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康复机器人技术发展现状及关键技术分析 被引量:45
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作者 广明 孙立宁 彭龙刚 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第9期1224-1227,1231,共5页
依据康复机器人技术发展意义及社会需求,结合该领域的发展现状及趋势,介绍了国内外近些年来主要研究成果,分析了肌电信号的检测及时域、频域、时频域、高阶谱、混沌与分形的信号处理技术,机械本体技术及基于康复机器人技术的智能控制方... 依据康复机器人技术发展意义及社会需求,结合该领域的发展现状及趋势,介绍了国内外近些年来主要研究成果,分析了肌电信号的检测及时域、频域、时频域、高阶谱、混沌与分形的信号处理技术,机械本体技术及基于康复机器人技术的智能控制方法,并指出了此领域的存在问题及未来在肌电信号检测及处理技术、机械结构及材料技术、基于专家系统及康复机理的智能控制技术方面的发展趋势. 展开更多
关键词 康复机器人 肌电信号 智能控制 机械本体 专家系统
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PBL与LBL相结合的教学法在心血管系统解剖教学中的运用 被引量:69
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作者 张志军 金国华 +3 位作者 广明 董玉林 张蕾 倪衡建 《中国循证医学杂志》 CSCD 2011年第9期1094-1097,共4页
目的探讨LBL教学法、PBL教学法、PBL与LBL相结合的教学法等三种教学法在心血管系统解剖教学中运用的教学效果。方法将南通大学临床医学专业本科2009级9个班随机分成LBL教学法、PBL教学法和PBL与LBL相结合教学法3组,每组各3个班共90人。... 目的探讨LBL教学法、PBL教学法、PBL与LBL相结合的教学法等三种教学法在心血管系统解剖教学中运用的教学效果。方法将南通大学临床医学专业本科2009级9个班随机分成LBL教学法、PBL教学法和PBL与LBL相结合教学法3组,每组各3个班共90人。采用问卷调查及考试测评的方法评估3种不同教学方法的教学效果。结果 LBL组学生的客观题测试成绩较好,而病例分析题成绩较差。PBL组学生的客观题测试成绩较差,而病例分析题成绩较好。PBL与LBL相结合组学生在客观题和病例分析题成绩两方面都较好。问卷调查结果显示,PBL教学法、PBL与LBL相结合的教学法都能提高学生的沟通能力、学习积极性、综合分析能力和语言表达能力等。结论 PBL与LBL相结合的教学法不仅增强了学生对课本内容的记忆,而且使学生能将所学知识灵活运用到临床病例分析中,学生的综合素质也得到一定的提高。 展开更多
关键词 心血管系统 LBL教学法 PBL教学法
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纳米CeO2的催化基础及应用研究进展 被引量:32
3
作者 王艳杰 刘瑞 +3 位作者 广明 孙聆东 黄云辉 严纯华 《中国稀土学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期257-269,共13页
纳米CeO2作为一种重要的催化材料,在CO催化氧化、有机合成催化、光催化,以及生物抗氧化等方面都有着重要的应用。纳米CeO2中Ce3+和Ce4+间的可逆转变过程伴随着氧空穴的生成与消除,从而赋予了纳米CeO2优异的氧存储与氧释放能力,也成为CeO... 纳米CeO2作为一种重要的催化材料,在CO催化氧化、有机合成催化、光催化,以及生物抗氧化等方面都有着重要的应用。纳米CeO2中Ce3+和Ce4+间的可逆转变过程伴随着氧空穴的生成与消除,从而赋予了纳米CeO2优异的氧存储与氧释放能力,也成为CeO2催化应用的基础。本文在简要总结近年来CeO2催化研究及应用进展的基础上,以CO催化氧化反应为例,分别从尺寸、形貌、氧缺陷活性位点三个方面介绍了影响CeO2催化活性的因素,对纳米CeO2的催化基础研究及应用发展提出了展望。 展开更多
关键词 纳米CeO2材料 氧空穴 CO催化氧化 催化剂
