GPRS无线数据传输终端的设计和实现 被引量：20

1

作者 侯婷 杨宏业 +1 位作者 李俊芬 孙作雷 《微计算机信息》 北大核心 2006年第08Z期287-289,159,共4页

GPRS通用分组无线业务在当前远程数据传输、遥测遥控中越来越受到人们的重视,特别是基于单片机的GPRS数据传输方案在GPS车载终端、自动抄表系统等远程遥测遥控系统中的应用更是倍受关注。文章论述了基于WAVECOMQ2406B无线模块、AT89S51... GPRS通用分组无线业务在当前远程数据传输、遥测遥控中越来越受到人们的重视,特别是基于单片机的GPRS数据传输方案在GPS车载终端、自动抄表系统等远程遥测遥控系统中的应用更是倍受关注。文章论述了基于WAVECOMQ2406B无线模块、AT89S51单片机的GPRS数据传输终端的设计方案,并提供了硬件电路图,软件流程图及程序代码。 展开更多

关键词 GPRS 模块 RS232 AT89S51单片机 AT命令

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基于动作识别和步幅估计的步行者航位推算 被引量：18

2

作者 孙作雷 茅旭初 +1 位作者 田蔚风 张相芬 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期2002-2005,2009,共5页

针对步行者的运动特点,采用和传统航位推算不同的思路,提出低成本步行者航位推算方案.通过分析安装在步行者身体上的加速度计输出采样,采用支持向量机识别步行者运动状态,并采用滑动窗长度可变的峰值捕获算法测算实时步频.为提高峰值捕... 针对步行者的运动特点,采用和传统航位推算不同的思路,提出低成本步行者航位推算方案.通过分析安装在步行者身体上的加速度计输出采样,采用支持向量机识别步行者运动状态,并采用滑动窗长度可变的峰值捕获算法测算实时步频.为提高峰值捕获正确率,使用Daubechies 4作为基函数的小波滤波器对加速度计的原始输出进行平滑.通过实验拟合出步幅与步频的关系模型,并以此估算步行者实时步幅作为步行者实时移动距离,再结合电磁罗盘的航向角输出,完成步行者航位推算.经实地实验验证,该方案具有较好的定位效果. 展开更多

关键词 步行者 动作识别 步幅估计 支持向量机

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浙江省6大重点水库生态服务功能价值评估 被引量：17

3

作者 孙作雷 李亚男 +1 位作者 俞洁 王飞儿 《浙江大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期353-358,364,共7页

以浙江省6大重点水库为研究对象,采用市场价值法、影子工程法和成果参照法等方法对水库生产与供给、娱乐文化和环境调节3大功能类别的9个子服务功能进行分析与价值评估.结果表明,浙江省6大重点水库的生态服务功能总价值为4.1132×1... 以浙江省6大重点水库为研究对象,采用市场价值法、影子工程法和成果参照法等方法对水库生产与供给、娱乐文化和环境调节3大功能类别的9个子服务功能进行分析与价值评估.结果表明,浙江省6大重点水库的生态服务功能总价值为4.1132×1010元·a-1,其中直接价值为2.0228×1010元·a-1,间接价值为2.0904×1010元·a-1.各水库生态系统服务功能单位面积价值量均值为58.22元·m-2·a-1,且皎口-周公宅水库>湖山湖水库>汤浦水库>新安江水库>珊溪水库>长潭水库.本研究亦表明,水库作为一种资源是环境体系的重要组成部分,对人类社会的发展起着直接或间接的支撑作用. 展开更多

关键词 生态服务功能 价值评估 水库

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基于二维激光的机器人室内构图 被引量：12

4

作者 宫婉婷 孙作雷 潘盼 《微型机与应用》 2017年第18期55-58,62,共5页

建立了2D激光扫描匹配数据的构图方案,使用GMapping(一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器,从激光数据学习网格地图)通过改变内部扫描配准算法,实现录制数据(原始2D扫描数据)经过激光配准算法后生成相对运动文件作为tf,用以提高地图... 建立了2D激光扫描匹配数据的构图方案,使用GMapping(一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器,从激光数据学习网格地图)通过改变内部扫描配准算法,实现录制数据(原始2D扫描数据)经过激光配准算法后生成相对运动文件作为tf,用以提高地图生成和激光扫描配准的精度。实验基于机器人操作系统(ROS),开源的GMapping软件包进行同时定位和地图构建(SLAM),通过RVIZ(用于ROS的3D可视化工具)控制机器人运动。该方案可应用于移动机器人的导航、构图与2D重建、同步定位与地图构建(SLAM)等领域。 展开更多

