强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波算法 被引量：22

1

作者 徐树生 林孝工 李新飞 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期2394-2400,共7页

针对强跟踪滤波器(STF)的理论局限性及不良测量导致的滤波性能下降问题,提出了一种强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法.利用新息协方差匹配原理,建立对不良测量具有鲁棒性的自适应SRCKF.基于STF的理论框架,采用自适应SRCKF代... 针对强跟踪滤波器(STF)的理论局限性及不良测量导致的滤波性能下降问题,提出了一种强跟踪自适应平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)算法.利用新息协方差匹配原理,建立对不良测量具有鲁棒性的自适应SRCKF.基于STF的理论框架,采用自适应SRCKF代替扩展卡尔曼滤波构建强跟踪自适应SRCKF.该算法兼具STF与自适应SRCKF的优点,在系统同时存在模型不确定性及不良测量时具有良好的滤波性能.仿真验证了所建算法的有效性. 展开更多

关键词 强跟踪滤波器 平方根容积卡尔曼滤波 自适应滤波 鲁棒性

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强跟踪SRCKF及其在船舶动力定位中的应用 被引量：20

2

作者 徐树生 林孝工 +1 位作者 赵大威 谢业海 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期1266-1272,共7页

针对平方根容积卡尔曼滤波器(SRCKF)在定位系统船舶模型不确定时存在滤波精度下降甚至发散的问题,提出了一种具有强跟踪性能的SRCKF算法。基于强跟踪滤波器(STF)的理论框架,采用三阶球面径向容积规则代替STF中的雅克比矩阵计算,结合渐... 针对平方根容积卡尔曼滤波器(SRCKF)在定位系统船舶模型不确定时存在滤波精度下降甚至发散的问题,提出了一种具有强跟踪性能的SRCKF算法。基于强跟踪滤波器(STF)的理论框架,采用三阶球面径向容积规则代替STF中的雅克比矩阵计算,结合渐消因子的等价表述,构建强跟踪SRCKF。基于滤波收敛判据和渐消记忆滤波思想,分析了强跟踪SRCKF的收敛性。强跟踪SRCKF兼具STF鲁棒性强、SRCKF滤波精度高和实现简单的优点,有效克服了STF的理论局限性及SRCKF在系统模型不确定时滤波性能下降的缺点。利用船舶陆上仿真系统进行试验,证明了强跟踪SRCKF的有效性。 展开更多

关键词 强跟踪滤波器 平方根容积卡尔曼滤波 渐消因子 鲁棒性 收敛性

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基于鲁棒CKF的多传感器全信息融合算法 被引量：16

3

作者 徐树生 林孝工 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期90-97,111,共9页

为了克服不良测量的影响,改善多传感器的融合性能,提出一种基于鲁棒容积卡尔曼滤波(CKF)的多传感器全信息融合算法。基于新息协方差匹配原理构建鲁棒CKF,定义数据质量检测函数,根据测量数据质量选择鲁棒CKF或标准CKF作为子系统最优滤波... 为了克服不良测量的影响,改善多传感器的融合性能,提出一种基于鲁棒容积卡尔曼滤波(CKF)的多传感器全信息融合算法。基于新息协方差匹配原理构建鲁棒CKF,定义数据质量检测函数,根据测量数据质量选择鲁棒CKF或标准CKF作为子系统最优滤波算法。基于多传感器融合信息,建立子系统软故障检测算法;定义子系统故障系数,通过系统重构实现故障子系统的隔离。利用多传感器系统所能提供的最多信息,建立全信息融合算法。将所建算法应用于船舶动力定位测量系统的仿真实验中,与CKF、局部估计加权融合算法进行比较。仿真结果表明,鲁棒CKF及软故障检测函数提高了子系统的滤波鲁棒性,全信息融合算法进一步改善了系统的融合性能。仿真结果验证了所建算法的有效性。 展开更多

关键词 全信息融合 容积卡尔曼滤波 故障检测 故障隔离 鲁棒性

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强跟踪自适应CKF及其在动力定位中应用 被引量：6

4

作者 徐树生 李娟 +1 位作者 温利 龚丽农 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期101-108,共8页

