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基于时间最优的搬运机器人运动规划 被引量:19
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作者 曹波 曹其新 +4 位作者 上高 李佳平 栾南 冷春涛 李彰植 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第7期33-38,共6页
为了提高搬运机器人在码垛过程中的速度和运动平稳性,在其关节空间内,以时间最短为规划目标,采用三次样条曲线对搬运机器人的运动轨迹进行规划,保证其速度,加速度连续;针对搬运机器人的特定的工作方式和特定的机械结构,在传统的PTP运动... 为了提高搬运机器人在码垛过程中的速度和运动平稳性,在其关节空间内,以时间最短为规划目标,采用三次样条曲线对搬运机器人的运动轨迹进行规划,保证其速度,加速度连续;针对搬运机器人的特定的工作方式和特定的机械结构,在传统的PTP运动模式基础上提出一种基于时间最优的规划方法,对机器人整个码垛过程进行再规划。通过实验验证,运动优化后,其码垛速度大大提高。 展开更多
关键词 运动规划 轨迹规划 搬运机器人 s型曲线
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日本螺杆空压机的节能特性与发展动向 被引量:8
2
作者 上高 《压缩机技术》 2003年第5期16-18,共3页
解析了日本空压机中的各种节能特性以及节能理念在设计、功能等方面上的体现。同时对日本最新推出的螺杆空压机的一些节能特征与发展动向进行了阐述。
关键词 螺杆空压机 节能 能耗 变频
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工厂空气动力系统节能方法探讨 被引量:7
3
作者 上高 《节能》 2003年第5期41-42,共2页
根据空气动力设备的工作原理和特征 ,从设备选型配置、操作维护到管理方法的改进等方面 。
关键词 空气动力系统 工厂 节能 工作原理 操作维护 空压机 卸载特性
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多品种分类码垛视觉识别系统研究 被引量:7
4
作者 上高 张昊 +2 位作者 李文艺 董忠 张志强 《制造业自动化》 北大核心 2013年第11期112-114,共3页
针对多品种包装袋的识别问题,本文选取了几种类型的包装袋模板,采用视觉系统进行识别。首先使用棋盘格对相机进行了标定,然后使用低通滤波器对原始图像进行了去噪,采用欧氏距离和RANSAC算法结合对图像进行分割。完成这些预处理之后,对... 针对多品种包装袋的识别问题,本文选取了几种类型的包装袋模板,采用视觉系统进行识别。首先使用棋盘格对相机进行了标定,然后使用低通滤波器对原始图像进行了去噪,采用欧氏距离和RANSAC算法结合对图像进行分割。完成这些预处理之后,对得到的每一个分块提取相应SIFT特征,与包装袋标准图案的SIFT进行对比,两个组里每个分块的特征吻合度分别达到设定值时认为识别成功。我们针对三种不同的包装袋产品进行实验,用自产的码垛机器人进行了分拣码垛,准确率达到100%,完全可以满足实际生产需求。 展开更多
关键词 码垛机器人 视觉识别 多品种 图像处理
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码垛机器人3D仿真与离线编程系统 被引量:5
5
作者 陈黎明 栾楠 +4 位作者 陈培华 董忠 上高 李文艺 张昊 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第11期31-33,共3页
采用.Net技术开发了码垛机器人离线编程控制系统,介绍了该系统的组成和功能以及在实际情况中考虑的关键技术。该系统包括码垛机器人仿真模块,此模块在.Net平台下导入机器人和周边设备模型;离线编程模块生成的工作文件可在仿真平台上虚... 采用.Net技术开发了码垛机器人离线编程控制系统,介绍了该系统的组成和功能以及在实际情况中考虑的关键技术。该系统包括码垛机器人仿真模块,此模块在.Net平台下导入机器人和周边设备模型;离线编程模块生成的工作文件可在仿真平台上虚拟运行,进行虚拟验证。同时可实现在线模式,使系统与实际码垛机器人同步运行,进行实际验证。实验证明,该系统能大幅度提高编程效率,提高系统安全性。 展开更多
关键词 码垛机器人 离线编程 工作文件 虚拟仿真 在线模式