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液压挖掘机工作装置的动力学分析及仿真 被引量:25
4
作者 车仁炜 广明 陆念力 《机械传动》 CSCD 北大核心 2005年第2期25-27,共3页
基于等效元素法建立了液压挖掘机工作装置的动力学模型,结合实例给出了运动微分方程的解,建模过程相比传统方法简单、高效。运用ADAMS软件对机构进行了动力学仿真,给出了仿真曲线。将YW1 6型液压挖掘机工作装置动力学解算结果与仿真结... 基于等效元素法建立了液压挖掘机工作装置的动力学模型,结合实例给出了运动微分方程的解,建模过程相比传统方法简单、高效。运用ADAMS软件对机构进行了动力学仿真,给出了仿真曲线。将YW1 6型液压挖掘机工作装置动力学解算结果与仿真结果相比较。 展开更多
关键词 液压挖掘机 工作装置 动力学分析 ADAMS软件 运动微分方程 动力学模型 动力学仿真 传统方法 建模过程 仿真曲线 仿真结果 建模方法 精确性 相比
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自动引导车轨迹偏差的智能控制 被引量:20
5
作者 广明 孙立宁 +1 位作者 彭龙刚 祁亮 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1465-1467,共3页
针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信... 针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信号采集,利用模糊控制理论,进一步提高了小车路径偏差的控制准确度。通过对系统加载输入正弦信号,验证了系统具有良好的跟随性和稳定性。 展开更多
关键词 自动引导车 轨迹偏差 智能控制 数学模型 线性系统 模糊控制 跟随性 稳定性 AGV
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下肢康复助行机构本体设计及运动学分析 被引量:13
6
作者 薛渊 广明 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第5期131-133,共3页
康复机器人是目前研究的热点方向之一,这里针对人体下肢关节的五自由度模型,设计了下肢康复助行机构,并应用ADAMS对其进行了位移、速度、加速度特性仿真分析,为实际的医疗康复及机构的智能控制提供了重要数据。
关键词 康复机器人 下肢康复助行机构 ADAMS仿真
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神经网络在液压挖掘机工装轨迹控制中的应用 被引量:17
7
作者 广明 孙立宁 薛渊 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期119-122,共4页
针对液压挖掘机工装轨迹自动控制这一热点课题,通过机、电、液控制系统的数学建模,将BP神经网络控制应用在该系统,并针对所建立的数学模型进行了计算机仿真。通过仿真结果,分析了系统的动态响应和稳态误差,并得出BP网络控制优于常规控... 针对液压挖掘机工装轨迹自动控制这一热点课题,通过机、电、液控制系统的数学建模,将BP神经网络控制应用在该系统,并针对所建立的数学模型进行了计算机仿真。通过仿真结果,分析了系统的动态响应和稳态误差,并得出BP网络控制优于常规控制的结论,最后,将该方法应用于挖掘机的实际控制,得到了良好的控制效果,实现了挖掘机工装轨迹的智能控制。 展开更多
关键词 液压挖掘机 数学建模 神经网络 计算机仿真 智能控制
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人工组织神经移植物辅加神经生长因子修复大鼠坐骨神经缺损 被引量:19
8
作者 张沛云 顾晓松 +3 位作者 王晓冬 广明 王友华 蔡云平 《中华显微外科杂志》 CSCD 北大核心 2002年第2期126-128,共3页
