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一种新型空间3自由度并联机构的正反解及工作空间分析 被引量:43
1
作者 汪劲松 +1 位作者 李剑锋 高峰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第10期36-39,共4页
提出一种新型空间3自由度并联机器人机构,该机器人机构的动平台相对于定平台具有空间2个移动、1个转动自由度,建立了其运动学正反解的封闭形式,并对其工作空间进行了系统的分析和研究。该新型并联机器人机构在工业机器人、微动机器... 提出一种新型空间3自由度并联机器人机构,该机器人机构的动平台相对于定平台具有空间2个移动、1个转动自由度,建立了其运动学正反解的封闭形式,并对其工作空间进行了系统的分析和研究。该新型并联机器人机构在工业机器人、微动机器人、少自由度飞行模拟器和并联机床等领域具有广泛的应用。 展开更多
关键词 并联机器人 运动学分析 工作空间 并联机构
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基于AutoCAD平台的六自由度并联机器人位置工作空间的解析求解方法 被引量:30
2
作者 张立杰 高峰 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期457-464,469,共9页
本文研究基于 Auto CAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间 (即位置工作空间 )的几何确定方法 ,该方法以机器人的运动学反解为基础 ,得出 Stewart并联机器人和 6-RTS并联机器人位置工作空间的边界方程 ,从而得出 Stewar... 本文研究基于 Auto CAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间 (即位置工作空间 )的几何确定方法 ,该方法以机器人的运动学反解为基础 ,得出 Stewart并联机器人和 6-RTS并联机器人位置工作空间的边界方程 ,从而得出 Stewart并联机器人的位置工作空间是 6个球体的交集 ,6- RTS并联机器人在姿态给定时其工作空间是 6个相同的规则曲面体的交集 .基于 Auto-CAD平台 ,其交集以及交集的容积可以很容易的得出 ,该方法是确定六自由度并联机器人工作空间的一种简单。 展开更多
关键词 并联机器人 工作空间 几何法 AUTOCAD
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并联机器人机构新构型设计的探讨 被引量:32
3
作者 汪劲松 +3 位作者 高峰 王立平 王启明 李剑锋 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第12期1339-1342,共4页
主要探讨并联机构的新构型 ,针对现存并联机器人机构的种类、分布特点和技术不足以及应用需求 ,提出一种新型的把空间移动和转动结合起来的 3自由度完全并联机构构型 ,并分析了它的设计思想。该并联机构可广泛应用在工业机器人、飞行模... 主要探讨并联机构的新构型 ,针对现存并联机器人机构的种类、分布特点和技术不足以及应用需求 ,提出一种新型的把空间移动和转动结合起来的 3自由度完全并联机构构型 ,并分析了它的设计思想。该并联机构可广泛应用在工业机器人、飞行模拟器、微动机器人和并联机床等领域。 展开更多
关键词 并联机器人 机构自由度 运动特性 构型设计
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一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计 被引量:33
4
作者 汪劲松 +1 位作者 高峰 金振林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第2期101-104,共4页
长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案 ,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作 ,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发 ,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手... 长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案 ,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作 ,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发。根据这些启发 ,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计思想和设计方案 ,该手臂采用球面三自由度并联机构作为肩关节和腕关节 ,该设计不仅结构紧凑 。 展开更多