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国产工业机器人发展策略 被引量:3
6
作者 上高 《中外企业家》 2014年第1X期7-9,共3页
工业机器人是集光机电信息自动化于一身的高技术,发展工业机器人对一个国家制造能力、自动化生产能力具有重大影响。国内外很多企业都是通过使用工业机器人来提高生产率和产品质量。国外一些大的汽车、电子、机械制造商通过采用工业机... 工业机器人是集光机电信息自动化于一身的高技术,发展工业机器人对一个国家制造能力、自动化生产能力具有重大影响。国内外很多企业都是通过使用工业机器人来提高生产率和产品质量。国外一些大的汽车、电子、机械制造商通过采用工业机器人作为关键生产设备,可以做到根据市场需求及时调整生产策略,以小批量、多品种,占领更多的市场份额。自经济危机之后,作为世界各发达与发展中国家加快经济发展、提高国家综合竞争力的重要途径。 展开更多
关键词 工业机器人 机械制造商 光机电信息 自动化生产 机器人关节 关键生产设备 发展策略 制造装备 生产策
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TPR码垛机器人系统Matlab-Solidworks仿真平台设计 被引量:4
7
作者 袁晗 李文艺 +3 位作者 上高 董忠 李国振 张昊 《自动化与仪器仪表》 2014年第8期44-46,49,共4页
在Matlab环境中设计和实现了沃迪装备TPR混联码垛机器人的跨领域的仿真。仿真设计内容包括人机交互界面(HMI)包括控制器参数调试专用界面(CPTI)、状态机、轨迹生成器、控制器以及从Solidworks中导出的机器人本体模型,并且包括对这些功... 在Matlab环境中设计和实现了沃迪装备TPR混联码垛机器人的跨领域的仿真。仿真设计内容包括人机交互界面(HMI)包括控制器参数调试专用界面(CPTI)、状态机、轨迹生成器、控制器以及从Solidworks中导出的机器人本体模型,并且包括对这些功能模块的集成,信道的建立和对数据信号的操作显示和处理。交互界面方便人机交互和控制器参数的调试;状态机的设计依据是机器人工作状态跳转的内部逻辑;轨迹生成器解算和生成了各轴的轨迹的时间序列点;控制器的设计使用了PID算法,但位置环和速度环是并行结构关系而非内外环结构关系;机器人机械本体CAD模型在Solidworks中建立,然后导入到Matlab中,经过调整后与其他系统相集成。仿真系统的构建将为后续更优的轨迹算法设计和更优的控制器算法设计提供一个很好的仿真和验证平台。 展开更多
关键词 混联码垛机器人 Matlab-Solidworks仿真 状态机 轨迹规划 运动控制器
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基于拉线式编码器的混联搬运机器人误差检测 被引量:3
8
作者 李文艺 董忠 +4 位作者 上高 李国振 张昊 伊志文 洪锋 《机械与电子》 2013年第12期52-55,共4页
根据码垛任务特点,采用基于混联结构的四自由度码垛机器人设计;优化连杆参数,简化混联结构机器人的运动学求解,采用D-H法,获取机械手末端在三维空间的位置坐标的理论值;采用4个拉线式绝对编码器,2个平行布置的连杆,以及数据采集处理器,... 根据码垛任务特点,采用基于混联结构的四自由度码垛机器人设计;优化连杆参数,简化混联结构机器人的运动学求解,采用D-H法,获取机械手末端在三维空间的位置坐标的理论值;采用4个拉线式绝对编码器,2个平行布置的连杆,以及数据采集处理器,基于编码器信息,根据运动几何关系求解,获取机械手末端在三维空间位置的实际值;通过对比理论值与实际值,得到机器人的终端位置误差检测。 展开更多
关键词 混联码垛机器人 编码器检测 定位误差
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码垛机器人运动定位误差补偿 被引量:3
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作者 上高 李权峰 +2 位作者 龚潇 何明超 栾楠 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2012年第5期65-69,共5页
针对国产码垛机器人绝对定位精度不高的现状,以现有码垛机器人为研究对象,构建位姿误差模型,分析主要的误差来源。并根据实验实测数据与模型相结合的方法,给出误差补偿算法,实现定位精度的优化设计。
关键词 码垛机器人 绝对定位精度 补偿
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基于迭代学习控制的码垛机器人轨迹优化 被引量:1
