进行了硬... 针对五金标准件以及非标准零件的内孔加工,设计了一种全自动攻丝机。首先,设计了全自动攻丝机的整体结构,并阐明了其工作原理;其次,对一维推进器和攻丝判断装置等主要部件的设计原理进行了分析;最后,对全自动攻丝机的控制系统进行了硬件和程序设计。全自动攻丝机的成功应用表明了其设计的合理性。 展开更多

关键词 全自动攻丝机 可编程逻辑控制器 一维推进器 变频器

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矢量场逐次逼近的康复机器人柔顺交互控制 被引量：3

4

作者 谢光辉 金敉娜 +1 位作者 王光建 吴晓金 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第10期1896-1906,共11页

为了实现康复机器人的主动柔顺交互,提出了一种基于矢量场逐次逼近的控制模型;设计了矢量场逐次逼近系统,可输出机器人关节期望位移,该输出能与输入的扭矩、表面肌电及脑电等信号在振幅、频率和相位上保持同步,且通过调节遗忘因子参数值... 为了实现康复机器人的主动柔顺交互,提出了一种基于矢量场逐次逼近的控制模型;设计了矢量场逐次逼近系统,可输出机器人关节期望位移,该输出能与输入的扭矩、表面肌电及脑电等信号在振幅、频率和相位上保持同步,且通过调节遗忘因子参数值,可改变主动柔顺交互的积极性;利用自行设计的穿着型下肢康复机器人样机进行柔顺辅助实验,以验证所提出控制模型的有效性;通过FFT (Fast Fourier transformation)频谱对机器人关节扭矩的组成成分进行了分析,并采用基于最小二乘法的参数辨识方法实施了重力补偿,以便康复机器人实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现康复机器人与人之间的柔顺交互是有效的. 展开更多

关键词 康复机器人 柔顺交互控制 逐次逼近矢量场 FFT频谱分析

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从韩国三星看韩国企业在华跨文化管理 被引量：2

5

作者 刘盈含 王秀卿 金敉娜 《重庆电子工程职业学院学报》 2011年第4期25-26,共2页

韩国三星企业一直是韩国电子产业的领头羊,它高瞻远瞩,精于运筹和管理,研究韩国企业在华跨文化管理的问题,是为了更好地理解、借鉴韩国企业的文化管理模式,以及为韩国企业根据中国当地的文化调整其管理实践提供一定的参考价值。

关键词 三星 跨文化 管理 企业文化

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自动循环采油装置控制系统研究 被引量：2

6

作者 谢光辉 金敉娜 +1 位作者 赵连臣 朱志勇 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第4期118-121,共4页

针对自动循环采油装置,设计了一种控制系统,其原理是基于可编程控制器(PLC),采用变频器作为变频电动机的调速器;同时,通过RS422总线实现触摸屏与PLC的通信,进而控制采油装置的运行。整个控制系统简单、可靠,能耗低,大大提高了工效,且制... 针对自动循环采油装置,设计了一种控制系统,其原理是基于可编程控制器(PLC),采用变频器作为变频电动机的调速器;同时,通过RS422总线实现触摸屏与PLC的通信,进而控制采油装置的运行。整个控制系统简单、可靠,能耗低,大大提高了工效,且制造和维护成本较低,收到了良好的效果。 展开更多

关键词 采油装置 可编程控制器 触摸屏 变频器

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缺货惩罚分担机制下考虑顾客退货的易逝品供应链优化策略 被引量：1

7

作者 刘盈含 潘洁琼 金敉娜 《物流技术》 北大核心 2014年第1期295-297,301,共4页

在简单二级易逝品供应链中考虑了顾客退货、缺货惩罚成本分担,针对制造商两阶段生产且给予零售商一次订货的前提下,建立并分析引入期权契约的决策模型,得出了零售商初始订购量和期权购买量。研究表明,通过引入期权机制,使分散决策的供... 在简单二级易逝品供应链中考虑了顾客退货、缺货惩罚成本分担,针对制造商两阶段生产且给予零售商一次订货的前提下,建立并分析引入期权契约的决策模型,得出了零售商初始订购量和期权购买量。研究表明,通过引入期权机制,使分散决策的供应链得到优化,增加供应链效益,数值算例验证了结论的有效性。 展开更多

关键词 供应链 期权契约 缺货惩罚分担 顾客退货 易逝品

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自动装配线螺栓紧固机械手设计 被引量：1

8

作者 谢光辉 金敉娜 《制造技术与机床》 北大核心 2014年第9期104-106,共3页

简略阐述了自动装配线螺栓紧固机械手的主要机械结构、性能参数、位姿运动学分析及其功能;论述了在该机械手控制系统研究中采用上位机PC和下位机dsPIC30F6010数字信号控制器串行通信来控制MCX314运动控制芯片进而控制步进电机的原理和方... 简略阐述了自动装配线螺栓紧固机械手的主要机械结构、性能参数、位姿运动学分析及其功能;论述了在该机械手控制系统研究中采用上位机PC和下位机dsPIC30F6010数字信号控制器串行通信来控制MCX314运动控制芯片进而控制步进电机的原理和方法,其中详细介绍了机械手步进电机驱动模块的基本电路组成原理和基于VB6结合图形仿真引擎OpenGL的上位机软件控制下位机的原理,并给出了上位机程序运行主界面和下位机主要程序流程图。 展开更多