针对容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)在动力定位系统存在不良测量及船舶运动模型不确定时滤波精确度下降甚至发散的问题,提出一种强跟踪自适应CKF算法。利用新息协方差匹配原理,建立对系统的不良测量具有鲁棒性的自适应CKF... 针对容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)在动力定位系统存在不良测量及船舶运动模型不确定时滤波精确度下降甚至发散的问题,提出一种强跟踪自适应CKF算法。利用新息协方差匹配原理,建立对系统的不良测量具有鲁棒性的自适应CKF。基于强跟踪滤波(strong tracking filter,STF)的理论框架和自适应CKF算法,构建强跟踪自适应CKF,该算法克服了标准强跟踪滤波的理论局限性,兼具STF与自适应CKF的优点,在系统存在模型不确定性及不良测量时具有良好的鲁棒性和滤波精确度。通过仿真验证了所建算法的有效性。 展开更多

关键词 强跟踪滤波器 容积卡尔曼滤波 自适应滤波 鲁棒性

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舒芬太尼对直肠癌根治术患者Th1/Th2平衡的影响 被引量：4

5

作者 李文波 徐树生 +2 位作者 赵玉国 陈树斌 米冬梅 《中国现代医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2012年第2期51-54,共4页

目的探讨舒芬太尼对直肠癌根治术患者辅助T细胞1/辅助T细胞2(Th1/Th2)平衡的影响。方法选择择期直肠癌根治术病例40例随机分为舒芬太尼组(SF组)和芬太尼组(F组),每组20例。麻醉诱导和麻醉维持设定舒芬太尼和芬太尼血浆靶浓度分别为0.5 n... 目的探讨舒芬太尼对直肠癌根治术患者辅助T细胞1/辅助T细胞2(Th1/Th2)平衡的影响。方法选择择期直肠癌根治术病例40例随机分为舒芬太尼组(SF组)和芬太尼组(F组),每组20例。麻醉诱导和麻醉维持设定舒芬太尼和芬太尼血浆靶浓度分别为0.5 ng/mL和5 ng/mL(二者为等效镇痛剂量)。在麻醉诱导前(T0)、手术后6 h(T1)、12 h(T2)、24 h(T3)、72 h(T4)抽取患者外周静脉血,采用双抗体夹心酶联免疫吸附法(ELISA)检测Thl类细胞因子γ干扰素(IFN-γ)、白细胞介素2(IL-2)、Th2类细胞因子白细胞介素4(IL-4)、白细胞介素10(IL-10)。结果SF组细胞因子水平T1、T2、T3与T0相比差异有统计学意义(P<0.05),IFN-γ、IL-2水平均降低;IL-4、IL-10水平均升高,T4与T0差异无统计学意义(P>0.05);F组TI、T2、T3、T4与T0相比差异有统计学意义,IFN-γ、IL-2水平降低,IL-4、IL-10水平升高;SF组与F组比较:T0时点差异无统计学意义(P>0.05),T1、T2、T3、T4时点细胞因子水平差异有统计学意义(P<0.05),F组IFN-γ、IL-2水平降低更显著,IL-4、IL-10水平升高更显著。结论对直肠癌根治术患者,舒芬太尼对Th1/Th2平衡的影响相对较小,是目前比较理想的麻醉镇痛药物。 展开更多

关键词 舒芬太尼 直肠癌根治术 辅助T细胞1/辅助T细胞2平衡

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听觉诱发电位指数在丙泊酚无痛人流术中的应用价值 被引量：3

6

作者 宋晓丽 李萍 +3 位作者 孙永兴 徐树生 洪玉丽 韩非 《临床麻醉学杂志》 CAS CSCD 2005年第4期272-273,共2页

关键词 听觉诱发电位指数 丙泊酚 无痛人流术 麻醉

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手术患者输入佳乐施注射液前后血液流变学指标检测及其分析 被引量：3

