气动人工肌肉的进展和应用 被引量：13

1

作者 卫玉芬 李小宁 《机床与液压》 北大核心 2003年第1期37-38,28,共3页

本文介绍了气动人工肌肉的产生背景,发展过程和Mickken人工肌肉的工作原理,概述了国内外气动人工肌肉的研究 现状和一些应用实例。

关键词 气动人工肌肉 机器人 研究现状 工作原理

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气动肌肉的驱动特性研究 被引量：6

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作者 卫玉芬 李小宁 《液压与气动》 北大核心 2004年第7期24-26,共3页

文中介绍了气动人工肌肉驱动特性的研究工作 ,依据静态特性实验结果 ,对Mckibben型气动肌肉传统的理论模型进行了修正 ,实验表明 。

关键词 气动人工肌肉 静态特性 修正 Mckibben型 理论模型 直线驱动器

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气动肌肉驱动的柔顺机器人操作手的设计和实现 被引量：7

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作者 卫玉芬 李小宁 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期445-449,共5页

以气动肌肉为主要驱动器,设计了一个柔顺机器人操作手,在腕部和手部两个不同的关节,使用了两种不同型号的气动肌肉,分别采取了两种不同的传动方式.给出了腕部俯仰关节的位置控制策略.建立了手指的静力学模型,以此为基础,分析了气动肌肉... 以气动肌肉为主要驱动器,设计了一个柔顺机器人操作手,在腕部和手部两个不同的关节,使用了两种不同型号的气动肌肉,分别采取了两种不同的传动方式.给出了腕部俯仰关节的位置控制策略.建立了手指的静力学模型,以此为基础,分析了气动肌肉的输入压力与指端夹持力的关系.实验结果表明,该机器人操作手可实现对物体安全、柔顺的抓取操作. 展开更多

关键词 气动肌肉 机器人 手指 柔顺性

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Mckibben型气动人工肌肉 被引量：3

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作者 卫玉芬 李小宁 《机床与液压》 北大核心 2003年第3期22-23,共2页

Mckibben型气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉 ,本文介绍了Mckibben型气动肌肉的起源 ,基本特性及由Mck ibben型气动肌肉驱动的关节的特性 。

关键词 Mckibben型气动肌肉 纤维编织层 橡胶内管

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气动肌肉驱动手爪的设计与分析 被引量：6

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作者 卫玉芬 杨琪文 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2010年第6期58-60,共3页

安全柔顺地抓取物体是机器人手爪的一项重要指标,气动肌肉作为一种类似生物肌肉的柔性驱动器,可以有助于实现这一目标。讨论了基于生物运动机制的仿人两指手爪的结构和工作原理,建立了气动肌肉驱动手指夹持力的理论模型,指出气动肌肉的... 安全柔顺地抓取物体是机器人手爪的一项重要指标,气动肌肉作为一种类似生物肌肉的柔性驱动器,可以有助于实现这一目标。讨论了基于生物运动机制的仿人两指手爪的结构和工作原理,建立了气动肌肉驱动手指夹持力的理论模型,指出气动肌肉的输入压力是决定手指抓取力与手指张角大小的唯一因素。实验证实了该手爪可有效地抓取多种易碎、柔软的物体。 展开更多

关键词 气动肌肉 手爪 柔顺性 抓取操作

原文传递

基于PLC的比例阀控气缸伺服控制系统

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作者 郝欣妮 朱勇 +2 位作者 杨益洲 周中升 卫玉芬 《现代制造技术与装备》 2023年第10期179-182,共4页

传统的气动伺服系统控制策略复杂,价格昂贵,使用条件苛刻,一般的工业场合难以满足要求,实用性受到严重限制。设计一种基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)和比例控制阀的低成本气动伺服定位控制系统,搭建实验平台... 传统的气动伺服系统控制策略复杂,价格昂贵,使用条件苛刻,一般的工业场合难以满足要求,实用性受到严重限制。设计一种基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)和比例控制阀的低成本气动伺服定位控制系统,搭建实验平台,利用气动伺服定位比例-积分-微分(Proportion Integral Differential,PID)增益算法,调节不同的比例、积分和微分系数,编写自适应控制程序,以满足设备的智能化自动控制要求。 展开更多