关键词 ROS SLAM 激光匹配 SLAM-GMapping TF

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融合深度神经网络和空洞卷积的语义图像分割研究 被引量：11

5

作者 陈洪云 孙作雷 孔薇 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2020年第1期166-170,共5页

语义分割是计算机视觉中的基本任务,是对图像中的不同目标进行像素级的分割与分类.针对多尺度的目标分割难题,本文提出了一种基于Res Net网络的方法,通过定义并联支路,将浅层特征图像信息融合到深层特征图像中,提出新的空洞空间金字塔模... 语义分割是计算机视觉中的基本任务,是对图像中的不同目标进行像素级的分割与分类.针对多尺度的目标分割难题,本文提出了一种基于Res Net网络的方法,通过定义并联支路,将浅层特征图像信息融合到深层特征图像中,提出新的空洞空间金字塔模块,该模块采用并行的不同采样率的空洞卷积进行特征提取与融合,从而更有效的提取不同层的特征以及上下文信息,并且在新模块中加入批规范化计算,增强参数调优的稳定性.本文还采用了Adam自适应优化函数,在训练的过程中,使得每个参数的更新都具有独立性,提升了模型训练的稳定性.本文结果在PASCAL VOC 2012语义分割测试集中取得了77.31%mIOU的成果,优于Deeplab V3的效果. 展开更多

关键词 语义分割 神经网络 空洞卷积 空洞空间金字塔模块

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基于WASP水质模型与基尼系数的水污染物总量分配——以南太湖苕溪入湖口区域为例 被引量：10

6

作者 钟晓航 王飞儿 +1 位作者 俞洁 孙作雷 《浙江大学学报（理学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期181-188,共8页

科学合理的水体污染物总量控制方案是流域水体污染控制的关键.以太湖重要入湖河流苕溪入湖口区域为研究对象,探讨基于水质分析模拟程序(WASP)模型与基尼系数的总氮总量分配方法.根据不同水质改善目标估算相应的水环境容量,建立与经济、... 科学合理的水体污染物总量控制方案是流域水体污染控制的关键.以太湖重要入湖河流苕溪入湖口区域为研究对象,探讨基于水质分析模拟程序(WASP)模型与基尼系数的总氮总量分配方法.根据不同水质改善目标估算相应的水环境容量,建立与经济、社会、自然因素相协调的单因子基尼系数模型,在按不同区域、不同污染源类型进行污染负荷总量削减分配的基础上,预测区域水质的变化趋势,验证水质达标的可行性.研究表明,入湖口区域总氮为劣Ⅴ类水质,总量削减压力较大.根据污染负荷分配结果,入湖口水质总氮近、中和远期控制目标分别确定为Ⅴ、Ⅳ和Ⅲ类水质,对入湖水体总氮污染的有效控制是一个长期过程. 展开更多

关键词 WASP水质模型 基尼系数 总氮 苕溪入湖口

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基于Arduino和Qt的低成本开源实验机器人平台设计 被引量：7

7

作者 孙作雷 张波 曾连荪 《上海海事大学学报》 北大核心 2013年第2期80-83,94,共5页

针对现有实验移动机器人平台方案的不足,提出低成本的开源设计构架.分别基于开源硬件模块Arduino和开源跨平台软件包Qt搭建上位机和下位机;提出可靠、高效、功能扩展灵活的通信规约,并基于不同的软硬件环境分别在上位机和下位机实现规... 针对现有实验移动机器人平台方案的不足,提出低成本的开源设计构架.分别基于开源硬件模块Arduino和开源跨平台软件包Qt搭建上位机和下位机;提出可靠、高效、功能扩展灵活的通信规约,并基于不同的软硬件环境分别在上位机和下位机实现规约通信包的解析.该方法可帮助移动机器人研究团队快速搭建实验机器人平台并验证理论算法及研究成果;所使用的软硬件均开源,可免费用于科研. 展开更多

关键词 移动机器人平台 ARDUINO QT 通信规约

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基于anchor-free的交通场景目标检测技术 被引量：6

8

作者 葛明进 孙作雷 孔薇 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2020年第4期707-713,共7页

