具有状态约束与输入饱和的全向移动机器人自适应跟踪控制 被引量：13

1

作者 郑文昊 贾英民 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期1176-1186,共11页

研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先,针对一类三轮驱动的全向移动机器人,考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动,建立了运动学与动力学模型;其次,利用障碍Lyapunov函数,结合反步设计方法,有效处理... 研究了全状态约束与输入饱和情况下的全向移动机器人轨迹跟踪控制问题.首先,针对一类三轮驱动的全向移动机器人,考虑系统存在模型参数不确定与外部扰动,建立了运动学与动力学模型;其次,利用障碍Lyapunov函数,结合反步设计方法,有效处理全向移动机器人跟踪过程中存在的状态约束,保证所有状态变量不会超出状态约束的限制区域;然后,针对系统参数不确定和未知有界扰动,设计相应的自适应律进行处理;同时,提出一种抗饱和补偿器保证机器人输入力矩满足饱和约束;并且利用Lyapunov理论分析证明了当选取合适的控制参数时闭环系统中的所有信号均能保证一致有界;最后,通过与未考虑状态约束和输入饱和的控制器以及经典比例-微分控制器进行仿真对比,验证了该方法的有效性和鲁棒性. 展开更多

关键词 全向移动机器人 跟踪控制 自适应控制 状态约束 输入饱和

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0.1με级高分辨率FBG应变传感器的等强度梁标定方法 被引量：8

2

作者 郑文昊 淡丹辉 程纬 《光电子．激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期365-370,共6页

利用等强度梁的标定方法,选取等强度梁的相关参数,设计了微小应变标定装置,用于标定0.1με级的微小应变。首先使用材料力学的方法初步证明该等强度梁的可行性;对于材料力学无法解决的一些因素,使用有限元方法分析了这些因素对标定精度... 利用等强度梁的标定方法,选取等强度梁的相关参数,设计了微小应变标定装置,用于标定0.1με级的微小应变。首先使用材料力学的方法初步证明该等强度梁的可行性;对于材料力学无法解决的一些因素,使用有限元方法分析了这些因素对标定精度的影响,并提出了相应的修正方法,使标定结果达到预期精度。 展开更多

关键词 等强度梁 微应变 标定 高分辨率应变传感器

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STAT1在PPARγ活化后抑制结核分枝杆菌感染巨噬细胞炎症反应中的作用 被引量：5

3

作者 刘冬梅 彭少君 +5 位作者 韩晓群 郑文昊 陈嘉敏 王烈浩 刘云辉 娄晓杰 《免疫学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期768-774,共7页

目的探讨STAT1在激活过氧化物酶体增殖物激活受体γ(peroxisome proliferator-activated receptorγ,PPARγ)后抑制结核分枝杆菌(Mycobacterium tuberculosis,MTB)感染巨噬细胞炎症反应中的作用。方法人单核细胞系THP-1细胞成功诱导分... 目的探讨STAT1在激活过氧化物酶体增殖物激活受体γ(peroxisome proliferator-activated receptorγ,PPARγ)后抑制结核分枝杆菌(Mycobacterium tuberculosis,MTB)感染巨噬细胞炎症反应中的作用。方法人单核细胞系THP-1细胞成功诱导分化为巨噬细胞后,建立结核分枝杆菌毒株H37Rv细胞感染模型,将细胞随机分为:1)Control组;2)PPARγ激动剂罗格列酮(Rosiglitazone,ROZ)组;3)PPARγ拮抗剂GW9662组;4)MTB感染组;5)MTB+ROZ组;6)MTB+GW9662组,分组干预48 h。采用ELISA法测定各组细胞上清液TNF-α、IL-6和IL-10的表达水平;CFU测定各组细菌负荷量;CCK-8法检测各组巨噬细胞增殖率情况;RT-PCR法检测细胞内PPARγ和磷酸化STAT1 mRNA表达水平;Western blotting法检测细胞内PPARγ和磷酸化STAT1蛋白水平。结果与对照组相比,激动剂ROZ组PPARγ、IL-10和巨噬细胞增殖率有所上调(P>0.05),TNF-α、IL-6和磷酸化STAT1则下调(P>0.05),拮抗剂GW9662组与之相反(P>0.05);而MTB感染各组中PPARγ、TNF-α、IL-6和IL-10的表达显著升高(P<0.01),磷酸化STAT1和巨噬细胞增殖率明显降低(P<0.05);与MTB感染组相比,MTB+ROZ组中IL-10含量有所升高(P<0.001),而TNF-α、IL-6、磷酸化STAT1和巨噬细胞增殖率则明显降低(P<0.05);MTB+GW9662组则与上述结果相反(P<0.05)。结论激活PPARγ能够下调MTB感染巨噬细胞磷酸化STAT1表达,进而抑制巨噬细胞炎症反应,促进MTB的存活、复制,最终降低巨噬细胞增殖率。 展开更多