关键词 可编程逻辑控制器(PLC) 比例阀控气缸 伺服控制系统 轨迹跟踪

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Mckibben气动人工肌肉在爬升和爬行机器人中的应用 被引量：1

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作者 卫玉芬 李小宁 《液压与气动》 北大核心 2003年第3期42-44,共3页

Mckibben气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉 ,该文介绍了Mckibben气动肌肉的基本特性 ,分析了Mckibben气动肌肉在爬升和爬行机器人中的应用优势 ,并给出一些应用实例 ,最后指出了Mckibben气动肌肉在应用到爬升和爬行机器人时要... Mckibben气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉 ,该文介绍了Mckibben气动肌肉的基本特性 ,分析了Mckibben气动肌肉在爬升和爬行机器人中的应用优势 ,并给出一些应用实例 ,最后指出了Mckibben气动肌肉在应用到爬升和爬行机器人时要克服的一些困难。 展开更多

关键词 Mckibben气动肌肉 爬升机器人 爬行机器人

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便携式脚踏液压升降平台的设计与实现 被引量：1

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作者 郝欣妮 卫玉芬 +2 位作者 张恒 彭苏兰 陈晨 《农业装备技术》 2022年第5期36-38,41,共4页

根据市场需求,设计了便携式脚踏液压升降平台,该升降平台采用一体化液压缸驱动,无需电源,轻巧可移动,剪叉式结构存储不占空间,是日常生产生活中替代梯子进行高空作业的最佳选择。经样机试产后,各项性能均满足客户需求。

关键词 一体化液压缸 液压升降平台 脚踏式 剪叉式

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“机床电气控制系统与PLC”辅助教学课件的开发

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作者 卫玉芬 《扬州职业大学学报》 2008年第4期53-55,共3页

《机床电器控制系统与PLC》课程中控制原理图、设备结构图、安装接线图较多,静止、不够形象的图影响了学生的学习积极性。因此,选用Flash5作为主要工具,通过反接制动电阻的可逆反接制动控制电路为例进行说明,开发的辅助教学课件在教学... 《机床电器控制系统与PLC》课程中控制原理图、设备结构图、安装接线图较多,静止、不够形象的图影响了学生的学习积极性。因此,选用Flash5作为主要工具,通过反接制动电阻的可逆反接制动控制电路为例进行说明,开发的辅助教学课件在教学中能起到直观、形象、易理解的效果。 展开更多

关键词 FLASH 电气控制 教学课件

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基于改进BP神经网络的主轴伺服系统故障诊断研究

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作者 杜晋 陆宝春 +1 位作者 卫玉芬 张承阳 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2012年第10期139-142,共4页

针对数控机床主轴伺服系统的故障特点,建立了故障模型,确定了故障现象、故障原因样本集,并采用基于L-M算法的改进BP神经网络实现了对主轴伺服系统的故障诊断。仿真及试验结果表明,该诊断方法是行之有效的。

关键词 主轴伺服系统 故障诊断 L-M算法 BP神经网络

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柔顺气动手爪的设计研究

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作者 卫玉芬 宋晓英 《扬州职业大学学报》 2008年第2期23-25,共3页

安全柔顺地抓取对象是机器人手爪的一项重要指标,气动肌肉作为一种类似生物肌肉的柔性驱动器,可以有助于实现这一目标。文中讨论基于生物运动机制的仿人两指手爪的结构和工作原理,分析了气动肌肉的输入压力是决定手指抓取力和手指张角... 安全柔顺地抓取对象是机器人手爪的一项重要指标,气动肌肉作为一种类似生物肌肉的柔性驱动器,可以有助于实现这一目标。文中讨论基于生物运动机制的仿人两指手爪的结构和工作原理,分析了气动肌肉的输入压力是决定手指抓取力和手指张角大小的唯一因素,为手指的柔顺控制提供了理论依据。 展开更多

关键词 气动肌肉 手爪 柔顺性 抓取操作

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