关键词 拟人手臂 串并联机构 球关节 三动杆理论 设计
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[PP]S类并联机器人机构姿态描述方法 被引量:34
5
作者 吴超 +1 位作者 汪劲松 BONEV I 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期19-23,共5页
具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容,描述方法对机构性能分析起着重要作用。[PP]S类并联机器人机构(连接动平台的三个球铰链始终在固定的平面内作平面运动的并联机器人机构)的动平台... 具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容,描述方法对机构性能分析起着重要作用。[PP]S类并联机器人机构(连接动平台的三个球铰链始终在固定的平面内作平面运动的并联机器人机构)的动平台具有一个移动和两个转动自由度,是并联机器人机构的重要分支之一,位姿描述也是国内外研究的重点。介绍一种用两个角度描述[PP]S类并联机器人机构姿态的方法,采用该姿态描述方法,[PP]S类并联机器人机构的位姿描述参数可以减少到5个,而且没有绕垂直于动平台平面的轴线的转动伴随运动,减小了此类并联机器人机构运动学分析的难度。与采用3个欧拉角的姿态描述方法相比,这种方法具有运动学描述简单以及伴随运动和姿态工作空间描述方便等优点,符合工程应用需要,是值得推广的一种姿态描述方法。 展开更多
关键词 并联机器人 并联机构 姿态
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机器人研究进展与科学挑战 被引量:35
6
作者 于靖 +2 位作者 王国彪 赖一楠 何柏岩 《中国科学基金》 CSSCI CSCD 北大核心 2016年第5期425-431,共7页
机器人基础理论与关键技术是当前学科交叉领域的研究热点之一,已被美、欧、日、韩等国家和地区列为战略计划。围绕该主题,在国家自然科学基金委员会第121期和第146期“双清论坛”研讨成果的基础上,结合国家重大需求和学科发展前沿,从结... 机器人基础理论与关键技术是当前学科交叉领域的研究热点之一,已被美、欧、日、韩等国家和地区列为战略计划。围绕该主题,在国家自然科学基金委员会第121期和第146期“双清论坛”研讨成果的基础上,结合国家重大需求和学科发展前沿,从结构、感知、控制等方面阐述了当前机器人的研究热点及发展趋势,提出共融机器人将成为新一代机器人研究的主流;提炼出共融机器人基础理论与关键技术中亟需解决的若干挑战问题;指出了目前国内在该领域的研究基础与不足之处,给出了在该领域未来5~8年需重点发展的方向建议。 展开更多
关键词 机器人 协作 自然交互 智能
原文传递
基于RAMP插值模型结合导重法求解拓扑优化问题 被引量:33
7
作者 陈祥 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期135-140,共6页
在连续体拓扑优化领域中,寻求更好的建模方法和更快的求解算法一直是研究人员的研究重点。为此,针对拓扑优化设计方法中的变密度法进行深入分析。研究和比较各向同性惩罚微结构法(Solid isotropic microstructure with penalization,SI... 在连续体拓扑优化领域中,寻求更好的建模方法和更快的求解算法一直是研究人员的研究重点。为此,针对拓扑优化设计方法中的变密度法进行深入分析。研究和比较各向同性惩罚微结构法(Solid isotropic microstructure with penalization,SIMP)和材料属性有理近似模型(Rational approximation of material properties,RAMP)的优缺点后,建立基于RAMP法的优化模型,并结合导重法求解算法,用于结构拓扑优化领域。详细推导单、多工况的最小柔度拓扑优化的迭代公式,给出导重法各变量的物理定义,并分别对单工况和多工况两个典型算例进行拓扑优化计算。算例结果令人满意,同时表明RAMP插值模型结合导重法求解结构拓扑优化问题具有设计变量少、迭代次数少、收敛速度快、优化效率高的特点,验证了其可行性和高效性。 展开更多
关键词 拓扑优化 变密度法 RAMP 导重法
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平面2自由度驱动冗余并联机器人的机构设计 被引量:22
8
作者 张立杰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第12期49-53,共5页
机器人机构参数的设计是极其复杂的难题。研究一种平面2自由度驱动冗余并联机器人的机构设计方法,首先建立了该并联机器人机构的空间模型,在此基础上探讨了该并联机器人机构的工作空间性能指标与杆件尺寸之间的关系,并绘制了相应的性能... 机器人机构参数的设计是极其复杂的难题。研究一种平面2自由度驱动冗余并联机器人的机构设计方法,首先建立了该并联机器人机构的空间模型,在此基础上探讨了该并联机器人机构的工作空间性能指标与杆件尺寸之间的关系,并绘制了相应的性能图谱,这些图谱是该并联机器人的机构设计的重要参考依据,该方法为实现并联机器人机构设计的计算机辅助设计提供了一种简单、有效途径。 展开更多
