基于凸包及最小面积外接矩形的QR码定位 被引量：12

1

作者 张勇 杨傲雷 《电子测量技术》 2017年第4期152-156,共5页

如何提高二维码图像定位的精度和效率,其关键在于位姿算法。提出了一种快速提取QR条形码位置和角度信息的方法,该算法首先对QR码图像进行预处理,包括灰度化、二值化和二维旋转变换,接着获取初始化后图像边缘的一系列点,并称之为一组点集... 如何提高二维码图像定位的精度和效率,其关键在于位姿算法。提出了一种快速提取QR条形码位置和角度信息的方法,该算法首先对QR码图像进行预处理,包括灰度化、二值化和二维旋转变换,接着获取初始化后图像边缘的一系列点,并称之为一组点集,计算该点集的凸包及其最小面积外接矩形,从而检测出位置信息和角度信息。实验结果表明,这种方法可以快速确定条码的位置和所在区域,比传统的Hough变换法更加精确快捷,减少占用的系统资源。 展开更多

关键词 QR码 凸包 最小面积外接矩形

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基于卷积目标检测的3D眼球追踪系统深度估计 被引量：9

2

作者 潘新星 汪辉 +2 位作者 陈灵 祝永新 杨傲雷 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期241-248,共8页

随着虚拟现实（VR）技术的发展,作为其核心技术之一的眼球追踪越来越受到人们的重视。在传统3D视线估计技术的基础上,提出一种通过卷积目标检测恢复目标区域深度信息的3D眼球追踪实现方法。基于头戴式眼球追踪设备Pupil的世界摄像头采... 随着虚拟现实（VR）技术的发展,作为其核心技术之一的眼球追踪越来越受到人们的重视。在传统3D视线估计技术的基础上,提出一种通过卷积目标检测恢复目标区域深度信息的3D眼球追踪实现方法。基于头戴式眼球追踪设备Pupil的世界摄像头采集到的图像信息,利用TensorFlow卷积目标检测框架实现对目标的识别和宽度测量,通过建立检测出的宽度值和实际测量的距离值之间的函数关系,来达到实时估计深度信息的目的。实验数据表明该方法在采样图像分辨率为1 080p的6组定点测试中的平均相对误差只有1.17%,而且实时处理速度可达15 f/s,能够对实时的深度信息做出较为准确的预测。在眼球追踪技术越来越成熟、眼动仪等设备成本逐渐降低的背景下,该研究为眼球追踪技术的进一步发展和应用打下了坚实的基础。 展开更多

关键词 眼球追踪 单目视觉 卷积神经网络 针孔相机

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面向INS数据分类的鲁棒性无监督聚类方法 被引量：8

3

作者 刘莉 杨傲雷 +2 位作者 屠晓伟 费敏锐 彭飞 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期152-160,共9页

针对惯性导航系统(INS)中加速度计、陀螺仪测量误差随时间积累的问题,提出了一种基于内核模糊C均值的无监督广度优先搜索聚类算法(RUCM),用于INS模块采集数据的去噪及其运动阶段的分类划分。RUCM通过广度优先搜索方法遍历相邻的数据,使... 针对惯性导航系统(INS)中加速度计、陀螺仪测量误差随时间积累的问题,提出了一种基于内核模糊C均值的无监督广度优先搜索聚类算法(RUCM),用于INS模块采集数据的去噪及其运动阶段的分类划分。RUCM通过广度优先搜索方法遍历相邻的数据,使用阈值确定聚类数目,同时引入高斯核函数提高RUCM对噪声和异常点干扰的鲁棒性,并验证了其收敛性和鲁棒性。最后,在基于MEMS的INS模块实物系统中验证了该算法,结果表明所提出的方法能够提高随机采样INS数据的聚类性能,抑制了噪声干扰,使其INS运动阶段的聚类划分更加清晰与明确。 展开更多