10
作者 董忠 栾楠 +1 位作者 陈黎明 上高 《机械与电子》 2010年第4期54-57,共4页
提出一种学习控制方法用于码垛机器人的速度优化.通过对系统跟随误差学习,实现在误差允许范围内运动速度最大化,从而实现码垛效率的优化.本方法对系统建模要求较低,易于在实际控制器上实现.系统仿真实验结果表明,在带入机械臂系统参数后... 提出一种学习控制方法用于码垛机器人的速度优化.通过对系统跟随误差学习,实现在误差允许范围内运动速度最大化,从而实现码垛效率的优化.本方法对系统建模要求较低,易于在实际控制器上实现.系统仿真实验结果表明,在带入机械臂系统参数后,在对迭代算法改进后的最优轨迹与未改进的标准轨迹比较后,前者通过改进局部速度,使机器人运转时间缩短了10%~20%. 展开更多
关键词 迭代学习控制 码垛机器人 运动控制 SIMULINK仿真
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机器人动态物料追随抓取技术的轨迹算法设计 被引量:2
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作者 袁晗 上高 +1 位作者 顾文昊 杨君娟 《机器人技术与应用》 2019年第1期29-32,共4页
动态物料追随抓取技术是拾捡包装应用领域的重要技术之一。物料在输送线上高速通过机器人下方,具备视觉能力的机器人在一定抓取策略下对抓取目标进行筛选和定位,借助追随抓取算法,机器人可高速追随物料动态完成抓取动作。本文针对该应... 动态物料追随抓取技术是拾捡包装应用领域的重要技术之一。物料在输送线上高速通过机器人下方,具备视觉能力的机器人在一定抓取策略下对抓取目标进行筛选和定位,借助追随抓取算法,机器人可高速追随物料动态完成抓取动作。本文针对该应用领域,设计了一种动态物料追随抓取运动轨迹算法,并且在仿真与实际应用中证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 机器人 动态物料追随 动态物料抓取 轨迹规划
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基于WinCE码垛机器人码垛工具设计 被引量:1
12
作者 董忠 上高 +2 位作者 李文艺 张昊 袁晗 《电脑知识与技术(过刊)》 2014年第6X期4104-4108,共5页
该文通过嵌入式WinCE系统,使用C++编程语言,在Visual Studio 2008环境中开发了码垛机器人垛型生成和编辑界面。该系统通过离线编程,根据产品的实际尺寸,以及系统相关设定参数,创建码垛数据。本系统能够设计的码垛数据,不仅能够实现每次... 该文通过嵌入式WinCE系统,使用C++编程语言,在Visual Studio 2008环境中开发了码垛机器人垛型生成和编辑界面。该系统通过离线编程,根据产品的实际尺寸,以及系统相关设定参数,创建码垛数据。本系统能够设计的码垛数据,不仅能够实现每次规则抓取的袋子和箱子类产品;还能实现每次不规则抓取的产品尺寸和数量。本码垛工具的设计原则,采用基于终端客户的思想,即可视化编辑界面、即见即所得的产品布局,最大程度地减轻客户产品码垛类型设计负担,提高了客户可应用性和生产效率。 展开更多
关键词 码垛机器人 垛型生成器 WINCE
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基于WinCE码垛机器人人机界面设计 被引量:1
13
作者 董忠 李文艺 +2 位作者 上高 袁晗 张昊 《电脑知识与技术》 2014年第6X期4184-4187,共4页
为了适应码垛机器人特殊的系统配置需求和运行操作需求,基于WinCE平台在Visual Studio 2008环境中使用C++编程语言开发了码垛机器人专用操作界面。专门设计了码垛工艺配置界面以及在线运行环境,可以用来指定产品和托盘尺寸,配置现场布局... 为了适应码垛机器人特殊的系统配置需求和运行操作需求,基于WinCE平台在Visual Studio 2008环境中使用C++编程语言开发了码垛机器人专用操作界面。专门设计了码垛工艺配置界面以及在线运行环境,可以用来指定产品和托盘尺寸,配置现场布局,用户自定义垛型。设计了专用配方数据块管理系统,以及设计了画面跳转的逻辑关系架构。该人机界面的设计采用了面向对象思想,最大程度地复用画面元素,精简代码容量,提高了画面生成及擦除效率。针对不同的使用者,设计了权限设置和用户管理系统,方便面向不同用户的操作权限。 展开更多
关键词 码垛机器人 人机界面设计 WINCE