关键词 并联机器人 机构设计 空间模型 性能图谱
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三自由度驱动冗余并联机构动力学建模与试验 被引量:29
9
作者 牛雪梅 高国琴 +1 位作者 鲍智达 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第16期31-41,共11页
对于农业机器人而言,其动力学模型是进行动力学特性分析的基础,是实现动力学优化设计及高精度操作的前提。该文针对一种新型驱动冗余并联机构进行了动力学建模,该机构的动平台通过2个PRRR支链和1个PPRR支链与静平台相连,拥有2个转动自... 对于农业机器人而言,其动力学模型是进行动力学特性分析的基础,是实现动力学优化设计及高精度操作的前提。该文针对一种新型驱动冗余并联机构进行了动力学建模,该机构的动平台通过2个PRRR支链和1个PPRR支链与静平台相连,拥有2个转动自由度和1个平动自由度。在分析并联机构组成的基础上,充分考虑各构件惯性力的影响,建立基于Lagrange方程的工作空间完整动力学模型,并运用最小2范数法实现驱动力优化;通过分析给定路径下并联机构各主要组成构件对驱动力的影响,提出针对上述完整动力学模型的简化方案。结合并联机构应用特点,进行了仿真及试验。结果表明,非冗余驱动情况下第1,2轴向驱动力的最大值为15N,施加冗余驱动后,最大值降为10N,各驱动力峰值降低约33%;机构位姿角β达到57.6460o时,各驱动力均发生急剧变化,经验证可知该点为奇异点,在实际应用中应避开该点。机构末端轨迹跟踪结果显示,在Y,Z和β方向的最大跟踪误差分别为0.8mm,0.6mm和0.068o,因此,基于本文所建立的简化动力学模型的机器人控制系统具有良好的跟踪特性。该研究可为冗余并联机构的动力学控制方法设计提供重要参考。 展开更多
关键词 机器人 机构 动力学 并联 冗余驱动 简化策略
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球面三自由度并联机器人可达工作空间的研究 被引量:16
10
作者 张立杰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第10期1122-1125,共4页
建立了球面三自由度并联机器人机构的空间模型 ,给出了该并联机器人的可达工作空间确定、形状表达和工作空间面积计算方法 ,全面而系统地研究了该机器人的工作空间面积与尺寸之间的关系 ,绘制了可达工作空间面积性能图谱 ,并归纳出相应... 建立了球面三自由度并联机器人机构的空间模型 ,给出了该并联机器人的可达工作空间确定、形状表达和工作空间面积计算方法 ,全面而系统地研究了该机器人的工作空间面积与尺寸之间的关系 ,绘制了可达工作空间面积性能图谱 ,并归纳出相应的变化规律 。 展开更多
关键词 球面并联机器人 空间模型 工作空间 保角变换
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一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析 被引量:22
11
作者 汪劲松 +1 位作者 王启明 李铁民 《自然科学进展》 北大核心 2005年第2期212-220,共9页
研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度。该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力。... 研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度。该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力。其具有显式封闭解的运动学反解有利于用几何方法表达其工作空间.文中首先分析其定姿态和可达工作空间;然后定义了一种评价转动能力的性能指标,并用该指标详细考查了该并联机器人的转动能力特性;最后得出了转动能力性能指标在其工作空间内的分别,这有助于进一步了解该机器人在工作空间内每一点的转动能力。该并联机器人可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器、微型机器人和并联机床等行业。 展开更多
关键词 并联机器人 工作空间 3自由度 运动学反解 工业机器人 微型机器人 铰链结构 动能 转动 能力
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新型驱动冗余并联机构动力学建模及简化分析 被引量:22
12
作者 牛雪梅 高国琴 +1 位作者 鲍智达 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第19期41-49,共9页
