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基于滤波反步法的无人直升机轨迹跟踪控制 被引量:18
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作者 周洪波 裴海龙 +1 位作者 赵运基 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期613-617,共5页
针对无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步法控制器时面临着对虚拟控制输入信号求导过程较为繁琐的缺陷,提出一种基于滤波器反步法的控制方法.首先,通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量求导,从而显著简化了反步控制器的设计过程,而... 针对无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步法控制器时面临着对虚拟控制输入信号求导过程较为繁琐的缺陷,提出一种基于滤波器反步法的控制方法.首先,通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量求导,从而显著简化了反步控制器的设计过程,而且由于导数是通过积分过程而非微分得到,大大降低了测量噪声的影响;然后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了补偿跟踪误差是全局指数稳定的;最后,通过仿真结果进一步验证了所提出方法的稳定性和有效性. 展开更多
关键词 滤波反步法 无人直升机 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定
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状态受限的小小型型无人直升机轨迹跟踪控制 被引量:15
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作者 周洪波 裴海龙 +1 位作者 孙太任 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期778-784,共7页
无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤... 无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤波器设计过程中,通过限制中间虚拟控制信号的幅值,变化速率以及带宽,以满足系统对状态变量及控制输入信号的约束要求.李雅普诺夫稳定性分析证明了直升机补偿跟踪误差全局指数稳定.仿真研究验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 滤波反步法 无人直升机 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定 状态受限
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干扰下的无人直升机自适应反步法鲁棒跟踪控制(英文) 被引量:15
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作者 裴海龙 +1 位作者 周洪波 孙太任 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期834-843,共10页
针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾... 针对无人直升机干扰下的鲁棒轨迹跟踪问题,设计了一种自适应反步控制方法.鉴于作用在直升机上的干扰是产生跟踪误差的主要原因,该方法的主要思想是寻求一种方法来补偿这种干扰.首先,将未建模动态如外部阵风干扰、配平误差、机身、垂尾、平尾以及其他可忽略的动态产生的力和力矩看成一种组合干扰,从而建立了一个方便反步法控制器设计的简化模型.当设计好反步法控制器后,设计了一个非线性自适应律来估计这种组合干扰,并通过将干扰估计值整合到反步控制器中,使得闭环跟踪系统的鲁棒稳定性得到了保证,即基于李雅普诺夫稳定性理论证明了所设的控制器对于干扰主动阻隔,特别是低频干扰的主动阻隔是有效的.最后,两个仿真研究验证了该方法是优于常规反步法和积分反步法的. 展开更多
关键词 自适应反步法 鲁棒控制 轨迹跟踪 无人直升机 干扰估计
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基于运动控制卡的两轴转台控制系统设计 被引量:7
