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题名轮腿式行走系统研究综述
被引量：3
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作者
迟宝山
权清达
刘西侠
金毅
刘凯
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机构
装甲兵工程学院机械工程系
装甲兵工程学院技术保障工程系
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出处
《农业装备与车辆工程》
2013年第6期46-49,共4页
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文摘
轮腿式行走系统集中了腿式行走系统和轮式行走系统的优点,适合在复杂路面下以多种行进方式完成机动任务。本文对轮腿式行走系统进行了概括和分类,分析了几种典型行走系统性能的优缺点,指出了轮腿式行走系统的特点及其发展趋势。
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关键词
轮腿式
行走系统
发展趋势
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Keywords
wheel-legged
walking system
trend
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
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题名四足步行机器人稳定性分析
被引量：1
- 2
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作者
王树海
刘西侠
金毅
权清达
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机构
装甲兵工程学院机械工程系
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出处
《机械研究与应用》
2012年第5期19-21,共3页
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基金
国防基础科研项目(B2320110005)
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文摘
基于四足步行机器人模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,得出了瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系。给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,并对稳定裕度进行了对比分析。
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关键词
四足机器人
稳定裕度
质心偏移
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Keywords
quadruped robot, stability margin, deviation of mass center
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四足步行平台液压系统冷却器的计算选型
被引量：1
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作者
权清达
金毅
袁磊
吴际远
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机构
装甲兵工程学院机械工程系
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出处
《农业装备与车辆工程》
2013年第7期63-66,共4页
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文摘
设计一种四足步行平台液压系统,基于选型结果和实验数据,计算各个元件的能量损失,测量液压管路尺寸和流量,计算管路沿程压力损失和局部压力损失,根据四足步行平台的使用要求、液压系统热平衡计算、冷却器的结构型式和传热系数等因素选择冷却器。
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关键词
液压系统
冷却器
选型
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Keywords
hydraulic system
cooler
selection
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分类号
TH137.9
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名AMT车辆纵向期望速度控制方法
- 4
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作者
贾伟健
刘西侠
张传清
邱绵浩
权清达
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机构
陆军装甲兵学院
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出处
《装甲兵学报》
2022年第3期82-88,共7页
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文摘
为提高AMT(Automated Mechanical Transmission)车辆纵向期望速度控制的快速性及适应性,提出一种基于油门、挡位的2参数纵向期望速度控制方法。首先根据车辆动力学模型进行广义地面阻力系数求解,建立了换挡查表模型,然后对用于油门控制的模糊PID控制器进行设计,并以某型配备AMT变速箱的履带车辆为研究对象建立仿真模型,通过仿真实验对所提出的纵向期望速度控制方法进行验证,以换挡决策时间、纵向期望速度控制响应时间和车辆行驶距离为评价指标对该方法进行评价。仿真结果表明:所提出方法对于纵向期望速度指令及路面情况变化可迅速做出换挡决策,可以满足速度控制快速性及适应性要求。
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关键词
AMT(Automated
Mechanical
Transmission)车辆
速度控制
挡位决策
模糊PID算法
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Keywords
AMT(Automated Mechanical Transmission)vehicle
velocity control
shift decision
fuzzy PID algorithm
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
TJ810
[交通运输工程—载运工具运用工程]
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题名一种自动装弹机故障注入器的设计
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作者
季威
权清达
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机构
陆军装甲兵学院兵器工程系
陆军装甲兵学院机械工程系
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出处
《机械工程师》
2018年第7期11-13,共3页
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文摘
针对某新型自动装弹机故障检测设备复杂,维修训练难度大的现状,设计了一种简易的故障注入器。通过研究自动装弹机的动作机理以及需求分析,确定了总体设计思路,选取了自动装弹机的典型故障进行故障分析、建模,进行了故障注入器的原理分析,设计了故障注入器的主要功能模块。实验结果表明:设计的故障注入器工作可靠,性能优良,达到了预期的效果。
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关键词
自动装弹机
故障注入器
建模
设计
模块化
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Keywords
autoloader
fault injector
modeling
design
modularization
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分类号
TJ655.3
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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题名某重型车辆变速箱AMT开发冲坡特性仿真研究
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作者
贾伟健
权清达
孟博文
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机构
陆军装甲兵学院车辆工程系
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出处
《山西电子技术》
2019年第4期90-92,96,共4页
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文摘
本文主要针对某重型车辆变速箱进行AMT开发时的坡道行驶策略进行相关的仿真研究。通过仿真得出了此型号重型车辆在两种不同路面的加速特性以及在水泥路面行驶的冲坡特性,目的是为后期AMT开发时的坡道换挡策略提供相应的参考,避免车辆在上坡时进行不必要的换挡,提高行驶效率。
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关键词
AMT
换挡策略
加速特性
冲坡特性
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Keywords
AMT
shift strategy
acceleration characteristic
slope characteristics
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分类号
U463.2
[机械工程—车辆工程]
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