动力学模型是进行动力学特性分析的基础,同时也是实现机构高精度时实控制的前提。以一种新型驱动冗余并联机构为研究对象,采用Lagrange方程法建立了基于工作空间的动力学模型,并借助最小2范数法实现机构工作空间的非约束等效广义力到轴... 动力学模型是进行动力学特性分析的基础,同时也是实现机构高精度时实控制的前提。以一种新型驱动冗余并联机构为研究对象,采用Lagrange方程法建立了基于工作空间的动力学模型,并借助最小2范数法实现机构工作空间的非约束等效广义力到轴向驱动力的优化。由于机构动力学方程存在非线性和强耦合特性,计算量大,难以满足实时控制要求,为此,通过对机构各主要构件所引入的驱动力的分析,提出基于RBF神经网络误差补偿的动力学模型简化方案。仿真结果验证了所建模型的正确性和模型简化方法的有效性。 展开更多
关键词 并联机构 冗余驱动 动力学建模 LAGRANGE方程 简化策略
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铝合金7050-T7451高温高应变率本构方程及修正 被引量:22
13
作者 滑勇之 关立文 +1 位作者 崔海龙 《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期7-13,共7页
通过分离式霍普金森压杆(SHPB)及准静态压缩实验研究铝合金7050-T7451高温高应变率下流变应力特征,利用准静态实验数据获得本构方程应变强化参数,利用SHPB实验数据获得室温下不同应变率(400~2500s-1)的应变率强化参数,以及应变率为2500... 通过分离式霍普金森压杆(SHPB)及准静态压缩实验研究铝合金7050-T7451高温高应变率下流变应力特征,利用准静态实验数据获得本构方程应变强化参数,利用SHPB实验数据获得室温下不同应变率(400~2500s-1)的应变率强化参数,以及应变率为2500s-1不同温度下(250~600℃)的热软化参数。利用不同幂次多项式对Johnson-Cook本构方程的热软化项拟合,最终选择五次多项式作为修正后本构方程热软化项。利用修正后本构方程对不同温度条件下应力-应变曲线进行预测,实验数据与预测曲线表现出良好一致性。 展开更多
关键词 铝合金7050 本构方程 流动应力 参数拟合
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基于力传递性能的平面并联机器人的优化设计 被引量:20
14
作者 王立平 +1 位作者 吴泽启 张立杰 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1927-1930,共4页
为优化设计并联机器人的结构参数,利用传动角的概念,定义了评价并联机器人运动/力传递性能的度量指标LT I(局部传递指标)、GTW(优质工作空间)和GT I(全域传递指标),然后以PVRRRPV并联机器人为例,分析这些指标在机构参数优化设计的应用... 为优化设计并联机器人的结构参数,利用传动角的概念,定义了评价并联机器人运动/力传递性能的度量指标LT I(局部传递指标)、GTW(优质工作空间)和GT I(全域传递指标),然后以PVRRRPV并联机器人为例,分析这些指标在机构参数优化设计的应用。结果表明,采用该文提出的性能指标设计的机器人,不仅可以远离奇异,而且具有良好的运动/力传递特性。 展开更多
关键词 并联机器人 优化设计 运动/力传递性能 传动角
原文传递
导重法求解单工况的拓扑优化问题 被引量:19
15
作者 李枝东 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第15期107-114,共8页
在拓扑优化中,因为设计变量多并且目标函数和约束函数都是设计变量的隐函数,求解难度较大,所以寻找更快更好的求解方法一直都是拓扑优化问题的研究重点。为此,将导重法引入到拓扑优化的求解中,介绍质量约束下求结构最优性能问题和性能... 在拓扑优化中,因为设计变量多并且目标函数和约束函数都是设计变量的隐函数,求解难度较大,所以寻找更快更好的求解方法一直都是拓扑优化问题的研究重点。为此,将导重法引入到拓扑优化的求解中,介绍质量约束下求结构最优性能问题和性能约束下求结构最小质量问题的导重法迭代准则,采用密度惩罚(Solid isotropic material with penalization,SIMP)方法建立单工况下求最小柔度和最小质量这两类拓扑优化问题的优化模型,推导出用导重法求解这两类问题的迭代公式并计算了相应的算例,与ANSYS中采用的优化准则法(Optimality criteria,OC)和序列凸规划法(Sequential convex programming,SCP)进行对比分析。通过计算和对比分析显示出用导重法求解拓扑优化问题具有迭代公式简单、适用范围广、收敛速度快、求解效果好的优点。导重法为拓扑优化问题的求解提供了一条新的途径。 展开更多
关键词 拓扑优化 导重法 单工况
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新型力解耦和各向同性机器人六维力传感器 被引量:6
16
作者 金振林 高峰 《传感器技术》 CSCD 2000年第4期26-28,共3页