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基于动态限值电流曲线实现码垛机器人的碰撞检测功能
14
作者 袁晗 上高 +2 位作者 李文艺 张昊 董忠 《自动化与仪器仪表》 2014年第9期64-67,共4页
对于一定的码垛布局和工艺,码垛机器人作业具有周期性重复的特征。这种重复性不仅体现在路径,速度和加速度等运动学参数,在动力学层面也有所体现,如扭矩曲线。经过示波器长期的抽样测量发现,尽管不同测试下扭矩曲线不完全重合,但是差异... 对于一定的码垛布局和工艺,码垛机器人作业具有周期性重复的特征。这种重复性不仅体现在路径,速度和加速度等运动学参数,在动力学层面也有所体现,如扭矩曲线。经过示波器长期的抽样测量发现,尽管不同测试下扭矩曲线不完全重合,但是差异性小到可以允许我们基于实验经验设计动态限值扭矩曲线输入到伺服驱动器来限制伺服系统的输出扭矩。当碰撞发生时,实际电机输出扭矩将会大于动态限制扭矩,这时会触发伺服驱动器内部的信号,利用该信号即可在运动控制器中做相关的处理功能,如紧急停止或者停止后后撤功能。通过这种方法实现了碰撞检测和简单有效的后处理方法。另外,通过设置动态扭矩曲线的局部增益和全局增益来调整扭矩限值曲线的适应性和碰撞检测的灵敏性。 展开更多
关键词 码垛机器人 动态限制扭矩 碰撞检测及后处理
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高速四支链并联机器人的设计与动力学研究
15
作者 袁晗 上高 +2 位作者 徐利 杨君娟 蓝黎恩 《机器人技术与应用》 2019年第2期26-32,共7页
工业机器人广泛应用于拾捡包装行业,该应用场景一般要求机器人具备3个自由度平动和1个自由度旋转的高速运动能力,因此,Delta、Par4等机器人相继应运而生。本文设计了一款高速四支链并联拾捡机器人PicKING,其具备Par4机器人运动支链对称... 工业机器人广泛应用于拾捡包装行业,该应用场景一般要求机器人具备3个自由度平动和1个自由度旋转的高速运动能力,因此,Delta、Par4等机器人相继应运而生。本文设计了一款高速四支链并联拾捡机器人PicKING,其具备Par4机器人运动支链对称分布的设计特点,还优化了一种适用于该类机器人的新型动平台,使得整体设计具有结构对称、无移动副部件、无内部奇异点等优异机构特点,并针对该机器人采用一种新方法求解运动学问题,以牛顿-欧拉法为基础建立动力学模型,通过ADAMS~?仿真结果验证动力学模型的正确性,为基于动力学模型的控制率设计打下良好基础,最后,通过实验验证了运动学和动力学算法的正确性,展示了PicKING机器人优异的机构运动能力:最大速度可达6m/s,最大加速度可达16g,标准轨迹(25mm×305mm×25mm)运动周期为0.27s。 展开更多
关键词 机器人 PICKING 动平台设计 动力学 建模
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机器人在无人化包装方案中的重要角色 被引量:1
16
作者 上高 《现代制造》 2012年第9期14-14,共1页
搬运码垛,这类包装生产线后道低效、繁重的体力工作,现正实现由人工劳动向机器人自动码垛转换。随着工厂自动化进程的不断推进、人力资源成本的逐渐增加,搬运机器人取代人工劳动和传统机械已成必然。
关键词 搬运机器人 包装生产线 无人化 工厂自动化 资源成本 传统机械 码垛 劳动
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打造“制造业皇冠上的明珠”
17
作者 上高 《上海人大月刊》 2018年第6期46-46,共1页
5月11日,波士顿动力公司在网上搞了一波"大事情",在其发布的视频中,一个逆天人形机器人Atlas和狗形机器人Spot Mini跃然出现在大众视野中。操作人员按下"开始"键后,机器人开始自主执行任务。Atlas学会后空翻后,又成功解锁了跑步技... 5月11日,波士顿动力公司在网上搞了一波"大事情",在其发布的视频中,一个逆天人形机器人Atlas和狗形机器人Spot Mini跃然出现在大众视野中。操作人员按下"开始"键后,机器人开始自主执行任务。Atlas学会后空翻后,又成功解锁了跑步技能。它在一个崎岖不平的草地上以类人速度慢跑,遇到一块朽木时,还调整姿势跳了过去。Spot Mini能在办公室中自主导航,在楼梯上爬上爬下。该视频一出。 展开更多
关键词 制造业 ATLAS 自主导航 机器人 操作人员 波士顿 办公室 视频
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