目的 探索壳聚糖与聚乙醇酸联合制成的人工组织神经移植物辅加神经生长因子 (NGF)修复大鼠外周神经缺损的可能性。 方法 壳聚糖套管和聚乙醇酸纤维制备成人工组织神经移植物并辅加NGF ,修复大鼠的坐骨神经 10mm缺失。术后 2 4周 ,进... 目的 探索壳聚糖与聚乙醇酸联合制成的人工组织神经移植物辅加神经生长因子 (NGF)修复大鼠外周神经缺损的可能性。 方法 壳聚糖套管和聚乙醇酸纤维制备成人工组织神经移植物并辅加NGF ,修复大鼠的坐骨神经 10mm缺失。术后 2 4周 ,进行足迹试验、电生理学测试、形态学观察。用自体神经、硅胶管以及壳聚糖套管与聚乙醇酸纤维等分别作为对照组。 结果 术后 2 4周内 ,实验动物均未出现明显炎症及排斥反应。实验组的各检测指标均优于除自体神经组外的各对照组。 结论 壳聚糖和聚乙醇酸与外周神经组织有良好的生物相容性 ; 展开更多
关键词 人工组织神经移植物 神经生长因子 修复 大鼠 坐骨神经缺损 组织工程
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五自由度康复机械手的动力学分析 被引量:13
9
作者 车仁炜 广明 陆念力 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期744-747,共4页
将等效有限元方法应用到RRRRR的开式空间5自由度康复机械手的动力分析,建立了其基于等效有限元方法的空间动力学模型,与传统的经典的机器人动力分析方法相比,建模过程效率高、简单快捷,极其适合现代计算技术的发展.推导出了机械手的运... 将等效有限元方法应用到RRRRR的开式空间5自由度康复机械手的动力分析,建立了其基于等效有限元方法的空间动力学模型,与传统的经典的机器人动力分析方法相比,建模过程效率高、简单快捷,极其适合现代计算技术的发展.推导出了机械手的运动微分方程,并给出其降阶的龙格-库塔法解的形式.得出了机械臂的动力响应曲线,可为机械手的优化设计及控制提供理论依据. 展开更多
关键词 动力学分析 等效有限元方法 康复机械手 等效单元 等效系统
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液压挖掘机工作装置运动轨迹的智能化模糊控制 被引量:11
10
作者 白桦 陆念力 广明 《建筑机械》 2000年第1期39-41,共3页
本文介绍用微机控制液压挖掘机作业运动的原理及工作装置,应用模糊控制算法,通过微机控制电液系统,使驱动元件的动作跟踪工作机构的运动,从而实现工作装置的运动轨迹控制。
关键词 液压挖掘机 运动轨迹 模糊控制
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五自由度康复机械手臂的设计 被引量:14
11
作者 车仁炜 广明 孙立宁 《机械设计》 CSCD 北大核心 2005年第4期18-21,共4页
在对现有上肢康复设备和上肢康复治疗分析的基础上,设计研究了一种五自由度康复机械手臂,给出了各部分工作原理及运动特性,对主要部件的承载能力进行了验算,设计选择了驱动系统。对机械臂进行了动力学仿真,证明了该设计可以满足预设动... 在对现有上肢康复设备和上肢康复治疗分析的基础上,设计研究了一种五自由度康复机械手臂,给出了各部分工作原理及运动特性,对主要部件的承载能力进行了验算,设计选择了驱动系统。对机械臂进行了动力学仿真,证明了该设计可以满足预设动作要求,提高人体康复进程。 展开更多
关键词 上肢康复 机械手臂 动力学仿真
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液压挖掘机工作装置运动轨迹的智能控制及示教再现 被引量:8
12
作者 白桦 陆念力 广明 《哈尔滨建筑大学学报》 2000年第4期70-73,共4页
运用模糊智能控制方法对单斗液压挖掘机的动臂和铲土工作装置的运动过程进行跟踪,通过微机的智能化分析学习,实现轨迹控制和示教再现。它对提高单斗液压挖掘机的自控水平和工作效率具有较大意义。文中主要讨论了示教再现原理、系统组... 运用模糊智能控制方法对单斗液压挖掘机的动臂和铲土工作装置的运动过程进行跟踪,通过微机的智能化分析学习,实现轨迹控制和示教再现。它对提高单斗液压挖掘机的自控水平和工作效率具有较大意义。文中主要讨论了示教再现原理、系统组成和系统编程。 展开更多
关键词 液压挖掘机 工作装置 轨迹控制 微机控制
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基于Mimics软件虚拟人膝关节三维图像融合实验 被引量:13
