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基于模糊自适应阻抗控制的机器人接触力跟踪 被引量：15
1
作者 刘智光 于菲 +2 位作者 张靓 李铁军 安占法 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2015年第6期569-574,588,共7页
为实现高空幕墙安装机器人末端接触力控制,基于自适应控制理论,针对简化的高空幕墙安装机器人动力学模型,提出一种自适应阻抗控制方法,该方法可以使机器人末端接触力准确跟踪期望力.为改进系统实时性效果,在此基础上应用模糊控制理论,... 为实现高空幕墙安装机器人末端接触力控制,基于自适应控制理论,针对简化的高空幕墙安装机器人动力学模型,提出一种自适应阻抗控制方法,该方法可以使机器人末端接触力准确跟踪期望力.为改进系统实时性效果,在此基础上应用模糊控制理论,对阻抗控制器中的阻尼参数B进行实时调整,阐述了调整参数B的方法:当接触力与期望力偏差较大,阻尼参数B应选择较小值,以便系统能够快速接近期望力;当偏差较小或在平衡位置振荡,应取较大的阻尼参数B,有利于系统快速稳定.仿真结果表明,基于模糊自适应阻抗控制算法不仅能够准确控制机器人末端接触力,且可减小系统超调量,改善实时性和减小振荡,既保留了自适应算法的优点,又提高了系统控制品质.在相同参数条件下,与自适应阻抗控制算法相比,模糊自适应阻抗控制算法使机器人末端接触力峰值减小6.25%,振荡次数减少33.33%,跟踪速度加快约36.36%,提高了幕墙安装机器人的施工效率和安全性. 展开更多
关键词 幕墙安装 自适应控制算法 模糊控制 力跟踪
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高空幕墙安装机器人及人机协作系统研究 被引量：1
2
作者 刘智光 周曼 +3 位作者 樊旭 岳建章 安占法 李铁军 《建筑机械》 2015年第8期71-76,81,共7页
根据现有高空幕墙安装工艺,提出一种新型的高空幕墙安装人机协作系统,并对该系统进行分析,阐述组成和工作原理;对系统中的关键部分幕墙安装机器人特殊结构进行分析,并对这种专用机器人进行运动学计算和工作空间的求解;在工作空间内对幕... 根据现有高空幕墙安装工艺,提出一种新型的高空幕墙安装人机协作系统,并对该系统进行分析,阐述组成和工作原理;对系统中的关键部分幕墙安装机器人特殊结构进行分析,并对这种专用机器人进行运动学计算和工作空间的求解;在工作空间内对幕墙安装人进行试验验证,得到的末端轨迹跟踪曲线证明机器人正逆解的正确性。 展开更多
关键词 高空幕堵 安装机器人 协作系统
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高层建筑顶端型钢外悬挑遮阳板施工中采用的操作脚手架 被引量：1
3
作者 安占法 王喜国 《建筑施工》 2008年第10期898-899,共2页
根据紫金城商务楼的特点,为满足遮阳板构及装修施工,采用型钢外悬挑式操作脚手架,使工程圆满完成。
关键词 高层顶端 超长悬挑架 施工工艺 控制要点
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临江地下工程复合截水帷幕及基坑降排水技术的综合应用 被引量：1
4
作者 安占法 王喜国 《建筑施工》 2008年第9期773-774,共2页
结合某商业区临江地下工程,介绍了地下复合截水帷幕墙与边坡支护之间共同作用形成复合体的施工技术,并采用了截水帷幕与基坑降排水相结合的地下水控制应用技术,保证了工程的安全实施。
关键词 临江工程 复合截水帷幕 地下水控制 边坡支护
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大型地下空间工程混凝土结构裂缝控制技术
5
作者 安占法 李占武 《建筑施工》 2009年第3期195-196,共2页
大型地下空间工程因混凝土结构超长、面积超大、温差及混凝土收缩引起的应力较大,常常导致结构开裂,出现渗漏水,影响工程的正常使用。结合北京奥林匹克公园大型地下空间(商业)工程,从温度及收缩应力产生的机理出发,介绍了防止超长混凝... 大型地下空间工程因混凝土结构超长、面积超大、温差及混凝土收缩引起的应力较大,常常导致结构开裂,出现渗漏水,影响工程的正常使用。结合北京奥林匹克公园大型地下空间(商业)工程,从温度及收缩应力产生的机理出发,介绍了防止超长混凝土结构产生裂缝的技术措施。 展开更多
关键词 地下空间 超长混凝土结构 裂缝控制 后浇带 预应力
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板材安装机器人抑振阻尼系统研究
6
作者 刘智光 杨冬 +2 位作者 张靓 安占法 李铁军 《制造业自动化》 北大核心 2014年第17期52-57,69,共7页
介绍板材安装机器人与板材干挂工艺,针对机器人提升门架结构的低频振动问题进行振动模态分析,并对幕墙安装精度影响最大的门架左右方向振动进行抑制。通过对实际工况的分析计算和测量,创建扶墙系统模型,设计阻尼抑振扶墙机构,并对其抑... 介绍板材安装机器人与板材干挂工艺,针对机器人提升门架结构的低频振动问题进行振动模态分析,并对幕墙安装精度影响最大的门架左右方向振动进行抑制。通过对实际工况的分析计算和测量,创建扶墙系统模型,设计阻尼抑振扶墙机构,并对其抑振效果进行仿真和试验分析,该机器人末端执行机构振动曲线显示,增加抑振结构可达到很好的减振目的。 展开更多
关键词 模态分析 扶墙系统 阻尼抑振 仿真分析
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基于3-UPU的并联机构高空平台抑振系统研究
7
作者 刘智光 于菲 +2 位作者 王刚 李铁军 安占法 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2016年第2期41-45,共5页
为实现幕墙安装人机协作系统中高空平台振动抑制,针对该平台存在的多维振动特性,提出应用基于3-UPU并联机构的振动抑制装置。该机构通过改变支链长度实现动、定平台相对移动,各支链分别应用阻尼吸振装置进行能量吸收,从而减小高空作业... 为实现幕墙安装人机协作系统中高空平台振动抑制,针对该平台存在的多维振动特性,提出应用基于3-UPU并联机构的振动抑制装置。该机构通过改变支链长度实现动、定平台相对移动,各支链分别应用阻尼吸振装置进行能量吸收,从而减小高空作业平台的振动。为控制高空作业平台与被吸附幕墙之间作用力,建立了并联机构运动学模型和静力学模型,并计算了雅克比矩阵,进而建立等效阻尼和各支链阻尼及动平台位移之间的关系。最后,对阻尼抑振机构应用Matlab/Simulink进行仿真分析,结果显示当抑振机构的支链阻尼均为11000 N·S/m时,振动响应大约0.3 s后趋于稳定,该减振机构对冲击振动衰减效果明显,可以显著提高高空作业平台稳定性,并实际验证了并联机构抑振的有效性。 展开更多
关键词 高空平台 3-UPU 多维抑振 等效阻尼
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