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作者 关林君 裴海龙 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2011年第3期863-866,共4页
为了安全快捷地获取数控系统及航空模型等研究领域不便测取的相关参数,提出了搭建一套仿真测试平台的方案。借助mesa运动控制卡,用VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)进行底层控制软模块设计,同时调用Linux操作系统环境下Matlab中设计的... 为了安全快捷地获取数控系统及航空模型等研究领域不便测取的相关参数,提出了搭建一套仿真测试平台的方案。借助mesa运动控制卡,用VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)进行底层控制软模块设计,同时调用Linux操作系统环境下Matlab中设计的闭环控制器,实现对两轴转台的精确控制。测试实验结果表明,该全数字脉冲转台控制系统可以精确稳定运行,适用于多种系统精准参数的测量以及小型系统的稳定性、可靠性等性能仿真测试。 展开更多
关键词 运动控制卡 超高速集成电路硬件描述语言 两轴转台 数字脉冲控制 仿真测试
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无人直升机的自适应动态面轨迹跟踪控制 被引量:6
5
作者 裴海龙 +1 位作者 叶祥 张谦 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1-8,共8页
针对无人直升机模型阶数较高、负载变化大等问题,提出了一种基于自适应动态面的控制方法.该方法用一阶线性滤波器来估计虚拟控制信号的导数,显著简化了控制器的设计过程.此外,通过对无人机重量的自适应在线估计,保证了闭环系统在有负载... 针对无人直升机模型阶数较高、负载变化大等问题,提出了一种基于自适应动态面的控制方法.该方法用一阶线性滤波器来估计虚拟控制信号的导数,显著简化了控制器的设计过程.此外,通过对无人机重量的自适应在线估计,保证了闭环系统在有负载变化下的稳定性,并基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了轨迹跟踪误差半全局一致最终有界.最后,通过仿真实验进一步证实了该方法的有效性和可行性. 展开更多
关键词 无人直升机 自适应动态面控制 轨迹跟踪 李雅普诺夫稳定性
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一种基于时-空-频联合选择与相关向量机的运动想象脑电信号分析算法 被引量:6
6
作者 王洪涛 李霆 +2 位作者 黄辉 刘旭程 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1403-1408,共6页
研究表明:不同受试者由于个体差异,会引起在执行相同运动想象任务时,产生与受试者关联的特定脑电信号特征,这是设计脑机接口系统面临的一个实际问题.为解决这个问题,本文提出了一种基于时–空–频联合特征的提取方法.首先,对原始118导联... 研究表明:不同受试者由于个体差异,会引起在执行相同运动想象任务时,产生与受试者关联的特定脑电信号特征,这是设计脑机接口系统面临的一个实际问题.为解决这个问题,本文提出了一种基于时–空–频联合特征的提取方法.首先,对原始118导联的EEG进行空间特征分析,从中提取出与运动想象相关脑区对应的55导联EEG信号.进一步,在训练集上,通过7–折交叉验证,训练出与受试者匹配的时间窗和频带.其次,利用8个共空域滤波器进行特征提取.最后,将获得基于样本的运动想象特征,采用相关向量机进行分类.仿真结果表明:该算法在第3届脑机接口竞赛数据集Data IVa分类上获得5位受试者平均分类精度为94.49%,结果优于当年第1名94.17%.此外,与其他3种常用的方法比较亦具有明显优势.本文提出的基于样本的时–空–频特征提取方法和相关向量机的结合,该算法整体性能优越,为基于运动想象的脑机接口在线系统设计提供了一种新方法. 展开更多
关键词 脑机接口 运动想象 共空域滤波 相关向量机
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基于PLC和触摸屏的双头盲孔钻机控制系统设计 被引量:5
7
作者 邹礼明 裴海龙 +1 位作者 陈亮 《现代电子技术》 2009年第1期139-141,144,共4页