关键词 串行通信 数字信号控制器 图形仿真 机械手

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油压驱动的八连杆机构废墟穿越机器人 被引量：1

9

作者 谢光辉 金敉娜 +1 位作者 王光建 张进春 《机械传动》 CSCD 北大核心 2013年第12期59-61,82,共4页

为实现在缝隙、狭小空间等灾难现场中有效地进行辅助搜救,提出了一种油压驱动的新型八连杆废墟穿越机器人。首先,设计单楔形八连杆废墟穿越机器人并阐明其行走原理;其次,分析机器人的顶升工作过程,给出了机器人顶升力和顶升高度之间的关... 为实现在缝隙、狭小空间等灾难现场中有效地进行辅助搜救,提出了一种油压驱动的新型八连杆废墟穿越机器人。首先,设计单楔形八连杆废墟穿越机器人并阐明其行走原理;其次,分析机器人的顶升工作过程,给出了机器人顶升力和顶升高度之间的关系;然后,通过五种循环状态对其行走步态进行了较详细分析;最后,在各种模拟障碍下进行样机实验,实验结果表明了该机器人设计的有效性。 展开更多

关键词 辅助搜救 废墟穿越机器人 行走步态 单楔形

原文传递

人-机运动协调的矢量控制模型设计

10

作者 金敉娜 谢光辉 王光建 《重庆电子工程职业学院学报》 2015年第5期145-148,共4页

为实现机器人与人运动的同步,本文提出了一种基于矢量构建的人-机运动协调控制模型。首先,在吸引子周围建立矢量场,并基于该矢量场设计了人-机运动协调控制模型;其次,针对控制模型分别进行了参数影响特性和相互作用特性的分析。特性分... 为实现机器人与人运动的同步,本文提出了一种基于矢量构建的人-机运动协调控制模型。首先,在吸引子周围建立矢量场,并基于该矢量场设计了人-机运动协调控制模型;其次,针对控制模型分别进行了参数影响特性和相互作用特性的分析。特性分析结果表明,所提出的控制模型能实现输入和输出信号在频率和振幅上的同步,且通过调节控制模型内的遗忘系数,可以调节输入和输出信号同步的程度。 展开更多

关键词 机器人 矢量场 运动协调 遗忘参数 吸引子

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一种攻丝判断装置的设计及应用

11

作者 谢光辉 金敉娜 王光建 《制造技术与机床》 北大核心 2015年第10期157-159,共3页

基于普通钻攻机提出了一种新型攻丝判断装置。首先,对攻丝判断装置的机械结构进行设计,并阐明其工作原理;其次,对该装置的控制方案进行构建;最后,将该装置应用于西菱钻攻机ZS40-25,实现了该机床的自动攻丝。

关键词 攻丝判断装置 可编程控制器 拉力传感器 变频器

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基于神经元振荡器的下肢助力机器人动力学仿真

12

作者 谢光辉 金敉娜 +2 位作者 桥本稔 赵连臣 朱志勇 《机械传动》 CSCD 北大核心 2011年第9期5-8,共4页

为实现下肢助力机器人与人运动的同步,提出了一种基于神经元振荡器的智能控制方法,并将此方法应用于助力机器人的研究中。首先,建立了两自由度下肢助力机器人的机械模型。其次,在现有神经元的基础上,设计了一种新的下肢助力机器人神经... 为实现下肢助力机器人与人运动的同步,提出了一种基于神经元振荡器的智能控制方法,并将此方法应用于助力机器人的研究中。首先,建立了两自由度下肢助力机器人的机械模型。其次,在现有神经元的基础上,设计了一种新的下肢助力机器人神经元振荡器,并分析了它的特性。最后,将该神经元振荡器应用于助力机器人关节的控制中并进行动力学仿真,仿真结果表明了该控制方法的有效性。 展开更多

关键词 下肢助力机器人 神经元振荡器 仿真 动力学

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经济新常态下企业财务会计转型分析

13

作者 金敉娜 《知识经济》 2021年第13期48-49,共2页

为提高企业在市场的核心竞争能力,在经济新常态下,开展企业财务会计转型研究,从企业借贷、企业财务结构、财务部门运营能力、财务会计人员宏观风险意识方面,分析经济新常态下企业财务会计工作风险。并提出健全基于项目价值的财务会计预... 为提高企业在市场的核心竞争能力,在经济新常态下,开展企业财务会计转型研究,从企业借贷、企业财务结构、财务部门运营能力、财务会计人员宏观风险意识方面,分析经济新常态下企业财务会计工作风险。并提出健全基于项目价值的财务会计预算机制,将评估项目的生产价值作为核心,将财务预算控制、财务生产与支出计量、项目成本预估与项目奖金激励作为基础。同时,创新企业财务会计支撑内容,在多主体的引导下,做到对财务会计管理流程的精简化与规范化。此外,要求财务会计岗位工作人员对市场发展进行综合评估,为企业生产与发展提供更高价值的决策数据。 展开更多

关键词 经济新常态 企业财务会计 转型分析 预算机制

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人-机身体交流的运动控制和实验研究

14

作者 谢光辉 金敉娜 +2 位作者 王光建 桥本稔 杨治平 《应用基础与工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期1018-1029,共12页

对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信号保持同步,且同步程度能实现参数可调;分析了两个不同逐次迭... 对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信号保持同步,且同步程度能实现参数可调;分析了两个不同逐次迭代矢量场的相互作用情况;利用7自由度机器人臂进行握手实验,以验证所提出控制模型的有效性,并通过参数识别和BP-NN神经网络对该机器人臂进行重力补偿,以便实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现人和机器人相互运动的协调同步是有效的. 展开更多

关键词 逐次迭代 参数识别 BP-NN神经网络 重力补偿

原文传递