关键词 结核分枝杆菌 巨噬细胞 PPARΓ STAT1 炎症

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军医院校学员战现场救护能力培养指标体系的构建研究

4

作者 刘晶晶 桂莉 +2 位作者 周玲君 郑文昊 王慧 《护理管理杂志》 CSCD 2024年第2期156-160,共5页

目的构建军医院校学员战现场救护能力培养指标体系。方法通过文献回顾和小组讨论,拟定指标体系初稿并编制咨询表,通过两轮Delphi专家咨询确定军医院校学员战现场救护能力培养指标体系及权重。结果共咨询专家16名,专家的积极性较高,两轮... 目的构建军医院校学员战现场救护能力培养指标体系。方法通过文献回顾和小组讨论,拟定指标体系初稿并编制咨询表,通过两轮Delphi专家咨询确定军医院校学员战现场救护能力培养指标体系及权重。结果共咨询专家16名,专家的积极性较高,两轮咨询的权威系数和肯得尔和谐系数分别为0.910、0.920和0.244、0.203,均P<0.001,最终构建的指标体系共包含4个一级指标,26个二级指标,62个三级指标。结论构建的指标体系科学合理,注重综合能力培养,能够满足学员未来岗位任职需求,对于提升我军战现场救护水平具有一定意义。 展开更多

关键词 军医院校 学员 战现场救护 德尔菲法

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屋面雨水集汇过程中新污染物分布及归趋特性

5

作者 巨昕玥 高赞 +1 位作者 郑文昊 张琼华 《环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期4032-4043,共12页

雨水中新污染物(ECs)识别逐渐受到广泛关注,掌握其在降水过程赋存及迁变特性成为雨水资源化利用的关键.选取典型屋面,研究了2023年春季3~5月期间6场降雨事件不同集汇过程中雨水水质状况及ECs赋存差异,采用主成分分析(PCA)和相关性分析,... 雨水中新污染物(ECs)识别逐渐受到广泛关注,掌握其在降水过程赋存及迁变特性成为雨水资源化利用的关键.选取典型屋面,研究了2023年春季3~5月期间6场降雨事件不同集汇过程中雨水水质状况及ECs赋存差异,采用主成分分析(PCA)和相关性分析,探明了屋面雨水集汇过程中ECs归趋特性.结果表明,54种目标ECs在净湿沉降、干湿沉降和屋面径流过程中共检出44种,总浓度范围为63.0~432.4 ng·L^(-1)(平均值为166.8 ng·L^(-1)).其中,双酚A(BPA)浓度水平最高,其范围为14.7~265.6 ng·L^(-1)(平均值为62.5 ng·L^(-1)),其次为氧氟沙星(OFX)和甲氧基肉桂酸乙基己酯(EHMC);溶解性有机质(DOM)、氮污染物和颗粒物是影响ECs赋存特性的重要因子,Mantel相关系数最高可达0.98(P<0.01);初期雨水集汇过程中净湿沉降的ECs浓度最高,而后期干湿沉降和屋面径流的ECs浓度较高,干、湿沉降对屋面径流的ECs平均贡献率分别为21.48%和78.52%,药品与个人护理品(PPCPs)、内分泌干扰物(EDCs)和农药等在集汇过程中超30%沉积在屋面.研究结果可为城市屋面径流中的ECs识别和控制以及雨水安全利用提供科学理论依据. 展开更多

关键词 新污染物(ECs) 屋面径流 湿沉降 干沉降 集汇过程

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屋面雨水干-湿沉降氮污染物迁移转化特性 被引量：2

6

作者 李洁 高赞 +2 位作者 王语翡 郑文昊 张琼华 《中国环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期3655-3663,共9页

以氮污染物作为研究对象,研究了为期1a的15场降雨特征,采用相关性分析和非线性拟合等方法,探明了屋面雨水干、湿沉降过程氮污染物迁移变化规律.结果表明,各形态氮污染物在湿沉降与径流过程中的负荷削减规律显著相关,与降雨强度和COD变... 以氮污染物作为研究对象,研究了为期1a的15场降雨特征,采用相关性分析和非线性拟合等方法,探明了屋面雨水干、湿沉降过程氮污染物迁移变化规律.结果表明,各形态氮污染物在湿沉降与径流过程中的负荷削减规律显著相关,与降雨强度和COD变化相关性不强,尤其在降雨初期;针对氮污染物的初期冲刷效应分析发现,除总有机氮(TON)外均出现弱初期冲刷现象,冲刷强度从大到小在湿沉降中依次为:NO_(3)^(-)-N>NH_(4)^(+)-N>NO_(2)^(-)-N>TON;径流:NO_(3)^(-)-N>NO_(2)^(-)-N>NH_(4)^(+)-N>TON;同时发现干､湿沉降对屋面径流的平均TN贡献率分别为23.7%和76.3%,其中NH_(4)^(+)-N综合占比最高,达50%以上.掌握屋面雨水氮污染物干、湿沉降迁变特征,可为城市屋面径流污染控制措施的制订提供参考. 展开更多

