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粒子群优化的移动机器人路径规划算法 被引量:31
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作者 韩明 教民 +1 位作者 吴朔媚 王敬涛 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第8期2258-2263,共6页
针对移动机器人在复杂环境下采用传统方法路径规划收敛速度慢和局部最优问题,提出了斥力场下粒子群优化(PSO)的移动机器人路径规划算法。首先采用栅格法对机器人的移动路径进行初步规划,并将栅格法得到的初步路径作为粒子的初始种群,根... 针对移动机器人在复杂环境下采用传统方法路径规划收敛速度慢和局部最优问题,提出了斥力场下粒子群优化(PSO)的移动机器人路径规划算法。首先采用栅格法对机器人的移动路径进行初步规划,并将栅格法得到的初步路径作为粒子的初始种群,根据障碍物的不同形状和尺寸以及障碍物所占的地图总面积确定栅格粒度的大小,进而对规划路径进行数学建模;然后根据粒子之间的相互协作实现对粒子位置和速度的不断更新;最后采用障碍物斥力势场构造高安全性适应度函数,从而得到一条机器人从初始位置到目标的最优路径。利用Matlab平台对所提算法进行仿真,结果表明,该算法可以实现复杂环境下路径寻优和安全避障;同时还通过对比实验验证了算法收敛速度快,能解决局部最优问题。 展开更多
关键词 栅格法 粒子群优化 路径规划 步进因子 适应度函数
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基于电力电子变压器的电池储能并网系统及其自抗扰控制 被引量:28
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作者 教民 孙玉巍 +1 位作者 付超 李永刚 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期131-139,共9页
为提高基于单相H桥整流器和隔离双向DC-DC变换器(IBDC)的电力电子变压器–电池储能系统(PET-BESS)在功率翻转时直流电压及网侧功率的动态响应,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的前后级解耦控制策略。前级整流器采用直流电压外环、并网电... 为提高基于单相H桥整流器和隔离双向DC-DC变换器(IBDC)的电力电子变压器–电池储能系统(PET-BESS)在功率翻转时直流电压及网侧功率的动态响应,提出一种基于自抗扰控制(ADRC)的前后级解耦控制策略。前级整流器采用直流电压外环、并网电流内环的被动功率控制,自抗扰控制器可将后级IBDC传输功率对其动态耦合当作扰动进行补偿;后级IBDC采用主动定功率控制,便于实现对蓄电池能量的调度和管理。此外,论文还给出了PET-BESS三相大规模储能应用时的模块化拓展形式及相应的载波移相(CPS)、均衡调制策略。仿真结果表明,所提出的PET-BESS及控制策略在功率翻转时可实现较好的动态特性;模块化扩展时采用载波移相及相应均衡策略可实现交流电压良好多电平波形及各模块均衡的要求。 展开更多
关键词 电池储能系统 电力电子变压器 功率翻转 自抗扰控制 模块化拓展
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级联式电力电子变压器协调控制策略 被引量:26
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作者 孙玉巍 李永刚 +2 位作者 教民 付超 田艳军 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期1290-1300,共11页
电力电子变压器(power electronic transformer,PET)广泛采用级联H桥(cascaded H-bridge,CHB)整流器与隔离双向DC/DC变换器(isolated bidirectional DC/DC converter,IBDC)两级级联结构。直流链电容作为能量缓冲环节,当两侧变换... 电力电子变压器(power electronic transformer,PET)广泛采用级联H桥(cascaded H-bridge,CHB)整流器与隔离双向DC/DC变换器(isolated bidirectional DC/DC converter,IBDC)两级级联结构。直流链电容作为能量缓冲环节,当两侧变换器动态响应差异较大时,易使直流链电容功率不平衡,导致直流链电压动态波动增大和系统稳定性的降低。对此,该文提出将输出电压控制与直流链电压控制的任务分派至CHB级和IBDC级共同承担的协调控制策略。基于频域法对负载扰动下的直流链电压波动响应进行建模分析,以及对闭环稳定性进行分析,并与传统独立控制策略进行对比,论证协调控制方法的优越性。此外,为确保子模块直流链电压均衡,在IBDC级设计均衡控制器,与协调控制策略合并,得到结构紧凑的PET整体控制策略。仿真及实验结果验证了所提控制方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 电力电子变压器 级联H桥整流器 隔离双向DC/DC变换器 直流链电压波动 协调控制 均衡控制