7

作者 胡泽溪 马晓光 +3 位作者 杜月娟 徐树生 王树祥 王晓晖 《中国血液流变学杂志》 CAS 2001年第3期223-224,226,共3页

目的　探讨手术患者输入佳乐施注射液前后的血液流变学指标变化。方法　测定手术患者术中输入佳乐施者和未输入者的术前和术后血液流变学各项指标 ,并分组对结果进行统计学分析。结果　术中输入佳乐施组的血液流变学各项指标术后均比术... 目的　探讨手术患者输入佳乐施注射液前后的血液流变学指标变化。方法　测定手术患者术中输入佳乐施者和未输入者的术前和术后血液流变学各项指标 ,并分组对结果进行统计学分析。结果　术中输入佳乐施组的血液流变学各项指标术后均比术前有明显降低 ,其中全血粘度 ,还原粘度和RBC压积等指标降低显著 (P <0 0 5及0 0 0 1)。未输入佳乐施组的血液流变学指标术后比术前明显增高 ,且有统计学意义。结论　手术患者术中输入佳乐施对维持和 /或降低血液粘度 ,改善微循环 。 展开更多

关键词 佳乐施 手术患者 血液流变学指标 围手术期 血浆替代液

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动力定位冗余测量系统的模糊自适应融合算法 被引量：4

8

作者 林孝工 徐树生 赵大威 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第7期130-134,共5页

针对船舶动力定位的冗余测量系统,基于模糊自适应滤波和滤波器可信度的模糊评判,建立了多传感器数据融合算法。该方法与线性或非线性系统状态估计相结合,构成模糊自适应融合算法。通过监测滤波新息的均值和分歧度,应用模糊推理系统在线... 针对船舶动力定位的冗余测量系统,基于模糊自适应滤波和滤波器可信度的模糊评判,建立了多传感器数据融合算法。该方法与线性或非线性系统状态估计相结合,构成模糊自适应融合算法。通过监测滤波新息的均值和分歧度,应用模糊推理系统在线调节测量噪声协方差矩阵,从而抑制滤波发散;构建新的数据质量函数和子系统故障检测函数,根据检测结果自适应地选择子系统构建全局融合体系;利用子系统滤波的新息分歧度比值和状态估计误差的协方差,模糊评判各子系统滤波的可信度,由此计算相应的信息分配系数,实现全局融合。通过转台半实物仿真,验证了该算法的有效性。 展开更多

关键词 数据融合 模糊推理系统 可信度 自适应滤波

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持续输注右美托咪啶与丙泊酚用于全身麻醉的比较 被引量：2

9

作者 徐树生 陈树斌 +2 位作者 李文波 孙永峰 曲宪杰 《中国伤残医学》 2017年第10期70-72,共3页

目的:探讨右美托咪啶用于麻醉维持是否可行.方法: 40例择期全麻患者随机分为右美托咪啶组(D组)和丙泊酚组(P组),每组20例.监测心电图、血氧饱和度、血压、中心静脉压、脑电双频指数等指标.静脉诱导,气管插管.D 组给予右美托咪啶,P组给... 目的:探讨右美托咪啶用于麻醉维持是否可行.方法: 40例择期全麻患者随机分为右美托咪啶组(D组)和丙泊酚组(P组),每组20例.监测心电图、血氧饱和度、血压、中心静脉压、脑电双频指数等指标.静脉诱导,气管插管.D 组给予右美托咪啶,P组给予丙泊酚, BIS 维持在40~60.连续输注瑞芬太尼, PETCO2维持在35~45mmHg.手术结束前10分钟停用右美托咪啶及丙泊酚,记录停药到患者清醒(呼之能睁眼)的时间.同时记录麻醉前(T0)、麻醉诱导后(T1)、气管插管后即刻(T2)、二氧化碳气腹(T3)、气腹后半小时(T4),气腹后1小时(T5)及手术结束时(T6) 患者的BP、HR、CVP、记录心血管事件的发生率及血管活性药物的用量.结果: P组 T1 时点 SBP、DBP、MAP 显著下降,在 T5、T6 时点 HR 显著上升,T3 时点 CVP 显著上升,与 T1 时点比较,D 组 T5 时点CVP 显著上升,P组 T2、T3、T4 时点 SBP、DBP、MAP显著上升,T5 时点 DBP显著上升.D组呼之睁眼时间明显长于P组,2组自主呼吸恢复时间无差异.P组患者去氧肾上腺素用量显著多于 D 组;D 组患者硝酸甘油用量显著多于P 组.结论:右美托咪定可用于全麻维持. 展开更多