关键词 内核模糊C均值聚类 鲁棒性分析 广度优先搜索 惯性导航系统

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用于金属板图像分割的自适应阈值算法 被引量：8

4

作者 薛志文 杨傲雷 +1 位作者 费敏锐 沈春锋 《电子测量技术》 2017年第7期85-89,共5页

针对生产线上金属板表面光照不均匀和白、灰细颗粒相间的特点,将一维、二维Wellner自适应阈值算法应用到这种场景,并结合高斯加权距离,将算法推广,提出了一种针对金属板表面图像分割的高斯加权自适应分割算法。该方法首先通过计算区域... 针对生产线上金属板表面光照不均匀和白、灰细颗粒相间的特点,将一维、二维Wellner自适应阈值算法应用到这种场景,并结合高斯加权距离,将算法推广,提出了一种针对金属板表面图像分割的高斯加权自适应分割算法。该方法首先通过计算区域内像素间的高斯加权距离,形成一张加权距离图,然后利用Wellner的"中心-周围比较思想"直接求算二值图像。最后对实际产线上采集的图片进行了实验,将二维otsu算法、均匀性度量算法、一维、二维Wellner自适应算法和最后改进的算法在分割效果进行比较。实验结果表明,相对于其他算法,最后应用的算法在分割效果上具有明显的优势。 展开更多

关键词 阈值分割 不均匀表面 高斯加权距离

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基于IEEE802.15.4a的无线测控网络协议 被引量：6

5

作者 侯维岩 杨傲雷 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第16期101-103,106,共4页

为满足工业现场测控任务对网络通信实时性的要求,提出一种基于IEEE802.15.4a的无线测控网络协议,其中的令牌控制子层采用令牌机制管理各站点对无线信道的访问,克服了CSMA/CA机制无序竞争的缺陷,保证数据传输的时间确定性,介绍协议栈模... 为满足工业现场测控任务对网络通信实时性的要求,提出一种基于IEEE802.15.4a的无线测控网络协议,其中的令牌控制子层采用令牌机制管理各站点对无线信道的访问,克服了CSMA/CA机制无序竞争的缺陷,保证数据传输的时间确定性,介绍协议栈模型、逻辑令牌环动态建立过程以及令牌故障的自恢复机制,并在硬件平台NanoNET上加以实现。实验结果表明,该协议能够在强电磁干扰环境中稳定运行,具备实时特性。 展开更多

关键词 IEEE802.15.4a标准 令牌 实时性 工业无线网络

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SHU-II五指仿人灵巧手的运动学及抓取分析 被引量：7

6

作者 徐昱琳 徐粟轩 +2 位作者 徐逍 赵翠莲 杨傲雷 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第9期30-39,共10页

根据人手结构设计一种五指仿人灵巧手。该灵巧手共有5根手指,总计16个自由度。灵巧手的手指关节虚拟化,手指更加轻量。灵巧手采用欠驱动方式,并将驱动系统内置,整体结构集成度高,易于安装到不同的机械臂平台。在理论研究上,通过齐次变... 根据人手结构设计一种五指仿人灵巧手。该灵巧手共有5根手指,总计16个自由度。灵巧手的手指关节虚拟化,手指更加轻量。灵巧手采用欠驱动方式,并将驱动系统内置,整体结构集成度高,易于安装到不同的机械臂平台。在理论研究上,通过齐次变换矩阵得到灵巧手的运动学模型,进而得到五指的运动轨迹,并进而对灵巧手控制策略进行探讨,之后对灵巧手进行手势与抓取实验,实验表明灵巧手能完成夹、捏、握等10种动作。把灵巧手应用在不同的机械臂平台上,验证了灵巧手的抓取范围广及其在不同环境下的抓取能力。 展开更多

关键词 灵巧手 结构设计 运动轨迹 抓取实验

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基于深度卷积网络的多目标动态三维抓取位姿检测方法 被引量：6

7

作者 杨傲雷 曹裕 +2 位作者 徐昱琳 费敏锐 陈灵 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期135-142,共8页