关键词 屋面径流 干沉降 湿沉降 初期冲刷 氮污染

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医学院校开展灾害医学救援培训的现状与思考

7

作者 高嘉徽 刘晶晶 +3 位作者 洪夏芸 严乾文 郑文昊 黄显清 《中华医学教育杂志》 2023年第1期10-14,共5页

全球自然灾害频发,灾害应对能力的提升是降低灾害风险的有效措施之一,而医学生是未来灾害救援的重要力量。本文通过文献研究的方法回顾2017至2021年国内外医学院校开展灾害医学救援培训的相关文献,梳理了医学院校灾害医学救援培训开展... 全球自然灾害频发,灾害应对能力的提升是降低灾害风险的有效措施之一,而医学生是未来灾害救援的重要力量。本文通过文献研究的方法回顾2017至2021年国内外医学院校开展灾害医学救援培训的相关文献,梳理了医学院校灾害医学救援培训开展的现状,发现国内外医学生灾害医学救援能力亟需进行系统培训,提出了未来我国医学生灾害医学救援培训需明确标准、探索联合培训和联合演练的建议,旨在为优化我国医学院校灾害医学救援培训提供参考。 展开更多

关键词 灾害医学 救援培训 医学院校 医学生 应急医学

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军队护理人员灾害应急医学救援综合能力指标体系的构建研究

8

作者 严乾文 高嘉徽 +3 位作者 郑文昊 刘晶晶 洪夏芸 黄显清 《中国急救复苏与灾害医学杂志》 2023年第12期1653-1657,共5页

目的建立军队护理人员灾害应急医学救援综合能力评价指标体系。方法采用文献回顾和小组讨论的方法,初步拟定指标体系框架和函询问卷,使用德尔菲专家函询的方法,邀请11名相关领域的专家对拟定的指标体系进行两轮问卷咨询,对专家意见进行... 目的建立军队护理人员灾害应急医学救援综合能力评价指标体系。方法采用文献回顾和小组讨论的方法,初步拟定指标体系框架和函询问卷,使用德尔菲专家函询的方法,邀请11名相关领域的专家对拟定的指标体系进行两轮问卷咨询,对专家意见进行综合,修改指标内容并得出指标权重。结果最终构建的指标体系共包含7个一级指标,21个二级指标,56个三级指标。两轮专家函询有效问卷回收率100%,专家的权威系数分别为0.80、0.85,肯德尔系数分别为0.228、0.239。结论该指标体系的构建过程科学合理,内容具有针对性,对军队护理人员应急医学救援综合能力的培养具有指导意义。 展开更多

关键词 灾害护理 应急医学救援 军队护理人员 德尔菲法

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全机械化超长距离高效喷浆作业线工艺技术研究与应用 被引量：1

9

作者 郑文昊 刘国栋 《采矿技术》 2019年第4期108-111,共4页

针对济宁三号煤矿掘进施工速度快、喷浆支护不及时、支护强度低和服务年限短等问题,根据煤矿锚喷作业的特点,采用现场调研、理论分析和实验测试等多种手段相结合的方法,系统研究了全机械化超长距离高效喷浆作业线工艺技术,并进行了现场... 针对济宁三号煤矿掘进施工速度快、喷浆支护不及时、支护强度低和服务年限短等问题,根据煤矿锚喷作业的特点,采用现场调研、理论分析和实验测试等多种手段相结合的方法,系统研究了全机械化超长距离高效喷浆作业线工艺技术,并进行了现场应用。结果表明:全机械化超长距离高效喷浆作业线工艺技术能够使得劳动效率大幅提高,混凝土喷射质量显著增强,巷道支护和后期维护成本减少,粉尘降低,喷浆距离增大,且有利于矿工职业安全健康,取得了显著的经济效益和社会效益,对类似矿山具有一定的参考价值和意义。 展开更多

关键词 超长距离 机械化 喷浆作业线 机械手

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立井开拓矿井供拌料系统的优化探索 被引量：1

10

作者 刘国栋 朱超 郑文昊 《山东煤炭科技》 2019年第7期211-212,215,共3页

随着矿井开拓的不断延深,喷浆用量越来越大,原有的矿车供料人工拌料方式已不能满足需求。本文结合实际探索了在立井开拓的矿井采用有轨无轨相结合、多种集中与现场搅拌方式的优化供拌料系统,提高了搅拌质量和效率。

关键词 胶轮车 混凝土 搅拌

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家乡的白杨树

11

作者 郑文昊 李付春 《聪明泉（小学1-3年级）》 2016年第9期15-16,共2页

说起家乡，人们总有说不完的话题：有人提及美景，有人说到美味，还有人谈起时尚。

关键词 小学生 作文 语文学习 阅读知识

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