在智能交通领域使用深度学习的方法进行目标检测已成为研究热点。当下经典的目标检测算法,无论是基于回归的单阶目标检测模型还是基于候选区域的二阶段目标检测模型,大部分是利用大量预定义的先验框anchor枚举可能的位置、尺寸和纵横比... 在智能交通领域使用深度学习的方法进行目标检测已成为研究热点。当下经典的目标检测算法,无论是基于回归的单阶目标检测模型还是基于候选区域的二阶段目标检测模型,大部分是利用大量预定义的先验框anchor枚举可能的位置、尺寸和纵横比的方法来搜索对象,往往会造成正负样本严重不均衡的问题,模型的性能和泛化能力也受到anchor自身设计的限制。针对基于anchor的目标检测算法存在的问题,利用单阶目标检测网络RetinaNet,对交通场景中的车辆、行人和骑行者建立基于anchor-free的目标检测模型,采用逐像素预测的方式处理目标检测问题,并添加中心性预测分支,提升检测性能。实验表明,与基于anchor的原RetinaNet算法相比,改进的基于anchor-free的目标检测模型算法能够对交通场景中的车辆、行人、骑行者实现更好的识别。 展开更多

关键词 智能交通 深度学习 RetinaNet anchor-free

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基于联合相容分支定界的关联算法研究 被引量：6

9

作者 张雪晶 孙作雷 曾连荪 《微型机与应用》 2015年第15期82-84,88,共4页

联合相容分支定界算法(Joint Compatibility Branch and Bound,JCBB)充分考虑传感器量测之间的相关性和重新匹配关联的可能,但计算量随观测数目成指数增长。为优化其计算复杂度和关联准确度,以最近邻算法(Nearest Neighbour,NN)进行关联... 联合相容分支定界算法(Joint Compatibility Branch and Bound,JCBB)充分考虑传感器量测之间的相关性和重新匹配关联的可能,但计算量随观测数目成指数增长。为优化其计算复杂度和关联准确度,以最近邻算法(Nearest Neighbour,NN)进行关联,对符合重复度和经过设定步数的情况使用JCBB进行特征匹配,并以互斥准则和最优准则来提高关联准确度。引入机器学习领域的评价测度对改进后算法和JCBB算法进行比较,结果表明,改进后的关联算法能够保证更好的关联准确度。 展开更多

关键词 联合相容分支定界算法(JCBB) 数据关联 特征匹配 准确度

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基于多源数据的社区生活圈人口与公共服务设施供需匹配研究——以青岛市主城区为例

10

作者 孙作雷 徐文欣 +1 位作者 李娜 孙兴 《中国工程咨询》 2024年第9期110-117,共8页

社区作为城市居民生活和城市治理的基本单元,是党和政府联系、服务人民群众的“最后一公里”,补齐社区服务设施短板,提升社区服务效能,是惠民生、暖民心的关键举措。本文以青岛市主城区为例,基于第七次全国人口普查、公共服务设施、地... 社区作为城市居民生活和城市治理的基本单元,是党和政府联系、服务人民群众的“最后一公里”,补齐社区服务设施短板,提升社区服务效能,是惠民生、暖民心的关键举措。本文以青岛市主城区为例,基于第七次全国人口普查、公共服务设施、地理信息等多源数据,科学划分社区生活圈,构建社区服务设施配套评价指标体系,客观评价了主城区社区生活圈公共服务设施与人口的供需匹配情况,识别配套相对薄弱的社区生活圈,剖析公共服务设施配套短板,进而提出优化社区生活圈服务设施配套的对策建议。 展开更多

关键词 公共服务设施 社区生活圈 多源数据 社区服务设施 全国人口普查 服务效能 供需匹配 对策建议

原文传递

基于多次测量更新的移动机器人SLAM仿真 被引量：4

11

作者 许亚芳 孙作雷 +1 位作者 曾连荪 张波 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1288-1293,共6页

针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)技术中,非线性系统进行线性化处理所产生的线性化误差问题,从费切尔信息角度分析,提出多次测量更新算法。该算法利用滤波中预测和各次更新阶段状态向量的费切尔信息加权关系,解算每次测量更新后... 针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)技术中,非线性系统进行线性化处理所产生的线性化误差问题,从费切尔信息角度分析,提出多次测量更新算法。该算法利用滤波中预测和各次更新阶段状态向量的费切尔信息加权关系,解算每次测量更新后的状态估计,通过多次将更接近于真实状态的估计值融入观测信息,可得到较高精度的后验状态估计,降低线性化误差的同时提高了机器人定位与构图准确性。实验部分实现多次测量更新与一次测量更新算法的仿真与对比,结果表明:所提算法能有效降低机器人位姿误差和地图估计误差。 展开更多

