-
题名基于步态数据的机器人鲁棒自适应PD控制
被引量：9
- 1
-
-
作者
王瑷珲
胡宁宁
喻俊
卢俊兰
葛祎霏
-
机构
中原工学院电子信息学院
中原工学院彼得堡航空学院
-
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第9期1738-1746,共9页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(U1813201)
河南省科技攻关项目(202102210097,162102410056)
河南省青年骨干教师项目(2017GGJS117)。
-
文摘
针对因脑卒中等中枢神经系统疾病而导致运动障碍的患者,在康复训练初期,应用下肢康复机器人提供被动康复训练过程中的控制问题,提出了一种基于健康人体步态数据的下肢外骨骼机器人的鲁棒自适应PD控制。在误差扰动有界的情况下,设计鲁棒自适应PD控制策略,不仅能够使下肢外骨骼机器人快速跟踪通过动作捕捉系统获得的人体步态轨迹,并且能够避免初始输出力矩过大。通过MATLAB仿真验证了在保证全局稳定的情况下,所提方法具有良好的跟踪性能和抗干扰能力。最后,通过角度相似度函数客观评价在所提控制方法下人体运动的舒适性。
-
关键词
下肢外骨骼机器人
鲁棒自适应PD
动作捕捉系统
步态数据
轨迹跟踪
-
Keywords
Lower limb exoskeleton robot
robust adaptive PD
motion capture system
gait data
trajectory tracking
-
分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
-
题名人工蜂群算法在心电分类中的应用
- 2
-
-
作者
苏孟豪
卢俊兰
左昊文
-
机构
郑州工业应用技术学院
-
出处
《炫动漫》
2023年第15期160-162,共3页
-
文摘
提出一种基于人工蜂群(ABC)算法调参的集成学习心电检测框架。网格搜索法作为最常用的调参方法,极易陷入局部最优解,为有效提升分类器的精度,将ABC算法应用于模型构建过程中,以分类精度为优化目标,对可调参数进行优化。
-
关键词
集成学习
调参
-
分类号
J
[艺术]
-
-
题名基于步态数据的下肢康复机器人控制设计
被引量：4
- 3
-
-
作者
王瑷珲
葛祎霏
胡宁宁
但永平
喻俊
卢俊兰
-
机构
中原工学院电子信息学院
上海大学机电工程与自动化学院
中原工学院彼得堡航空学院
-
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2021年第11期2266-2272,共7页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(U1813201,62073297)
河南省科技攻关项目(202102210097,202102210135)。
-
文摘
为了使下肢康复机器人的辅助康复训练更加符合人体运动特性,为下肢运动功能障碍的患者提供更加安全、有效的康复训练,提出一种基于人体步态数据和径向基函数(RBF)神经网络的下肢康复机器人控制策略。首先,以三维动作捕捉系统获取的健康人体步态数据为系统的期望输入;其次,通过RBF神经网络自适应控制器产生驱动机器人关节运动的力矩,使机器人的运动轨迹跟踪期望轨迹;然后,采用基于前馈控制的校正模型对机器人的输入力矩进行补偿校正,达到实时校正的目的,从而实现更好的跟踪效果;最后,通过基于实验数据的仿真结果,验证了该方法的可行性和有效性。
-
关键词
步态数据
RBF神经网络
下肢康复机器人
三维动作捕捉系统
前馈控制
-
Keywords
Gait data
radial basis function(RBF)neural network
lower limb rehabilitation robot
3D motion capture system
feedforward control
-
分类号
R496
[医药卫生—康复医学]
TP242
[医药卫生—临床医学]
-
-
