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题名汽车保险杠装饰条塑料精密模具设计
被引量：11
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作者
蔡凯武
李秋奋
王春鹏
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机构
广东工业大学先进制造学院机电工程学院
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出处
《塑料》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期89-93,144,共6页
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文摘
根据汽车保险杠装饰条的外形曲折多弯、形状细长、侧边扣位多的结构特点和外表面不允许有注塑痕的技术要求,模具采用一腔一模布局,通过Moldflow模流分析优化,设计了"热流道+冷流道+内表面进浇"的浇注系统,保证塑件注射成型和表面精度满足要求;"滑块+斜顶"的抽芯机构解决了塑件不同方向扣位结构的成型问题;"油缸+直推杆+斜顶"的组合脱模机构,优化了模具的内部结构,使塑件容易脱模;采用组合式的冷却水路结构和水冷温度控制系统,设置模温均匀,保证塑件成型质量、模具结构合理、开模顺利,可为同类塑件的成型设计提供参考。
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关键词
保险杠装饰条
注塑模具
热流道
侧向抽芯机构
冷却水路
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Keywords
bumper article decoration
injection mold
hot runner
side pull core
cooling water channel
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分类号
TQ330.41
[化学工程—橡胶工业]
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题名轻载机器人动力学参数辨识中的关节摩擦力辨识
被引量：9
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作者
张铁
李秋奋
邹焱飚
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
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出处
《润滑与密封》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第7期1-7,共7页
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基金
国家科技重大专项(2015ZX04005006)
广东省科技重大专项(20114B090921004)
中山市科技重大专项(2016F2FC0006).
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文摘
在轻载机器人低速应用场合,利用库仑-黏性摩擦力模型进行关节力矩计算时,机器人关节摩擦力有明显的周期性纹波误差。针对这一问题,提出一种改进的库仑-黏性摩擦力模型,包括由库仑-黏性摩擦力模型表示的稳态摩擦力,以及与位置和速度相关的位置依赖项。对模型进行分步辨识,利用库仑-黏性摩擦力模型的特性,对稳态摩擦力参数进行辨识,通过K-means聚类算法、支持向量回归(SVR)以及最小二乘法求解超定方程组,进一步对模型中的位置依赖项进行辨识,实验结果验证了该模型以及辨识方法的有效性。
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关键词
工业机器人
谐波减速器
摩擦力辨识
支持向量回归
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Keywords
industrial robot
harmonic drive reducer
friction identification
support vector regression
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分类号
TH117.1
[机械工程—机械设计及理论]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于BP神经网络的机器人波动摩擦力矩修正方法
被引量：7
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作者
张铁
洪景东
李秋奋
刘晓刚
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室
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出处
《工程科学学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第8期1085-1091,共7页
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基金
国家科技重大专项资助项目(2015ZX04005006)
广东省科技重大专项资助项目(2014B090921004,2014B090920002)
+1 种基金
中山市科技重大资助项目(2016F2FC0006)
广西高校机器人与焊接重点实验室课题基金资助项目(JQR2015KF02)
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文摘
针对机器人谐波减速器关节在转动过程中存在的波动摩擦力矩,提出一种基于傅里叶级数函数和BP神经网络的建模方法,并完善机器人的动力学模型,修正了因波动摩擦力矩带来的关节力矩计算误差.通过研究谐波减速器关节的波动摩擦力矩在不同影响因素下的变化特性,采用傅里叶级数与BP神经网络结合的方法对波动摩擦力矩进行建模.通过添加傅里叶级数函数作为BP神经网络的辅助输入,克服了力矩误差曲线因存在高频周期性波动而难以拟合的困难.在离线环境下训练神经网络,完成对关节波动摩擦力矩的建模,进而完善机器人的动力学模型和修正关节中存在的波动摩擦力矩.验证实验表明,使用完善后的动力学模型可以有效计算谐波减速器关节的波动摩擦力矩,并使修正后的力矩误差维持在[-0.5,0.5]N·m的范围之内,方差为0.1659 N^2·m^2,是修正前的24.23%.
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关键词
机器人动力学
关节波动摩擦力矩
BP神经网络
傅里叶级数函数
误差修正
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Keywords
robot dynamics
joint wave friction torque
BP neural network
Fourier series function
error correction
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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