-
题名两足步行椅机器人的机构设计
被引量：5
- 1
-
-
作者
郑承毅
赵群飞
马培荪
张惠卿
缑正
-
机构
上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所
上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2006年第3期297-302,共6页
-
基金
科技部国际合作计划重点资助项目(2003DF000017)
上海市科学技术委员会国际合作项目(041107039)
-
文摘
主要介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计.在踝关节和髋关节处,采用了一种新型多自由度正交关节设计,使得机器人结构紧凑,提高了步态规划的精度.利用两足步行椅机器人动力学模型,分析了各关节的驱动力矩,以此确定了驱动电机的功率.在髋关节和座椅之间设计了减震系统,并建立了减震系统模型,分析了减震系统对于步态稳定性的作用.最后,为保证乘坐者的安全,从机构的角度设计了机械式保护装置.
-
关键词
两足步行椅机器人
正交关节
减震系统
机械保护装置
-
Keywords
biped walking-chair robot
orthogonal joint
damping system
mechanical protector
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名两足步行椅机器人及其稳定性计算研究
被引量：2
- 2
-
-
作者
张慧卿
赵群飞
马培荪
缑正
郑承毅
-
机构
上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所
上海交通大学电子信息与电气工程学院图像处理与模式识别研究所
-
出处
《传动技术》
2006年第1期11-14,共4页
-
基金
科技部国际合作重点计划项目:人机一体化两足步行假肢研究(2003DF000017)
上海市科委国际合作项目:人机一体化两足步行假肢研究(041107039)
-
文摘
两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人。本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
-
关键词
两足步行椅机器人
机械结构
步态规划
稳定性计算
ZMP
-
Keywords
biped walking-chair robot
mechanical construction
gait planning
stability computation ZMP
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名载人两足步行机器人研究现状及其关键技术
被引量：2
- 3
-
-
作者
缑正
赵群飞
黄捷
郑承毅
张慧卿
-
机构
上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所
上海交通大学电子信息与电气工程学院图像处理与模式识别研究所
日本会津大学计算机理工学部
-
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2006年第9期110-112,共3页
-
基金
科技部国际合作重点项目资助(编号2003DF000017)
-
文摘
鉴于在诸如医疗、福利等众多领域广泛的应用前景,载人两足步行机器人的研发逐渐成为机器人学领域的一个新的热点。介绍了目前载人两足步行机器人的研究现状和相关成果。然后,对该研究的关键内容——步态稳定控制、安全保护和减震系统等作了介绍和分析。
-
关键词
载人两足步行机器人
稳定控制
安全保护
减震系统
-
Keywords
Biped walking - chair robot
Stability control
Safety protection
Absorber system
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名两足步行椅机器人步行参数对稳定性的影响分析
- 4
-
-
作者
张慧卿
赵群飞
马培荪
缑正
郑承毅
-
机构
上海交通大学
-
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2007年第2期202-205,共4页
-
基金
科技部国际合作重点计划项目(2003DF000017)
国家自然基金项目(60575049)
上海市科委国际合作项目(041107039)资助
-
文摘
两足步行椅机器人是一种替代轮椅或假肢、为残疾人服务的助残机器人。这类机器人在复杂的使用条件下,各种参数对步态规划及其稳定性的影响分析研究具有重要意义。本文首先根据与步态规划密切相关的机械结构特点、自由度以及关节配置等建立了步行椅机器人的简化模型以及步态规划的算法,然后基于ZMP理论和稳定裕度的概念,确立了主要步行参数与稳定性之间的关系,提出了动态步行的稳定性判据,分析了步态规划中步行参数对于稳定性的影响,并给出了在不考虑参数间耦合影响的前提下步态规划中参数选择的合理范围。
-
关键词
两足步行椅机器人
步态规划
稳定性
步行参数
-
Keywords
biped walking-chair robot
gait planning
stability
walking parameter
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名两足步行椅机器人的稳定性研究
- 5
-
-
作者
张慧卿
赵群飞
马培荪
缑正
郑承毅
-
机构
上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所
上海交通大学电子信息与电气工程学院图像处理与模式识别研究所
-
出处
《机电一体化》
2006年第5期23-25,共3页
-
基金
科技部国际合作重点计划项目:人机一体化两足步行假肢研究(2003DFD00017)
上海市科委国际合作项目:人机一体化两足步行假肢研究(041107039)
-
文摘
文章针对两足步行椅机器人介绍了其步态规划中步行稳定性的计算方法。以前向运动为例,详细讨论了先进行姿态规划并计算出机器人各部分位姿,然后利用ZMP理论求出其步行的稳定裕度的方法,通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性。
-
关键词
两足步行椅机器人
步态规划
稳定性计算
ZMP
-
Keywords
biped walking- chair robot
gait planning
stability computation
zeromoment point
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名中国古代体质研究学说的探索
- 6
-
-
作者
李重申
缑正春
罗先模
郭宪章
郝承瑞
陆淑绮
-
出处
《体育科学》
1987年第4期21-21,共1页
-
文摘
在春秋战国时代出现的《黄帝内经》这部巨著中,可以发现,古人对人体的解剖、生理、病理等作了较全面的阐述,以独特的理论,对人的体质进行了若干分类:阴阳五行、体型肥瘦,年龄壮幼、性格刚柔、勇怯、形志苦乐以及重阳等五类人,明人等八类人。并指出研究人的体质必须先识人,主张从人体自身,
-
关键词
体质研究
黄帝内经
人体
春秋战国时代
阴阳五行学说
病理
生理
中国古代
经络学说
刚柔
-
分类号
G80
[文化科学—运动人体科学]
-
