题名 基于LADRC特性的车道保持系统研究
1
作者
柳 延 渠 甘海云
机构
天津职业技术师范大学
出处
《汽车周刊》
2023年第10期246-248,共3页
文摘
为了提高车道保持辅助系统的鲁棒性,使得外界干扰对车辆模型影响最小,本文设计了线性自抗扰控制器 [1]。本文通过使用 IPG 公司的车辆仿真软件 CarMaker 与 Simulink 进行联合仿真,仿真结果表明,基于 LADRC 特性的横向控制器可以很大程度的提高系统的鲁棒性,增强系统的抗干扰能力,可以很好的把车辆拉回车道,完成纠偏过程,实现车道保持功能。
关键词
车道保持辅助系统 线性自抗扰控制器 鲁棒性
分类号
U
[交通运输工程]
题名 基于改进LQR智能车辆轨迹跟踪控制器研究
2
作者
万兆宝 甘海云 张翔宇 柳 延 渠
机构
天津职业技术师范大学
出处
《汽车周刊》
2023年第11期73-75,共3页
文摘
随着车辆智能驾驶技术的发展与普及,可靠性高的轨迹追踪中技术已经成为汽车行业和学术领域公认的核心技术之一,为了提高轨迹跟踪技术精准性和驾驶乘坐的舒适性,本文提出一种应用于智能车辆的 LQR 设计方法,根据车辆动力学原理推导二自由度车辆动力学模型,在 HIL 在环设备上对该控制验证,实验结果证明,在多种工况下,本文所设计的控制器能较好的跟踪轨迹,横纵向误差控制在较小范围内且满足乘坐舒适性。
关键词
智能车辆 LQR 轨迹追踪控制
分类号
U
[交通运输工程]
题名 基于PreScan的LKA功能仿真验证
3
作者
柳 延 渠 万兆宝
机构
天津职业技术师范大学
出处
《道路交通科学技术》
2023年第3期27-31,共5页
文摘
研究以二自由度车辆动力学模型为基础,采用线性自抗扰算法设计横向控制器,通过使用车辆仿真软件PreScan与Simulink进行联合仿真,表明线性自抗扰算法控制效果好,使车道保持系统能够更快响应驾驶人需求,有较强的鲁棒性,对提升车辆的安全行驶具有重要的研究意义。
关键词
线性自抗扰控制器 安全行驶 鲁棒性
Keywords
linear active disturbance rejection controller safe driving robustness
分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