关键词 移动机器人 费切尔信息 多次测量更新 线性化误差

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基于视觉传感模块OV7670的颜色导航智能车设计 被引量：4

12

作者 孙作雷 童可浚 曾连荪 《电子测试》 2013年第3期102-104,共3页

基于低成本CMOS图像传感器和51单片机搭建了颜色导航的智能车教学演示平台。系统分为视觉传感模块和核心控制模块,两模块并行处理图像数据、决策运动模式,便于分离开发和复用。受限于单片机的存储空间和运算性能,引入了FIF0存储芯片和基... 基于低成本CMOS图像传感器和51单片机搭建了颜色导航的智能车教学演示平台。系统分为视觉传感模块和核心控制模块,两模块并行处理图像数据、决策运动模式,便于分离开发和复用。受限于单片机的存储空间和运算性能,引入了FIF0存储芯片和基于RawRGB阈值判定的简化颜色辨识方案。该平台对本科生的智能车启蒙教育具有积极意义。 展开更多

关键词 机器视觉 颜色识别 智能车 导航

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基于激光束匹配和图模型的移动机器人相对运动估计误差分析 被引量：4

13

作者 孙作雷 茅旭初 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第2期205-213,共9页

提出激光束匹配问题中移动机器人相对运动估计误差的分析方法.以概率图模型建模激光点几何特征,构建链式成双条件随机场推理激光点关联的边缘概率.通过对关联配置空间的节点和状态限定,紧凑采样激光束匹配不确定性概率分布,并映射于相... 提出激光束匹配问题中移动机器人相对运动估计误差的分析方法.以概率图模型建模激光点几何特征,构建链式成双条件随机场推理激光点关联的边缘概率.通过对关联配置空间的节点和状态限定,紧凑采样激光束匹配不确定性概率分布,并映射于相对运动估计空间,推理相对运动估计误差.实验验证了算法的有效性. 展开更多

关键词 激光束匹配 不确定性估计 条件随机场 图模型

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基于粒子滤波和概率神经网络的步行者定位参数校正 被引量：3

14

作者 孙作雷 茅旭初 +1 位作者 张相芬 田蔚风 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期885-889,共5页

采用粒子滤波器融合全球卫星导航系统GPS和可穿着传感器的测量值,并利用概率神经网络作为分类器,依据从固定时长加速度采样中提取的特征,识别步行者的动作状态,减小了航向角测量误差、步幅估计误差和步数统计误差对航位推算结果的影响,... 采用粒子滤波器融合全球卫星导航系统GPS和可穿着传感器的测量值,并利用概率神经网络作为分类器,依据从固定时长加速度采样中提取的特征,识别步行者的动作状态,减小了航向角测量误差、步幅估计误差和步数统计误差对航位推算结果的影响,校正了定位参数.通过分析加速度的振动特征估算步行者实时步幅,采用时长比例等效的方法同步采样,进一步优化了系统模型.实验表明,该方案具有较好的定位效果. 展开更多

关键词 粒子滤波 动作识别 航位推算 概率神经网络 步行者定位

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基于LK光流法的单目视觉里程计 被引量：3

15

作者 陈伟杰 孙作雷 《微型机与应用》 2017年第21期45-47,50,共4页

在移动机器人快速发展的今天,视觉里程计是通过视觉传感器进行导航定位的主要方式之一。文章介绍了基于单个摄像头的单目视觉里程计的一种实现方法,使用SURF算法提取特征点,用LK光流法进行特征追踪,相比于传统特征匹配在运算效率上有极... 在移动机器人快速发展的今天,视觉里程计是通过视觉传感器进行导航定位的主要方式之一。文章介绍了基于单个摄像头的单目视觉里程计的一种实现方法,使用SURF算法提取特征点,用LK光流法进行特征追踪,相比于传统特征匹配在运算效率上有极大的提高,再对特征点计算位移与旋转量,以里程计的方式达到定位目的。详细介绍了视觉里程计的数学原理以及SURF算法和LK算法的原理及其数学推导、单目视觉里程计的尺度不确定原理。最后通过对比确定LK算法的优势以及最优参数的选择。 展开更多