根据双头盲孔钻机的工艺要求,介绍以松下PLC为控制中心,以威纶触摸屏为人机交互界面,两者相结合的控制系统的软、硬件设计原理及其实现;采用模块化程序设计的编程思想,增强了程序的功能可扩展性及代码可重复利用性。该系统的使用,既降... 根据双头盲孔钻机的工艺要求,介绍以松下PLC为控制中心,以威纶触摸屏为人机交互界面,两者相结合的控制系统的软、硬件设计原理及其实现;采用模块化程序设计的编程思想,增强了程序的功能可扩展性及代码可重复利用性。该系统的使用,既降低了劳动强度,提高了产品的生产效率,同时也为长时间的稳定生成运行提供了保证。 展开更多
关键词 可编程控制器 双头盲孔钻机 触摸屏 步进电机 步进顺序控制
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异步电机V/f调速轻载振荡抑制方法研究 被引量:5
8
作者 王天雷 张京玲 +2 位作者 王柱 颜健毅 《微特电机》 北大核心 2017年第1期73-76,共4页
针对异步电机V/f控制在空载及轻载状态出现的电流振荡现象,分析得出振荡原因在于定子无功电流分量振荡造成的电机定子磁链及电磁转矩振荡。在定子电压矢量定向坐标系中,对定子无功电流分量进行振荡抑制,电流和转速得以稳定。该方法在通... 针对异步电机V/f控制在空载及轻载状态出现的电流振荡现象,分析得出振荡原因在于定子无功电流分量振荡造成的电机定子磁链及电磁转矩振荡。在定子电压矢量定向坐标系中,对定子无功电流分量进行振荡抑制,电流和转速得以稳定。该方法在通用变频调速装置上由软件实现,不需要额外的硬件成本。实验结果验证所述方法的有效性,目前已应用于通用变频器产品中,取得了良好的经济效益。 展开更多
关键词 异步电机 V/F控制 振荡抑制
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无人直升机鲁棒积分滤波反步法飞行控制设计 被引量:5
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作者 裴海龙 +1 位作者 赵运基 李坚强 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期30-36,共7页
现有的无人直升机模型具有阶数高、精确建模困难、外部干扰大等缺点,因此,设计常规反步控制器面临着计算量大、抗干扰能力不足、轨迹跟踪效果差等问题.为此,文中提出了一种基于鲁棒积分滤波反步法的无人直升机飞行控制方法.该方法采用... 现有的无人直升机模型具有阶数高、精确建模困难、外部干扰大等缺点,因此,设计常规反步控制器面临着计算量大、抗干扰能力不足、轨迹跟踪效果差等问题.为此,文中提出了一种基于鲁棒积分滤波反步法的无人直升机飞行控制方法.该方法采用滤波器对虚拟控制量进行求导,以解决反步控制器的微分爆炸问题;通过引入积分项和不连续的鲁棒项来提高闭环系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪静态误差.理论分析和仿真结果表明,该方法是有效、可行的. 展开更多
关键词 无人直升机 轨迹跟踪 鲁棒控制 滤波反步法 静态误差
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新工科OBE理念下自动化专业人才培养方案研究 被引量:6
10
作者 满红 张建民 《教育教学论坛》 2020年第32期326-327,共2页
文章以学校教学质量提升工程项目为契机,自动化专业对照工程教育专业认证标准的具体要求,结合五邑大学特点,制定了新工科背景下OBE理念的人才培养方案,按照工程教育专业认证标准从几个关键环节入手,为后续课程大纲制定、课程教学改革提... 文章以学校教学质量提升工程项目为契机,自动化专业对照工程教育专业认证标准的具体要求,结合五邑大学特点,制定了新工科背景下OBE理念的人才培养方案,按照工程教育专业认证标准从几个关键环节入手,为后续课程大纲制定、课程教学改革提供了有力的保证。 展开更多
关键词 自动化 人才培养方案 OBE理念 工程教育专业认证
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“现代控制理论”课程案例教学探索 被引量:4
11
作者 王天雷 《电气电子教学学报》 2017年第3期66-69,共4页
针对"现代控制理论"课程中极点配置的教学内容理论性强、概念抽象、学生理解较为困难以及缺乏兴趣等问题,本文提出基于案例的教学方法,以四旋翼无人机飞控算法设计为例,向学生讲述了采用极点配置设计观测器和控制器的原理和... 针对"现代控制理论"课程中极点配置的教学内容理论性强、概念抽象、学生理解较为困难以及缺乏兴趣等问题,本文提出基于案例的教学方法,以四旋翼无人机飞控算法设计为例,向学生讲述了采用极点配置设计观测器和控制器的原理和实际应用,加深了学生对课堂理论知识的理解,培养了学生的工程实践能力。 展开更多