题名基于人体步态的模型不确定康复机器人的自适应控制
- 4
-
-
作者
卢俊兰
许博阳
-
机构
郑州工业应用技术学院
-
出处
《炫动漫》
2023年第15期73-75,共3页
-
文摘
下肢外骨骼康复机器人在人体下肢损伤的康复训练中得到了广泛的应用,其中研究下肢外骨骼康复机器人控制依然是机器人学领域备受瞩目的议题。因此,本文提出了一种基于人体步态的轨迹跟踪自适应控制方法。其中,在控制系统设计中使用了NOKOV运动捕捉系统的人体真实步态轨迹。在仿真结果中,还考虑了动力学模型的不确定性,并将真实的人体步态轨迹数据应用于控制系统。根据仿真结果,当模型中存在不确定性时,我们提出了一种自适应控制方法来跟踪轨迹。该方法的独特之处在于它可以提高轨迹跟踪的精确性和可信度,并且适用于各类不同情况下的患者。通过自适应控制,对下肢外骨骼康复机器人的不确定部分进行补偿,得到机器人的结构参数。
-
关键词
人体步态
模型不确定
自适应控制
康复机器人
结构参数
-
分类号
J
[艺术]
-
-
题名市商业局系统推广应用计算机技术取得显著成果
- 5
-
-
作者
卢俊兰
谈红
-
机构
杭州市商业局
-
出处
《杭州科技》
1997年第3期14-15,共2页
-
-
关键词
计算机技术
推广应用
计算机管理系统
应用计算机
计算机应用
配送中心
开发应用
管理信息系统
信息管理系统
杭州市
-
分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于人体运动建模的逆运动学算法研究
- 6
-
-
作者
蔡飞
胡宁宁
卢俊兰
-
机构
中原工学院电子信息学院
-
出处
《企业科技与发展》
2019年第3期76-78,共3页
-
基金
国家自然科学基金项目"基于分散协同通信的安全生产机能维持控制研究"(项目编号:61304115)
河南省自然科学基金项目"基于演算子理论的仿人臂粘弹性特性机器人手臂非线性鲁棒控制"(项目编号:162300410345)
-
文摘
为提高逆运动建模的速度,并针对传统逆运动学数值法精度不高的问题,提出了一种循环坐标下降算法和BFGS算法结合的逆运动学求解算法。首先利用三维动作捕捉系统得到人体的运动数据,并建立人体的关节模型;然后对循环坐标下降和BFGS结合的算法的实现方法进行分析;最后通过仿真实验验证了算法的可行性。
-
关键词
运动建模
逆运动学
循环坐标下降
BFGS
-
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名德育在学校教育中要实实在在
- 7
-
-
作者
卢俊兰
刘晓妮
-
机构
山东省昌邑市外国语学校
-
出处
《中国校外教育（上旬）》
2014年第9期23-23,共1页
-
文摘
一、创建德育学习环境学校的环境如何,对少年儿童的身心健康有着重要的影响。为此,我们首先从创设一个良好的育人环境抓起,我们努力创造条件美化学校环境。先是在教学楼上悬挂中外名人的画像和校训,在所有教室统一张贴《世界地图》《中国地图》《中学生守则》及必要的宣传标语,定期出好教室内的黑板报,统一提出美化教室的要求。而后在教学楼上帖上各种标语,在校园内设置宣传橱窗。二、在各种活动中进行德育教育我们不仅尽力创造一个良好的学习环境去感染学生,而且还通过各种实践活动进行品德教育。
-
关键词
育人环境
德育
实践活动
-
分类号
G641
[文化科学—高等教育学]
-
-
题名我的教育故事案例——把微笑带入课堂
- 8
-
-
作者
刘晓妮
卢俊兰
-
机构
山东省潍坊昌邑市外国语学校
-
出处
《中国校外教育（上旬）》
2014年第9期37-37,共1页
-
文摘
我今年新接手了初二年级两个班的英语教学工作，其中一个班的英语成绩很差，班平均分级部倒数第一名。学生基础差，厌恶英语，因而上课不爱听讲，或搞小动作，或睡眼惺忪，导致我每节课都完不成任务。刚开始，我还信心十足，以为凭借我循循善诱的教学方式，兢兢业业的工作作风和风趣激励的谈吐，能够转变他们的学习态度，提高他们的英语成绩。可一个月过去了，情况没有任何改变。
-
关键词
英语课堂
微笑
眼神
-
分类号
G40-03
[文化科学—教育学原理]
-