关键词 右美托咪定 丙泊酚 双频谱脑电指数

原文传递

围术期轻度低温对神经外科手术患者血小板功能的影响 被引量：2

10

作者 陈树斌 徐树生 +1 位作者 李绍臣 赵玉国 《中国全科医学》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期443-445,共3页

目的探讨神经外科手术患者围术期轻度低温对血小板聚集和黏附功能的影响。方法将60例神经外科手术患者随机分为低温组及保温组,每组30例。分别在诱导前和诱导后60、120 min采取静脉血,采用比浊法及玻球法测定血小板的聚集和黏附功能。... 目的探讨神经外科手术患者围术期轻度低温对血小板聚集和黏附功能的影响。方法将60例神经外科手术患者随机分为低温组及保温组,每组30例。分别在诱导前和诱导后60、120 min采取静脉血,采用比浊法及玻球法测定血小板的聚集和黏附功能。结果低温组在诱导后60、120 min血小板聚集率及黏附率与诱导前比较差异有统计学意义(P<0.05);诱导后60、120 min低温组的血小板聚集率及黏附率与保温组的比较差异均有统计学意义(P<0.05)。结论围术期轻度低温能抑制血小板的聚集和黏附功能。 展开更多

关键词 手术期间 低温 血小板

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基于粒子群优化算法的海浪方向谱估计 被引量：2

11

作者 谢业海 林孝工 +1 位作者 赵大威 徐树生 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1504-1508,共5页

为解决当前测量设备在估计海浪方向谱方面存在的易损坏、易丢失且费用昂贵等问题,利用船舶运动响应数据通过参数化方法对海浪方向谱进行估计,并提出粒子群优化算法对八参数海浪方向谱模型进行参数整定,该方法只需要简单的测量设备和硬... 为解决当前测量设备在估计海浪方向谱方面存在的易损坏、易丢失且费用昂贵等问题,利用船舶运动响应数据通过参数化方法对海浪方向谱进行估计,并提出粒子群优化算法对八参数海浪方向谱模型进行参数整定,该方法只需要简单的测量设备和硬件即可完成方向谱的估计工作.最后利用实船数学模型对2种海况情况进行了仿真验证,仿真结果表明该方法可以精确地估计出海浪方向谱. 展开更多

关键词 船舶运动响应 粒子群优化算法 海浪方向谱 频谱 运动响应幅值算子

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船舶动力定位多传感器闭环分级融合算法 被引量：1

12

作者 徐树生 林孝工 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期512-516,共5页

为了改善船舶动力定位多传感器的融合性能,提出了一种多传感器闭环分级融合算法.该算法包括基于卡尔曼滤波的局部和全局两级估计,以全局融合信息的反馈作为局部估计的初始值进行时间更新,定义两级估计的映射关系并引入调节系数,自适应... 为了改善船舶动力定位多传感器的融合性能,提出了一种多传感器闭环分级融合算法.该算法包括基于卡尔曼滤波的局部和全局两级估计,以全局融合信息的反馈作为局部估计的初始值进行时间更新,定义两级估计的映射关系并引入调节系数,自适应地调节全局融合增益.全局估计融入各局部估计过程中,两级估计组成了一个相互补偿的闭环系统.利用船舶半实物仿真系统的试验,仿真验证了该算法的有效性. 展开更多

关键词 多传感器融合 状态估计 分级融合 卡尔曼滤波

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基于激光雷达的果树植保机空中避障系统设计 被引量：2

13

作者 郭大山 于艳 +2 位作者 李壮 徐树生 张柏博 《山东工业技术》 2019年第5期161-162,共2页

在山地丘陵地带果树植保机飞行过程中,拥有对地形的全感知能力显得尤为重要,丘陵地带植保机作业过程中,地形起伏较大,需要植保机具有避障能力。基于激光雷达的无人机避障系统使用激光雷达作为主传感器,机载电脑融合IMU所给出的飞机状态... 在山地丘陵地带果树植保机飞行过程中,拥有对地形的全感知能力显得尤为重要,丘陵地带植保机作业过程中,地形起伏较大,需要植保机具有避障能力。基于激光雷达的无人机避障系统使用激光雷达作为主传感器,机载电脑融合IMU所给出的飞机状态量信息,综合评判飞行器所处的状态,通过对比和预测飞机状态实现对障碍物的躲避。 展开更多