在非结构化环境机器人抓取任务中,获取稳定可靠目标物体抓取位姿至关重要。本文提出了一种基于深度卷积网络的多目标动态三维抓取位姿检测方法。首先采用Faster R-CNN进行多目标动态检测,并提出稳定检测滤波器,抑制噪声与实时检测时的抖... 在非结构化环境机器人抓取任务中,获取稳定可靠目标物体抓取位姿至关重要。本文提出了一种基于深度卷积网络的多目标动态三维抓取位姿检测方法。首先采用Faster R-CNN进行多目标动态检测,并提出稳定检测滤波器,抑制噪声与实时检测时的抖动;然后在提出深度目标适配器的基础上采用GG-CNN模型估算二维抓取位姿;进而融合目标检测结果、二维抓取位姿以及物体深度信息,重建目标物体点云,并计算三维抓取位姿;最后搭建机器人抓取平台,实验统计抓取成功率达到95.6%,验证了所提方法的可行性及有效性,克服了二维抓取位姿固定且单一的缺陷。 展开更多

关键词 深度卷积网络 抓取位姿 目标检测 稳定检测滤波器

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工业有线/无线异构网络集成网关架构设计 被引量：6

8

作者 杨傲雷 侯维岩 《微计算机信息》 2009年第15期138-140,共3页

为了解决工业现场移动对象,旋转对象,恶劣环境的监控问题,以及工业应用中对无线数据通信的需求,本文首先介绍了工业网络应用中现有的异构网络集成方式以及一种有线/无线异构网络系统架构,然后设计了一种IEEE802.15.4a标准与Profibus-DP... 为了解决工业现场移动对象,旋转对象,恶劣环境的监控问题,以及工业应用中对无线数据通信的需求,本文首先介绍了工业网络应用中现有的异构网络集成方式以及一种有线/无线异构网络系统架构,然后设计了一种IEEE802.15.4a标准与Profibus-DP相集成的异构网络协议转换网关模型,其中包含中间层以及无线站点的映射机制的设计,并详细叙述了一种实时反映无线终端站点数据变化的虚拟站点数据结构,以及这种数据结构与无线站点间的映射关系。 展开更多

关键词 集成模式 异构网络 网关 映射机制

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摄像头智能车调试系统的设计与开发 被引量：5

9

作者 薛志文 周敏 +1 位作者 杨傲雷 徐鹏 《仪表技术》 2014年第11期47-51,共5页

智能车竞速比赛是以迅猛发展的汽车电子为背景的,该比赛涵盖了自动控制、计算机软件技术、嵌入式编程、系统调试等多个交叉学科的知识。摄像头智能小车以摄像头为传感器提取赛道引导线,并在规范的赛道内自主循线。提出一种新的摄像头智... 智能车竞速比赛是以迅猛发展的汽车电子为背景的,该比赛涵盖了自动控制、计算机软件技术、嵌入式编程、系统调试等多个交叉学科的知识。摄像头智能小车以摄像头为传感器提取赛道引导线,并在规范的赛道内自主循线。提出一种新的摄像头智能车调试解决方法,即调试时先让小车在赛道上运动一圈,将采集到的图像和车辆状态记录在SD卡中,单片机端UI配合拨码开关和按键调整参数,提高整定效率。实际证明,这套系统完整地记录下小车运行时的图像,提高了调试小车的效率。 展开更多

关键词 人机界面 视频分离电路 硬件二值化电路 SDHC卡

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远程巡诊服务机器人系统设计 被引量：3

10

作者 徐昱琳 陈灵 +5 位作者 李昕 杨傲雷 龙嫣然 朱春利 刘彦伯 金玉章 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第9期3238-3248,共11页

介绍一个远程巡诊服务机器人系统。该机器人具有自主定位导航功能,能在工作区自由行走,医生可通过手持终端操控机器人行走行为;能跟随固定目标(如:护士/医生)行走;具有触控式交互界面,可实现医生与病人远程音视频交互;内置便携式B超、... 介绍一个远程巡诊服务机器人系统。该机器人具有自主定位导航功能,能在工作区自由行走,医生可通过手持终端操控机器人行走行为;能跟随固定目标(如:护士/医生)行走;具有触控式交互界面,可实现医生与病人远程音视频交互;内置便携式B超、血压计和体温计等诊断设备,方便获取病人生理体征数据。医生可通过机器人远程实时与病人沟通,及时掌握患者情况并进行动态评估,最终实现机器人在医院病房巡诊、社区与养老院移动医疗、专家远程会诊等领域的应用。 展开更多

关键词 远程巡诊 自主导航 远程音视频交互 生理数据采集

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基于IEEE802.15.4a标准的工业无线网络节点设计 被引量：2

