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题名基于粒子群优化算法的非线性系统辨识
被引量：7
- 1
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作者
王芷馨
王冬青
韩增亮
许崇立
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机构
青岛大学自动化学院
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出处
《自动化与仪器仪表》
2020年第5期8-12,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目“复杂网络拓扑与参数的辨识”(No.61573295)
国家自然科学基金资助项目“基于数据特征的多模态过程辨识建模方法”(No.61873138)。
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文摘
针对连续非线性系统中单输入单输出Hammerstein模型,由于传统辨识方法对Hammerstein模型中非线性部分具有不易辨识的缺陷,造成辨识精度低,辨识效果差等问题。为此,采用粒子群优化算法对非线性系统进行辨识的方法,将参数辨识问题转换为参数空间上的函数优化问题。为了进一步增强粒子群优化算法的辨识性能,提出采用迭代粒子群对整个参数空间进行搜索得到系统参数的最优估计。通过MATLAB软件进行仿真,仿真实验结果证明:该方法收敛速度较快,辨识得到的参数精度较高。该方法与最小二乘方法相比,计算量小,过程简单,不用计算多重积分,辨识速度较快,辨识精度高。
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关键词
连续非线性
HAMMERSTEIN模型
最小二乘法
粒子群优化算法
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Keywords
continuous nonlinear
hammerstein model
least square method
particle swarm optimization
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分类号
TP2731
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名机械臂滑模控制算法研究
被引量：7
- 2
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作者
许崇立
王冬青
周振
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机构
青岛大学自动化学院
青岛大学电气工程学院
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出处
《工业仪表与自动化装置》
2021年第1期3-7,12,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目“复杂网络拓扑与参数辨识”(61873138)
国家自然科学基金资助项目“基于数据特征的多模态过程辨识建模方法”(61573205)。
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文摘
针对机械臂轨迹跟踪控制中传统滑模控制需估计其建模误差及外界干扰等不确定性,当建模不确定性及外界干扰较大较复杂时,将会导致出现抖振现象。该文在以传统滑模控制为主控制器的基础上,通过对传统干扰观测器进行改进,对外界干扰进行反馈补偿,同时利用神经网络对其建模误差进行逼近。通过机械手仿真实验结果表明,所提方法能够有效抑制系统抖振现象,提高响应速度及其轨迹跟踪精度。
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关键词
不确定性
滑模控制
改进干扰观测器
神经网络
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Keywords
uncertainty
sliding mode control
improved disturbance observer
neural network
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于最小二乘多项式的焊缝图像拟合研究
被引量：4
- 3
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作者
郝良耀
王冬青
许崇立
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机构
青岛大学电气工程学院
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出处
《电子设计工程》
2020年第23期173-176,182,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(61873138)。
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文摘
针对不同类型焊缝线提取拟合精度低的问题,提出基于最小二乘多项式的拟合方法。利用实验跟踪系统,将采集后的焊缝图像进行中值滤波和二值化,在二值化图像的基础上提取焊缝的位置坐标。建立拟合焊缝的多项式函数模型,根据最小二乘原理,得到多项式函数最优估计解。Matlab仿真实验结果表明,九阶拟合函数的决定系数达到99.94%,最大残差为5.62 mm,在精度范围内能够准确拟合焊缝图像。
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关键词
焊缝
图像拟合
中值滤波
最小二乘多项式
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Keywords
weld fitting
image fitting median filtering
median filtering
least square polynomial
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分类号
TN919.8
[电子电信—通信与信息系统]
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题名基于改进多新息理论的EKF-SLAM算法
被引量：3
- 4
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作者
周振
王冬青
许柏杨
许崇立
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机构
青岛大学自动化工程学院
青岛大学电气工程学院
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出处
《自动化与仪器仪表》
2020年第6期21-25,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(No.61873138,61573205)
国家自然科学基金资助项目:复杂网络拓扑与参数的辨识(No.61573295)
国家自然科学基金资助项目:基于数据特征的多模态过程辨识建模方法(No.61873138)。
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文摘
扩展卡尔曼滤波(EKF)是移动机器人实时定位和地图构建(SLAM)的经典方法。但是当系统为强非线性时,EKF将违背局部线性化假设,导致估计误差增加,并最终降低移动机器人定位和建图的准确性。为了解决上述问题,提出了一种改进MI-EKF-SLAM算法,在每个滤波过程中,将当前时刻的新息向量扩展为过去多个时刻的新息向量,并且将扩展新息向量中每个时刻的观测值都替换为上一时刻的观测值。仿真结果表明,改进算法减少了状态估计误差,实现了更高的定位和建图精度,并且得到改进MI-EKF-SLAM算法中最佳新息长度为3。
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关键词
多新息理论
扩展卡尔曼滤波
SLAM
新息长度
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Keywords
multi-innovation
extended kalman filter
SLAM
innovation length
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名3DoF模块化机械臂轨迹跟踪策略
被引量：2
- 5
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作者
周振
王冬青
许崇立
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机构
青岛大学自动化工程学院
青岛大学电气工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第7期35-38,47,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61573295,61873138)。
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文摘
针对具有外部扰动和系统参数不确定的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种改进的自适应神经网络滑模跟踪控制方法。首先建立了三自由度(DoF)机械臂动力学模型,分别采用计算力矩法和基于改进趋近律的神经滑模控制法控制其名义部分和非名义部分。所提方法结合了径向基函数(RBF)神经网络与基于趋近律的滑模控制,使控制系统自适应地补偿机械臂的不确定性,使用Lyapunov函数推导出神经网络的权值更新率。并且提出了一种自适应指数趋近律,使用改进趋近律的滑模控制器对RBF补偿神经网络的逼近误差,进一步抑制了抖振。在三关节RRR型机械臂上进行仿真实验,并对比基于指数趋近律的滑模控制仿真结果,验证了本文控制方法的有效性。
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关键词
拉格朗日建模
抖振
改进趋近律
滑模控制
径向基函数神经网络
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Keywords
Lagrangian modeling
chattering
improved reaching law
sliding mode control
RBF neural network
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于低照度下特征匹配的新型图像增强算法研究
被引量：1
- 6
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作者
许崇立
王冬青
王止馨
周振
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机构
青岛大学自动化工程学院
青岛大学电气工程学院
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出处
《制造业自动化》
CSCD
2020年第10期56-60,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61573295
61873138)。
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文摘
为解决矿下照明不足,导致图像存在低照度及对比度不足等情况,从而引起计算机视觉系统中目标特征识别不准确等问题,为此提出一种新型图像增强算法。它可以提高图像照明度,改善对比度并能快速处理低照度环境中的图像。图像预处理对于图像特征提取有着重要的意义,因此接下来与基于方向性全变分Retinex模型的低照度图像增强算法所处理的图像分别进行基于SIFT算法的特征匹配实验。通过实验及比较结果表明,新型图像增强算法处理时间明显缩短且质量较高,同时在进行特征匹配时,能够实现令人满意的效果。
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关键词
低照度
新型图像增强算法
Retinex模型
SIFT算法
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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