关键词 激光雷达 场势能算法 地形跟随 避障 无人机

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JRD22型电动机综合保护器

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作者 徐树生 赵一秦 +1 位作者 蔡亮 杨化民 《煤矿设计》 北大核心 2000年第10期15-16,共2页

文章阐述了新型电动机综合保护器JRD2 2型的产品原理 ,设计特点 ,介绍了其试验及符合标准。

关键词 电动机综合保护器 原理 试验和标准 JRD22型

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氟比洛芬酯复合芬太尼、吗啡用于晚期癌症患者的镇痛观察

15

作者 李文波 徐树生 +1 位作者 赵玉国 陈树斌 《齐齐哈尔医学院学报》 2007年第15期1818-1819,共2页

目的观察晚期癌症患者自控静脉镇痛(PCIA)中氟比洛芬酯复合芬太尼、吗啡的镇痛效果。方法40例Ⅱ～Ⅲ级晚期癌症患者应用PCIA镇痛,分为两组,观察48小时内(6h,12h,24h,48h)的镇痛、镇静评分及不良反应发生情况。结果48小时内的VAS评分组... 目的观察晚期癌症患者自控静脉镇痛(PCIA)中氟比洛芬酯复合芬太尼、吗啡的镇痛效果。方法40例Ⅱ～Ⅲ级晚期癌症患者应用PCIA镇痛,分为两组,观察48小时内(6h,12h,24h,48h)的镇痛、镇静评分及不良反应发生情况。结果48小时内的VAS评分组间无显著差异(P>0.05),不良反应的发生率A组明显少于B组。两组镇痛期间均无呼吸抑制、异常出血等并发症发生。结论氟比洛芬酯复合芬太尼、吗啡用于晚期癌症自控镇痛的效果良好,且能减少吗啡及芬太尼用量,同时降低不良反应的发生。 展开更多

关键词 氟比洛芬酯 芬太尼 吗啡 晚期癌症镇痛

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基于模糊自适应UKF的船舶动力定位多传感器融合(英文)

16

作者 徐树生 李娟 《山东科技大学学报（自然科学版）》 CAS 2017年第5期7-15,共9页

为了改善船舶动力定位系统多传感器融合性能,基于模糊自适应UKF建立了一种多传感器分级融合算法。利用协方差匹配原理建立模糊自适应算法,利用新息建立测量质量控制算法和子系统故障诊断算法,将这三种算法与UKF相结合构成模糊自适应UKF... 为了改善船舶动力定位系统多传感器融合性能,基于模糊自适应UKF建立了一种多传感器分级融合算法。利用协方差匹配原理建立模糊自适应算法,利用新息建立测量质量控制算法和子系统故障诊断算法,将这三种算法与UKF相结合构成模糊自适应UKF算法。利用滤波状态参数构建第一级相互平行的融合算法,再基于相互独立的第一级融合性能建立第二级融合,从而构建基于模糊自适应UKF的多传感器分级融合算法,实现多传感器的动态分级融合。仿真结果验证了所建算法的有效性。 展开更多