11

作者 杨傲雷 侯维岩 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第12期2834-2837,共4页

针对工业自动化领域对无线数据通信的需求以及国内基于切普扩频技术(CSS)的无线短程网络研究太少的现状,从实际应用角度出发,设计了一种基于IEEE802.15.4a标准的工业无线短程网络节点,给出了硬件设计电路图和软件流程图。在所设计的硬... 针对工业自动化领域对无线数据通信的需求以及国内基于切普扩频技术(CSS)的无线短程网络研究太少的现状,从实际应用角度出发,设计了一种基于IEEE802.15.4a标准的工业无线短程网络节点,给出了硬件设计电路图和软件流程图。在所设计的硬件平台基础上,采用CSMA/CA的介质访问控制策略进行组网通信测试,在强电磁干扰的环境中所设计的无线节点能够稳定运行,实时性能满足设计要求,可将该无线节点应用于实际的无线工业现场。 展开更多

关键词 IEEE802.15.4a 切普扩频 实时性能 工业无线网络 带冲突避免的载波侦听多路访问

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基于IEEE802.15.4a的工业无线网络嗅探器 被引量：2

12

作者 张锦 侯维岩 杨傲雷 《电子技术应用》 北大核心 2009年第6期139-142,共4页

针对基于IEEE802.15.4a的工业无线传感器监控网络嗅探器的研究和实现,从分析嗅探器原理,介绍了IEEE802.15.4a协议,详细描述了嗅探器的系统结构及设计中对数据包的捕获和过滤过程。给出了针对4种不同过滤设置条件所对应的类定义,可根据... 针对基于IEEE802.15.4a的工业无线传感器监控网络嗅探器的研究和实现,从分析嗅探器原理,介绍了IEEE802.15.4a协议,详细描述了嗅探器的系统结构及设计中对数据包的捕获和过滤过程。给出了针对4种不同过滤设置条件所对应的类定义,可根据用户要求对指定类型、特定站点或设定时间段及包含热点关键字的数据进行捕获过滤,动态显示网络的实时状况。经过试验,本嗅探器完全达到了设计要求,实现了对无线传感器网络的主动侦听监控。 展开更多

关键词 IEEE802.15.4a 嗅探器 无线传感器网络 包捕获 切普扩频

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基于图像处理的激光束宽测量方法 被引量：2

13

作者 王晓真 杨傲雷 +1 位作者 王海宽 费敏锐 《电子测量技术》 2017年第7期117-120,共4页

传统的激光束宽测量方法多采用光学仪器和衍射、干涉等方法,在精度和速度上都存在特定约束,而鲜有采用图像处理的方法对激光束宽检测。通过激光束积分模型获得相应的激光束宽度获取方法,并采用Sobel边缘提取高斯滤波获激光束光强特征分... 传统的激光束宽测量方法多采用光学仪器和衍射、干涉等方法,在精度和速度上都存在特定约束,而鲜有采用图像处理的方法对激光束宽检测。通过激光束积分模型获得相应的激光束宽度获取方法,并采用Sobel边缘提取高斯滤波获激光束光强特征分布函数,再由Hough拟合圆积分区间计算出激光束宽在x轴和y轴上的像素宽度。测试结果表明,这种结合了机器视觉的图像处理算法对激光束宽测量的数据实用可靠,测量效果相比于传统测量方法具有直观性和便捷性。 展开更多

关键词 激光束 高斯滤波 宽度测量

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面向空间定位系统的分布式融合估计 被引量：2

14

作者 刘莉 杨傲雷 +2 位作者 屠晓伟 费敏锐 周文举 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1054-1060,共7页

针对网络化高精度测量定位中的测量规模大、通信约束复杂以及处理信号协同困难等问题,基于线性CCD的空间定位原理,研究带有交叉相关噪声和传输时滞的不确定网络化系统的信息融合估计问题。提出了一种基于Kalman滤波的分布式感知和集中... 针对网络化高精度测量定位中的测量规模大、通信约束复杂以及处理信号协同困难等问题,基于线性CCD的空间定位原理,研究带有交叉相关噪声和传输时滞的不确定网络化系统的信息融合估计问题。提出了一种基于Kalman滤波的分布式感知和集中式融合的估计方法,应用测量转换策略,采用两层加权融合理论,设计了最优加权融合估计方法。减轻了处理传输延迟的通信负担和计算复杂度,提高了抵抗噪声干扰的鲁棒性能,进而减少信息冗余,并保持较高的测量精度。实验部分验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 分布式融合估计 鲁棒卡尔曼滤波 交叉相关噪声 传输延时 空间定位