13
作者 吴辉群 严培培 +6 位作者 耿兴云 张远鹏 广明 韩笑 季达峰 蒋葵 董建成 《中国组织工程研究与临床康复》 CAS CSCD 北大核心 2011年第48期8943-8946,共4页
背景:国内外已有学者利用不同的方法对人体膝关节进行三维建模,根据各自研究侧重点不同,在方法和最终效果上各有不同。目的:根据不同模态中膝关节影像的特点,将膝关节建模结果进行配准、融合,为进一步生物力学研究提供一种方便的方法。... 背景:国内外已有学者利用不同的方法对人体膝关节进行三维建模,根据各自研究侧重点不同,在方法和最终效果上各有不同。目的:根据不同模态中膝关节影像的特点,将膝关节建模结果进行配准、融合,为进一步生物力学研究提供一种方便的方法。方法:采用MimicsV10.0软件根据膝关节在CT和MR断层图像的特点,选择不同分割算法进行膝关节解剖组织分割,并对不同的分割图像进行三维重建。结果与结论:基于逆向工程原理,利用虚拟人膝关节连续CT断面图像分别重建出膝关节的骨性结构如股骨、胫骨、腓骨、髌骨;并利用膝关节的连续MRI断面图像重建出半月板、髌韧带、内侧副韧带、前交叉韧带、后交叉韧带等结构,并成功对上述结构进行融合,融合后的三维膝关节模型可以任意角度或单独观察,并可以进行体视学测量。说明通过不同模态图像融合的方法可以建立膝关节的三维模型,为计算机辅助膝关节损伤康复研究奠定基础。 展开更多
关键词 数字医学 虚拟人 三维重建 图像融合 膝关节
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背根神经节与医用可降解材料聚乙醇酸纤维联合培养的实验研究 被引量:11
14
作者 张沛云 王晓冬 +3 位作者 顾晓松 广明 柯靖 沈馨亚 《中华显微外科杂志》 CSCD 北大核心 2000年第1期49-51,共3页
目的 探索医用可降解材料聚乙醇酸纤维与周围神经组织的生物相容性,观察许旺细胞在聚乙醇酸纤维上迁移、包裹的细胞行为。 方法 取新生大鼠背根神经节与医用可降解材料聚乙醇酸纤维联合培养2周,免疫细胞化学染色等形态学观察其变化... 目的 探索医用可降解材料聚乙醇酸纤维与周围神经组织的生物相容性,观察许旺细胞在聚乙醇酸纤维上迁移、包裹的细胞行为。 方法 取新生大鼠背根神经节与医用可降解材料聚乙醇酸纤维联合培养2周,免疫细胞化学染色等形态学观察其变化。 结果 许旺细胞能在聚乙醇酸纤维上迁移包裹,并引导神经轴索向远方延伸。 结论 许旺细胞和神经轴索可贴附在聚乙醇酸纤维上生长迁移,提示聚乙醇酸纤维和周围神经组织具有良好的生物相容性。 展开更多
关键词 背根神经节 聚乙醇酸纤维 细胞迁移 生物相容性
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三色染色法和免疫细胞化学法显示培养的神经轴索及雪旺细胞 被引量:10
15
作者 王晓冬 顾晓松 +2 位作者 张沛云 王东 广明 《神经解剖学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2000年第3期231-233,共3页
本研究目的在于用三色染色法和免疫细胞化学反应显示培养的周围神经中的轴索及雪旺细胞。将大鼠背根神经节体外培养于聚吡咯膜上 2周 ;用苏木精、固绿 FCF、变色素 2 R及磷钨酸等配制的染色液染色 ;或用抗 S-10 0蛋白和抗神经微丝蛋白... 本研究目的在于用三色染色法和免疫细胞化学反应显示培养的周围神经中的轴索及雪旺细胞。将大鼠背根神经节体外培养于聚吡咯膜上 2周 ;用苏木精、固绿 FCF、变色素 2 R及磷钨酸等配制的染色液染色 ;或用抗 S-10 0蛋白和抗神经微丝蛋白抗体进行免疫细胞化学法反应。结果证明 ,在三色染色法中神经节神经元发出的长突起呈蓝绿色 ,细胞核呈红色或紫红色 ,胞质呈浅灰色。免疫细胞化学反应证明神经节发出的长突起为轴索 ,紫红色核和浅灰色胞质的细胞为雪旺细胞。本文结果提示 ,三色染色法能区别显示培养的周围神经组织中的轴索及雪旺细胞。 展开更多
关键词 细胞培养 三色染色 免疫细胞化学 轴索 雪旺细胞
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硬质合金插齿刀设计制造的几何模型研究 被引量:7
16