关键词 视觉里程计 LK光流法 图像处理 特征跟踪 多视图几何

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基于双向激光回环检测的SLAM算法研究 被引量：3

16

作者 郑雪鹤 孙作雷 《微型机与应用》 2017年第20期19-22,共4页

针对移动机器人长时间运动后无法自身修正累计误差以及传统EKF(Extended Kalman Filter)算法计算复杂度大的问题,提出了一种基于双向激光进行回环检测的方法,通过有效的相似度检测算法检测出真实的回环,及时修正机器人的位姿。同时使用... 针对移动机器人长时间运动后无法自身修正累计误差以及传统EKF(Extended Kalman Filter)算法计算复杂度大的问题,提出了一种基于双向激光进行回环检测的方法,通过有效的相似度检测算法检测出真实的回环,及时修正机器人的位姿。同时使用精确稀疏滞后滤波算法相辅,利用信息矩阵的自然稀疏性来降低计算复杂度。通过实验结果分析,上述两种方法的结合可以有效地减少移动机器人行驶过程中的累计误差。 展开更多

关键词 回环检测 精确稀疏滞后滤波 同时定位与地图构建 移动机器人

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基于动态目标追踪的伺服跟随机器人设计 被引量：3

17

作者 孙作雷 汤家威 +1 位作者 张波 曾连荪 《自动化应用》 2013年第2期18-20,共3页

提出一种基于动态目标追踪的伺服跟随机器人设计构架。以低成本单目视觉传感器为观测手段,通过高斯滤波、图像空间变换、图像分割和模型特征提取实现对人造环状标志物的辨识和追踪;并基于此实现对监控目标的伺服跟随。

关键词 移动机器人 目标追踪 机器视觉 伺服控制

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基于判别图模型的激光点云数据关联决策 被引量：3

18

作者 孙作雷 张波 +1 位作者 曾连荪 朱大奇 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期885-888,共4页

提出一种激光点云数据关联决策算法.基于判别图模型,提取并智能管理激光点云的多重形状特征,通过最大伪似然学习优化局部特征和配对特征的权重;应用最大和概率推理实现对图模型隐节点状态的估计,进而将激光点关联映射为最大后验概率的... 提出一种激光点云数据关联决策算法.基于判别图模型,提取并智能管理激光点云的多重形状特征,通过最大伪似然学习优化局部特征和配对特征的权重;应用最大和概率推理实现对图模型隐节点状态的估计,进而将激光点关联映射为最大后验概率的配置回溯问题;实验结果验证了所提出算法比传统算法具有更好的性能. 展开更多

关键词 激光点云 判别图模型 数据关联 概率推理

原文传递

GPS车载终端通信的软件设计方案及其实现 被引量：1

19

作者 赵泽文 杨宏业 孙作雷 《福建电脑》 2006年第8期6-6,20,共2页

本文在探究GPS/GSM车载监控系统组成功能,分析AT命令使用方法的基础上,介绍了一种基于GSM短消息业务实现GPS车载终端与监控中心通信的方法。该设计使用AT89C52型单片机、WAVECOM-Q2406B无线通信模块、TR12864型LCD显示器等硬件设备,所... 本文在探究GPS/GSM车载监控系统组成功能,分析AT命令使用方法的基础上,介绍了一种基于GSM短消息业务实现GPS车载终端与监控中心通信的方法。该设计使用AT89C52型单片机、WAVECOM-Q2406B无线通信模块、TR12864型LCD显示器等硬件设备,所有汇编语言源代码均已实验通过,有较强的稳定性和可移植性。 展开更多

关键词 GPS GSM短消息 AT89C52 LED显示器

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基于迭代观测更新的移动机器人视觉导航 被引量：3

20

作者 许亚芳 孙作雷 +1 位作者 曾连荪 张波 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2015年第6期739-744,752,共7页

针对移动机器人导航问题,采用视觉导航手段,通过辨识人工特征来获取环境观测基准.利用灰度值方差法检测二维图像特征点,并基于二维到三维的空间逆映射实现视觉特征点从相面坐标到世界坐标的转换,以此建立观测模型,并将其融入贝叶斯数据... 针对移动机器人导航问题,采用视觉导航手段,通过辨识人工特征来获取环境观测基准.利用灰度值方差法检测二维图像特征点,并基于二维到三维的空间逆映射实现视觉特征点从相面坐标到世界坐标的转换,以此建立观测模型,并将其融入贝叶斯数据融合框架.为缓解模型线性化所引入的误差,提出迭代观测更新策略,通过持续优化滤波更新的初始点,提升系统联合后验概率估计的精度,进而改进对机器人位姿与环境基元的状态估计质量.使用搭载了机器视觉的机器人平台在真实环境中进行了轨迹总长为505 m实地实验,验证了本文所提出算法优于传统算法的性能. 展开更多

关键词 视觉特征辨识 灰度值方差 迭代观测更新 机器人导航

原文传递