介绍了基于并联 6 -SPS结构的新型机器人六维力与力矩传感器的结构特点 ,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性 ,为该六维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据。分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同... 介绍了基于并联 6 -SPS结构的新型机器人六维力与力矩传感器的结构特点 ,并分析计算了其力与应变之间的转换关系及其力各向同性 ,为该六维力与力矩传感器的设计和使用提供了理论依据。分析计算结果表明该传感器是力与力矩解耦和各向同性的。该传感器采用弹性铰链替代球铰 ,具有结构灵巧、工艺性好等优点 ,可应用到机器人手腕、手指和其它使用多维力与力矩传感器的场合。 展开更多
关键词 机器人 力传感器 各向同性
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一种并联机构最大内切工作空间的几何求解 被引量:14
17
作者 张立杰 《机械设计与研究》 CSCD 2002年第1期20-22,共3页
通过研究一种基于外副驱动的DELTA并联机构工作空间的几何求解方法,提出该机构工作空间的最 大内切工作空间的概念,给出任意工作空间截面上最大内切工作空间的内切半径,并以实例给出该机器人最大内 切工作空间的几何形状。
关键词 并联机构 工作空间 几何法 数值法 最大内切工作空间
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机器人机构CAD的研究 被引量:13
18
作者 高峰 金振林 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期9-13,共5页
机器人机构参数的优化设计是极其复杂的难题,提出用空间模型理论研究这一难题是一个有效的新方法。基于该理论,建立多种典型的并、串联机器人的空间模型,为基于性能评价指标设计机器人机构提供了一种有效而实用的工具,为实现机器人... 机器人机构参数的优化设计是极其复杂的难题,提出用空间模型理论研究这一难题是一个有效的新方法。基于该理论,建立多种典型的并、串联机器人的空间模型,为基于性能评价指标设计机器人机构提供了一种有效而实用的工具,为实现机器人机构的计算机辅助优化设计提供了新的途径,是研究机器人CAD新方法的基本理论。 展开更多
关键词 机器人 优化设计 空间模型 CAD 机构设计
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3-PRS并联机器人惯量耦合特性研究 被引量:17
19
作者 王冬 +1 位作者 王立平 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期804-812,共9页
惯量是影响机器人动态性能的主要因素,并联机器人因其多支链耦合的结构特点,关节空间各驱动轴出现惯量耦合的动力学特性,在高速、高加速度运动时易引起控制超调、振动等现象,破坏机器人的动态性能,因此研究并联机器人惯量耦合特性具有... 惯量是影响机器人动态性能的主要因素,并联机器人因其多支链耦合的结构特点,关节空间各驱动轴出现惯量耦合的动力学特性,在高速、高加速度运动时易引起控制超调、振动等现象,破坏机器人的动态性能,因此研究并联机器人惯量耦合特性具有重要意义.以3-PRS并联机器人为例,通过虚功原理求得惯量矩阵,提出惯量耦合指标,该耦合指标表征了并联机器人在工作空间不同位姿时各驱动轴的耦合惯量大小,并给出了该耦合指标在机器人工作空间内的分布规律.进一步在一台3-PRS并联机器人样机上进行了实验验证,结果表明耦合惯量会改变驱动轴负载,负载的改变将最终影响动态性能.同时各驱动轴的负载变化量随着惯量耦合指标的变大而变大,与理论分析有较好的一致性.研究成果可帮助评价并联机器人的动力学耦合特性,并可用于并联机器人的结构参数优化及伺服参数调试以提高机器人的动态性能. 展开更多
关键词 并联机器人 惯量耦合特性 惯量耦合指标 动态性能
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初论现代数学在机构学研究中的作用与影响 被引量:17
20
作者 王国彪 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期1-9,共9页
自机构学成为一门独立的学科以来,数学一直在机构学研究中发挥着重要作用。特别是当机构学发展到现代机构学阶段,对装备的自主创新设计要求越来越高,数学的作用也变得越来越突出。以当前机构学应用领域最为活跃的数学工具——旋量理论... 自机构学成为一门独立的学科以来,数学一直在机构学研究中发挥着重要作用。特别是当机构学发展到现代机构学阶段,对装备的自主创新设计要求越来越高,数学的作用也变得越来越突出。以当前机构学应用领域最为活跃的数学工具——旋量理论和微分流形为例,阐述现代数学在机构学研究中所起的作用。结合中国机构学的研究进展及标志性成果,简述现代数学对中国机构学发展的积极影响。展望数学在未来机构学研究中的重要地位与潜在影响。 展开更多
关键词 机构学 现代数学 旋量理论 微分流形 自由度 构型综合 性能指标
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