关键词 UKF 分级融合 模糊自适应 故障诊断

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旋翼气流对不同口径喷头的农药喷洒雾化效果的影响

17

作者 于艳 郭大山 +1 位作者 顾国荣 徐树生 《山西农经》 2019年第1期104-107,共4页

在无人机喷洒农药的时候,旋翼气流下不同口径和喷洒角度的喷头,因为气流的叠加雾化效应,雾化效果差别比较大。绝大部分植保无人机均没有考虑到下洗气流对于雾化效果和角度的影响。在试验中着重分析了Lechler IDK 120度02喷头在植保机旋... 在无人机喷洒农药的时候,旋翼气流下不同口径和喷洒角度的喷头,因为气流的叠加雾化效应,雾化效果差别比较大。绝大部分植保无人机均没有考虑到下洗气流对于雾化效果和角度的影响。在试验中着重分析了Lechler IDK 120度02喷头在植保机旋翼下洗气流中与在平稳气流中,气流对于喷头雾化效果的影响。试验发现,在合适的植保机旋翼下洗气流中,喷头的雾滴分布会更加均匀,较平稳气流中雾滴中径DV5明显降低,雾滴分布Deposits/cm^2明显提升。在雾滴较大的喷头中,这个现象更加明显。该试验为减小雾滴雾化颗粒直径提供了新的思路和解决办法,为进一步研究喷头在旋翼气流中的最佳位置提供了数据基础。 展开更多

关键词 无人机喷洒 喷头 雾化 雾滴粒径 下洗气流

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丙泊酚复合瑞芬太尼麻醉对外科手术患者orexin A水平的影响

18

作者 赵玉国 陈树斌 +1 位作者 徐树生 李文波 《当代医学》 2014年第13期121-122,共2页

目的通过检测丙泊酚复合瑞芬太尼全麻外科手术患者血浆中orexin A及去甲肾上腺素水平,研究全麻是否会引起血浆中ORX-A和去甲肾上腺素浓度发生变化。方法选取大庆龙南医院30例ASAI^II级择期外科手术患者,采用丙泊酚复合瑞芬太尼全身麻醉... 目的通过检测丙泊酚复合瑞芬太尼全麻外科手术患者血浆中orexin A及去甲肾上腺素水平,研究全麻是否会引起血浆中ORX-A和去甲肾上腺素浓度发生变化。方法选取大庆龙南医院30例ASAI^II级择期外科手术患者,采用丙泊酚复合瑞芬太尼全身麻醉。分别于诱导前、诱导后1 h、诱导后2 h及拔管后15 min采桡动脉血测定血浆中ORX-A、丙泊酚及儿茶酚胺浓度。结果麻醉期间血浆ORX-A无明显变化,拔管后15 min后明显增加。麻醉期间血浆去甲肾上腺素浓度无明显变化,拔管后15 min后显著增加。与麻醉前比较,血浆肾上腺素浓度在麻醉期间及麻醉后无显著变化。血浆ORX-A浓度与血浆去甲肾上腺素浓度有明显的相关性(P<0.05),血浆中丙泊酚浓度与血浆中ORX-A浓度也明显相关联(P<0.05),与血浆中去甲肾上腺素浓度显著相关(P<0.01)。BIS值随丙泊酚浓度增加而降低(P<0.01),而随ORX-A浓度及去甲肾上腺素浓度增加而升高(P<0.05)和(P<0.01)。血糖浓度在麻醉前(113±6)mg/dL及拔管后15 min(121±7)mg/dL无明显改变。结论血浆中ORX-A和去甲肾上腺素在丙泊酚-芬太尼全麻拔管后15 min明显增加。 展开更多

关键词 丙泊酚 瑞芬太尼

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住房公积金流动性管理的相关思考浅论

19

作者 周勇刚 徐树生 《经济视野》 2014年第8期462-463,共2页

住房公积金随着其在职工生活中重要性的凸显,所面临的风险也越来越大.本文主要分析了住房公积金流动性的定义,论述了住房公积金流动性的特点,并对当前住房公积金流动性管理进行了分析,也提出了一些对策.

关键词 住房 公积金 流动性 管理

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信号与系统课程教学改革探索

20

作者 徐树生 《大庆师范学院学报》 2015年第6期108-110,共3页

针对信号与系统课程目前教学内容与其他课程重复过多、实践能力培养欠缺、理论和实践教学时间安排不合理等问题,从提高教学质量、培养学生工科思维、增强学生感性认识的教学目标出发,提出了优化教学内容、改革教学方式以及加强实验教学... 针对信号与系统课程目前教学内容与其他课程重复过多、实践能力培养欠缺、理论和实践教学时间安排不合理等问题,从提高教学质量、培养学生工科思维、增强学生感性认识的教学目标出发,提出了优化教学内容、改革教学方式以及加强实验教学等一系列具体教改措施。 展开更多

关键词 信号与系统 教学改革 教学内容 教学方法

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