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浅析创新人才形成与社会环境关联性

15

作者 杨傲雷 《科技视界》 2015年第3期138-138,280,共2页

本文首先从一种新的视角重新审视了创新人才的定义、创新人才的形成阶段,提出中国高校培养出来的应该是具有创新潜力的毕业生,而非创新人才。其次,从市场供求关系及当前中国机构创新能力评估两个方面浅析了中国社会没有足够多创新人才... 本文首先从一种新的视角重新审视了创新人才的定义、创新人才的形成阶段,提出中国高校培养出来的应该是具有创新潜力的毕业生,而非创新人才。其次,从市场供求关系及当前中国机构创新能力评估两个方面浅析了中国社会没有足够多创新人才的原因。 展开更多

关键词 创新人才 创新人才形成 社会环境 创新能力

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早期运动护理对急诊ICU患者下肢深静脉血栓形成的预防价值及血流平均速度分析

16

作者 杨傲雷 《中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生》 2022年第8期151-153,共3页

探究早期运动护理干预方案的内容,并观察该干预方案在急诊ICU患者下肢深静脉血栓形成的预防价值及患者的血流平均速度分析。方法 研究对我院急诊ICU接受治疗的患者72例作为调查对象并采用随机数字表,分为对照组和观察组,各36例,对照组... 探究早期运动护理干预方案的内容,并观察该干预方案在急诊ICU患者下肢深静脉血栓形成的预防价值及患者的血流平均速度分析。方法 研究对我院急诊ICU接受治疗的患者72例作为调查对象并采用随机数字表,分为对照组和观察组,各36例,对照组接受临床上常规的护理干预,观察组接受早期的运动护理及血流动力学的监测,比较两组干预后下肢深静脉血栓发生率、静脉血流峰速度及平均速度等指标。结果 观察组下肢深静脉血栓的发生率为2.8%低于对照组19.4%,其静脉血流峰速度、平均速度等指标高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论 本研究进一步探讨急诊ICU患者早期运动护理方案,在提高下肢的静脉血流峰速度及血流的平均速度方面的效果,能调节血液的高凝状态,减少血栓形成,有利于改善患者的生活质量,减少并发症发生,值得临床深入研究。 展开更多

关键词 早期运动护理 下肢深静脉血栓 静脉血流速度 并发症

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融合深度学习与粒子滤波的移动机器人重定位方法 被引量：19

17

作者 杨傲雷 金宏宙 +1 位作者 陈灵 费敏锐 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期226-233,共8页

为有效解决移动机器人重定位问题,提出一种融合深度学习和粒子滤波的机器人重定位方法。首先,提出了3自由度移动机器人重定位方法架构,主要包含重定位模型构建和机器人在线重定位两个递进阶段;其次,在PoseNet基础上提出并构建了针对3自... 为有效解决移动机器人重定位问题,提出一种融合深度学习和粒子滤波的机器人重定位方法。首先,提出了3自由度移动机器人重定位方法架构,主要包含重定位模型构建和机器人在线重定位两个递进阶段;其次,在PoseNet基础上提出并构建了针对3自由度移动机器人的重定位网络模型GPoseNet,并将由GPoseNet预测的位姿结果作为粒子滤波定位算法的初始化状态,支撑后续重定位过程;然后,提出了一种基于数据模型的机器人绑架状态判定方法,以确定是否启动重定位过程;最后,在公开数据集上与实际环境中做了大量实验验证了此方法,结果表明:GPoseNet模型能够保证一定的位置预测精度并提升了姿态角预测精度,机器人重定位成功率达到87%。 展开更多

关键词 深度学习 位姿回归 粒子滤波定位 机器人绑架 重定位

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基于Transformer的三维人体姿态估计及其动作达成度评估

18

作者 杨傲雷 周应宏 +1 位作者 杨帮华 徐昱琳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期136-144,共9页

