摘要
建立了球面三自由度并联机器人机构的空间模型 ,给出了该并联机器人的可达工作空间确定、形状表达和工作空间面积计算方法 ,全面而系统地研究了该机器人的工作空间面积与尺寸之间的关系 ,绘制了可达工作空间面积性能图谱 ,并归纳出相应的变化规律 。
In this paper,the determination,the expression and the calculation for the reachable workspace of spherical 3-DOF parallel manipulators are presented.The workspaces of the manipulators are systematically studied by physical model of the solution space.And the atlases for the reachable workspace are plotted.The results obtained are very useful for the design of manipulators.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第10期1122-1125,共4页
China Mechanical Engineering
关键词
球面并联机器人
空间模型
工作空间
保角变换
spherical parallel manipulator workspace the physical model of the solution space the conformal transformation