作者 唐余勇 金建涛 广明 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第5期46-50,63,共6页
考虑到插齿刀设计的传统方案存在着近似性,提出了一种更为精确的新设计方案,推导出相应的适合于任何齿形的硬质合金插齿刀设计的通用几何模型(也适用于一般插齿刀),并用渐开线齿形实例证明了新方案更优;另外还就新设计方案的硬质... 考虑到插齿刀设计的传统方案存在着近似性,提出了一种更为精确的新设计方案,推导出相应的适合于任何齿形的硬质合金插齿刀设计的通用几何模型(也适用于一般插齿刀),并用渐开线齿形实例证明了新方案更优;另外还就新设计方案的硬质合金插齿刀的制造推导了相应几何模型(同样适合于一般插齿刀),又用渐开线实例验证了新方案的可行性和制造模型的可靠性。 展开更多
关键词 硬质合金 刀具 插齿刀 模型 设计
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自动化仓库的Petri网建模和路径优化 被引量:4
17
作者 广明 陆念力 聂堃 《起重运输机械》 北大核心 2004年第5期13-14,共2页
关键词 自动化仓库 PETRI网 建模 路径优化 动态规划 数学模型
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复合形法在液压挖掘机铲斗连杆机构优化设计中的应用 被引量:8
18
作者 薛渊 广明 陆念力 《现代制造工程》 CSCD 2006年第3期114-116,共3页
液压挖掘机铲斗连杆机构的优化设计是具有复杂约束的非线性规划问题,最优化求解困难。针对这一复杂的优化问题,介绍采用复合形法进行优化求解的过程,并给出程序设计的流程框图。
关键词 优化设计 复合形法 非线性规划 挖掘机 铲斗机构
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大鼠皮质脊髓束Luxol Fast Blue染色 被引量:9
19
作者 广明 吴辉群 +3 位作者 栗卓 刘苏 韩笑 季达峰 《南通大学学报(医学版)》 2008年第1期5-6,9,共3页
目的:探讨显示大鼠皮质脊髓束的特殊染色方法。方法:选用正常成年SD大鼠延髓和脊髓冰冻切片,应用Luxol Fast Blue染色法进行染色。结果:Luxol Fast Blue染色后,在延髓和脊髓切片中可见灰质呈淡红色,白质呈蓝色,延髓锥体染成深蓝色。锥体... 目的:探讨显示大鼠皮质脊髓束的特殊染色方法。方法:选用正常成年SD大鼠延髓和脊髓冰冻切片,应用Luxol Fast Blue染色法进行染色。结果:Luxol Fast Blue染色后,在延髓和脊髓切片中可见灰质呈淡红色,白质呈蓝色,延髓锥体染成深蓝色。锥体中Luxol Fast Blue标记的深蓝色阳性纤维,经锥体交叉后至脊髓灰质后连合背侧,沿脊髓后索腹侧深层下行,至荐段后逐渐消失。在延髓锥体和脊髓颈、胸、腰段后索中,深蓝色的Luxol Fast Blue阳性纤维边界清晰,与周围结构区分明显。结论:运用Luxol Fast Blue染色可清楚显示大鼠皮质脊髓束在脊髓内的定位,是一种简便可靠的皮质脊髓束形态学研究方法。 展开更多
关键词 皮质脊髓束 Luxol FAST BLUE 髓鞘染色 大鼠
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基于齐次变换的群塔作业防碰撞技术研究 被引量:9
20
作者 广明 李洪亮 《中国工程机械学报》 2009年第1期114-117,共4页
就建筑建设规模的不断扩大,以群塔安全作业为目的,探讨了群塔作业防碰撞技术的原理及方法,建立塔机数学模型,通过齐次变换计算塔机间危险距离,实现塔机的危险预警.编写C语言计算程序作为系统核心.以高位塔机吊钩与低位塔机塔臂防碰撞为... 就建筑建设规模的不断扩大,以群塔安全作业为目的,探讨了群塔作业防碰撞技术的原理及方法,建立塔机数学模型,通过齐次变换计算塔机间危险距离,实现塔机的危险预警.编写C语言计算程序作为系统核心.以高位塔机吊钩与低位塔机塔臂防碰撞为实例,列举其安全及危险状况,解释防碰撞原理. 展开更多
关键词 群塔 防碰撞 齐次变换
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