针对人机交互、医疗康复等领域存在的人体姿态分析与评估问题,本文提出了一种基于Transformer的三维人体姿态估计及其动作达成度评估方法。首先,本文定义了人体姿态的关键点及关节角,并在深度位姿估计网络(DPEN)的基础上,提出并构建了... 针对人机交互、医疗康复等领域存在的人体姿态分析与评估问题,本文提出了一种基于Transformer的三维人体姿态估计及其动作达成度评估方法。首先,本文定义了人体姿态的关键点及关节角,并在深度位姿估计网络(DPEN)的基础上,提出并构建了一个基于Transformer的三维人体姿态估计模型(TPEM),Transformer的引入能够更好的提取人体姿态的长时序特征;其次,利用TPEM模型对三维人体姿态估计结果,设计了基于加权3D关节角的动态时间规整算法,在时序上对不同人物同一动作的姿态进行姿态关键帧的规整匹配,并据此提出了动作达成度评估方法,用于给出动作的达成度分数;最后,通过在不同数据集上进行实验验证,TPEM在Human3.6 M数据集上实现了平均关节点误差为37.3 mm,而基于加权3D关节角的动态时间规整算法在Fit3D数据集上的平均误差帧数为5.08,展现了本文所提方法在三维人体姿态估计与动作达成度评估方面的可行性和有效性。 展开更多

关键词 三维人体姿态估计 深度学习 动态时间规整 动作评估

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基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法 被引量：6

19

作者 杨傲雷 陈燕玲 徐昱琳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第12期136-145,共10页

面向人-机器人交互共融环境对机械臂仿人运动规划的重大需求,本文提出了一种基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法。首先,基于人体手臂的结构特征,设计了体现机械臂运动特性的肩夹角、肘夹角和腕关节运动角,并采用正态性和相关性... 面向人-机器人交互共融环境对机械臂仿人运动规划的重大需求,本文提出了一种基于强化学习的机器人手臂仿人运动规划方法。首先,基于人体手臂的结构特征,设计了体现机械臂运动特性的肩夹角、肘夹角和腕关节运动角,并采用正态性和相关性分析方法,对VICON运动捕捉系统获取的人体手臂运动数据进行分析,以获取人臂运动特性规则。然后,根据不同的运动特性规则,设计对应的回报函数,并采用强化学习方法进行机械臂仿人运动模型的训练。最后,搭建机械臂仿人运动平台,实验统计仿人运动的成功率为91.25%,验证了所提规划方法的可行性和有效性,可用于提高机械臂运动的仿人性。 展开更多

关键词 人臂运动特性 仿人运动规划 强化学习 运动捕捉系统

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融合随机森林模型的单目视觉人体空间定位方法 被引量：4

20

作者 杨傲雷 刘佳奇 +2 位作者 徐昱琳 陈灵 杨帮华 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期207-215,共9页

基于低精度视觉设备布置环境,提出了一种融合随机森林模型的单目视觉人体定位方法。首先,采用OpenPose网络模型提取图像中的人体骨架信息,设计人体跟踪与关联算法,保证人体骨架信息的稳定性与正确性,进而通过设计定位特征筛选条件,从骨... 基于低精度视觉设备布置环境,提出了一种融合随机森林模型的单目视觉人体定位方法。首先,采用OpenPose网络模型提取图像中的人体骨架信息,设计人体跟踪与关联算法,保证人体骨架信息的稳定性与正确性,进而通过设计定位特征筛选条件,从骨架信息中选取合适的人体定位特征;其次,通过分析定位特征与骨架关节点之间的关系,构建并训练以人体定位特征点为样本标签属性的随机森林回归模型;然后,融合获取的目标骨架信息以及训练所得的随机森林模型,计算人体空间定位特征参数,并采用视觉相机几何约束模型实现对人体目标位置的定位;最后,搭建单目视觉人体目标定位平台,验证所提方法的可行性及有效性,所提方法采用实时预测等效焦距的方式,其径向定位平均误差为4 cm,在存在遮挡等极端问题时,平均误差也可以控制在10 cm以内。 展开更多

关键词 人体空间定位 随机森林 人体骨架 单目视觉

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