关键词 现代控制理论 案例教学 四旋翼无人机
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基于案例的MATLAB教学探讨与实践 被引量:4
12
作者 王天雷 +1 位作者 李兴春 杨敏 《科技创新导报》 2017年第13期226-228,共3页
针对应用型教育要求,考虑现阶段大学教育中应用MATLAB语言仿真辅助教学缺乏实践能力培养问题,提出了基于MATLAB的案例教学方法,以三轴电子罗盘数据分析与参数辨识为例,从介绍案例背景、算法原理、编程与调试以及结果分析着手,向学生讲述... 针对应用型教育要求,考虑现阶段大学教育中应用MATLAB语言仿真辅助教学缺乏实践能力培养问题,提出了基于MATLAB的案例教学方法,以三轴电子罗盘数据分析与参数辨识为例,从介绍案例背景、算法原理、编程与调试以及结果分析着手,向学生讲述了MATLAB语言的应用和实际问题的求解,加深了学生对课堂知识的理解,培养了学生的实践能力。 展开更多
关键词 MATLAB 案例教学 参数辨识
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基于降噪自编码神经网络的事件相关电位脑电信号分析方法 被引量:3
13
作者 王洪涛 黄辉 +2 位作者 刘旭程 李霆 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期589-595,共7页
提出一种基于降噪自编码神经网络事件相关电位分析方法,首先建立3层神经网络结构,利用降噪自编码对神经网络进行初始化,实现了降噪自编码深度学习模型的无监督学习.从无标签数据中自动学习数据特征,通过优化模型训练得到的权值作为神经... 提出一种基于降噪自编码神经网络事件相关电位分析方法,首先建立3层神经网络结构,利用降噪自编码对神经网络进行初始化,实现了降噪自编码深度学习模型的无监督学习.从无标签数据中自动学习数据特征,通过优化模型训练得到的权值作为神经网络初始化参数.其次,经过有标签的样本进行网络参数的微调即可完成对神经网络的训练,该方法有效解决了神经网络训练中因随机选择初始化参数,而导致网络易陷入局部极小的缺陷.最后,利用上述神经网络对第3届脑机接口竞赛数据集Data set Ⅱ(事件相关电位脑电信号)进行分类分析.实验结果表明:利用降噪自编码迭代2500次训练神经网络模型,在受试者A和受试者B样本数据叠加5次、10次、15次3种情况下获得的分类准确率分别为73.4%, 87.4%和97.2%.该最高准确率优于其他分类方法,比竞赛第1名联合支持向量机(SVM)分类器(ESVM)提高了0.7%,为事件相关电位脑电信号提供了一种深度学习分析方法. 展开更多
关键词 脑电信号 降噪自编码 神经网络 事件相关电位
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CNC机床伺服进给PMSM性能测试系统及适配性评价 被引量:3
14
作者 王天雷 张京玲 +3 位作者 王柱 王小东 黄建华 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第6期70-73,共4页
针对各种数控机床对进给伺服系统的不同要求,提出了一种适合企业进行的伺服电机选配方法。介绍了一种数控机床进给系统的永磁同步交流伺服电机(PMSM)性能测试装置,该装置由运动控制器、多通道数据测量分析仪、相位差式扭矩传感器和负载... 针对各种数控机床对进给伺服系统的不同要求,提出了一种适合企业进行的伺服电机选配方法。介绍了一种数控机床进给系统的永磁同步交流伺服电机(PMSM)性能测试装置,该装置由运动控制器、多通道数据测量分析仪、相位差式扭矩传感器和负载等组成,能模拟实际工况,对不同品牌伺服电机整体性能进行直接测试、分析和客观评价,为不同数控机床及装备选配性能优良、工作可靠、性价比高的进给伺服电机提供了依据,具有较大的经济效益。 展开更多
关键词 PMSM 性能测试 适配性评价 数控机床
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新工科OBE理念下的“自动控制原理”课程教学改革 被引量:4
15
作者 满红 张建民 《教育教学论坛》 2020年第33期192-193,共2页
该文结合工程教育认证的专业培养新目标,提出以OBE反向设计教育理念为指导,在新工科背景下强调培养学生具备较强的创新实践能力这一要求的指引下,在讲授内容、方法、手段和考核方式等方面进行自动控制原理课程教学改革,并融入思政元素,... 该文结合工程教育认证的专业培养新目标,提出以OBE反向设计教育理念为指导,在新工科背景下强调培养学生具备较强的创新实践能力这一要求的指引下,在讲授内容、方法、手段和考核方式等方面进行自动控制原理课程教学改革,并融入思政元素,培养学生的大工程观,提高了学生学习的积极性、主动性及创新能力,并为相关课程教学质量提升提供一定的参考。 展开更多
关键词 自动控制原理 OBE理念 教学改革 新工科 思政设计
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应用型大学现代控制理论教学方式探讨 被引量:1
16
作者 王天雷 《科教导刊》 2017年第2X期85-86,95,共3页
针对现代控制理论课程的特点以及应用型大学要求,本文针对课堂教学、实验教学以及考核方式等方面讨论了现代控制理论教学的一些方法,提出了一些见解,并将上述方法应用到实际教学工作中,取得了较好的教学效果。
关键词 现代控制 教学方法 实践教学
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无人直升机局部H_∞最优LPV速度控制器设计 被引量:1
17
作者 裴海龙 周洪波 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期1268-1274,共7页
针对无人直升机的大范围鲁棒控制问题,提出局部H∞最优线性变参数(linear parameter varying,LPV)速度(local H∞optimal LPV velocity,LHOV)控制方法。首先将无人直升机系统简化成含有干扰的LPV系统,针对各个固定飞行模式独立设计H∞... 针对无人直升机的大范围鲁棒控制问题,提出局部H∞最优线性变参数(linear parameter varying,LPV)速度(local H∞optimal LPV velocity,LHOV)控制方法。首先将无人直升机系统简化成含有干扰的LPV系统,针对各个固定飞行模式独立设计H∞静态输出反馈(H∞static output feedback,HSOF)控制器,然后采用插补控制技术,针对每一种飞行模式下的线性系统设计一个只含有不可控部分和不可观部分的插补控制器,进而将所有模式下的控制器融合成一个LHOV控制器,从而既保证模式之间鲁棒转换,又使得系统进入任意一个模式后能达到H∞性能最优。最后,仿真结果表明,采用此方法设计的控制器能够获得大范围良好的稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 无人直升机 H∞静态输出反馈 插补控制 线性变参数 鲁棒性
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工科研究生个性化培养模式数学模型的构建及分析 被引量:2
18
作者 满红 余义斌 +2 位作者 岳洪伟 张建民 《教育教学论坛》 2020年第1期220-222,共3页
针对研究生创新人才培养上的个性发展空间不足以及个性创新措施方法缺乏等问题,文章构建了基于BP神经网络的个性化培养模式与创新能力关系的数学模型,分析了个性化培养指标对研究生创新能力的影响。应用BP神经网络算法进行仿真得出误差... 针对研究生创新人才培养上的个性发展空间不足以及个性创新措施方法缺乏等问题,文章构建了基于BP神经网络的个性化培养模式与创新能力关系的数学模型,分析了个性化培养指标对研究生创新能力的影响。应用BP神经网络算法进行仿真得出误差曲线,并与人工调查的研究生创新能力变化结果进行比较,验证了所建个性化培养的关联因素表对创新能力影响的有效性。最后,以五邑大学工科研究生培养为例,介绍了研究生个性化培养过程中的一些探索和实践所取得的阶段性成效。 展开更多
关键词 工科研究生 个性化培养模式 创新能力 实践
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基于多电动机的智能升降工作台控制系统设计与实现
19
作者 王天雷 张京玲 +2 位作者 王柱 陈振杰 《电气应用》 2016年第23期42-47,共6页
设计的智能升降工作台主要是由一种紧凑型大行程的升降机构、多台步进电动机和倾角传感器等组成。介绍了系统及其硬件、软件的设计与开发,分析了台面倾角的测量,采用基于耦合补偿方法对多台步进电动机进行同步控制,确保工作台的平稳升... 设计的智能升降工作台主要是由一种紧凑型大行程的升降机构、多台步进电动机和倾角传感器等组成。介绍了系统及其硬件、软件的设计与开发,分析了台面倾角的测量,采用基于耦合补偿方法对多台步进电动机进行同步控制,确保工作台的平稳升降。实验表明,该系统实现了多电动机协同工作,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 单片机 步进电动机 倾角传感器 同步控制 升降工作台
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