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级联式电力电子变压器混合脉宽调制谐波分析及均衡控制 被引量:23
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作者 教民 孙玉巍 +2 位作者 李永刚 付超 杨二林 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期101-107,113,共8页
针对基于级联H桥及隔离双向DC/DC变换器的电力电子变压器,提出一种混合工频和高频调制的混合脉宽调制(HPWM)策略。基于波形合成原理及双重傅里叶积分方法,对5电平级联H桥HPWM输出电压频谱表达式进行了理论推导,并与载波移相调制时输出... 针对基于级联H桥及隔离双向DC/DC变换器的电力电子变压器,提出一种混合工频和高频调制的混合脉宽调制(HPWM)策略。基于波形合成原理及双重傅里叶积分方法,对5电平级联H桥HPWM输出电压频谱表达式进行了理论推导,并与载波移相调制时输出电压谐波特性进行对比。结果表明HPWM输出电压波形仅含有基波与载波边带谐波,在不增加谐波总畸变率的同时可降低系统开关频率。为解决HPWM时各模块开关模式不对称造成的中间直流电压不均衡问题,提出一种前级级联H桥采用开关函数轮换控制与后级隔离双向DC/DC变换器电压反馈加前馈控制相结合的子模块均衡控制策略,有效确保子模块功率及电容电压处于相同的动态变化范围。仿真和实验结果验证了HPWM谐波分析的正确性及所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 电力电子变压器 级联H桥 混合脉宽调制 谐波特性 均衡控制
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面向高压断路器故障分类的电流-振动信号类聚几何敏感特征优选方法 被引量:18
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作者 会兰 许文杰 +2 位作者 赵书涛 裘实 教民 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第1期26-36,共11页
针对利用电流-振动信号联合进行高压断路器故障分类过程中原始特征集维数较高,因而造成识别率低、分类性能退化的问题,该文提出一种适用于高维小样本的类聚几何敏感特征优选方法。首先,利用广义维数谱和敏感维数定量刻画经魏格纳-威尔... 针对利用电流-振动信号联合进行高压断路器故障分类过程中原始特征集维数较高,因而造成识别率低、分类性能退化的问题,该文提出一种适用于高维小样本的类聚几何敏感特征优选方法。首先,利用广义维数谱和敏感维数定量刻画经魏格纳-威尔分布处理的振动信号时频图,结合线圈电流信号的突变信息,构建断路器完整动作过程的电-振联合多征兆域原始特征集;其次,通过定义“变异系数”细致描绘特征在样本类内和类间的波动性,由“赏函数”对类间发散性强的特征予以加权,根据特征敏感因子优选得到不同故障类型下的类聚几何最优特征集;最后,采用支持向量机和其他识别方法进行故障分类。试验结果表明采用最优特征集识别准确率明显提高,具有工程应用价值。 展开更多
关键词 高压断路器 电流-振动信号联合 类聚几何 特征优选 敏感维数
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推进地方高校转型发展,大力培养高技术技能人才 被引量:19
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作者 教民 《华夏教师》 2013年第9期5-8,共4页
教育必须适应并服务于社会的发展,这是教育改革发展的重大命题。早在1983年,邓小平同志为教育题词时就强调:教育必须面向现代化,面向世界,面向未来。进入新世纪以来,我国高等教育发展取得了巨大成就,为现代化建设培养了大批人才... 教育必须适应并服务于社会的发展,这是教育改革发展的重大命题。早在1983年,邓小平同志为教育题词时就强调:教育必须面向现代化,面向世界,面向未来。进入新世纪以来,我国高等教育发展取得了巨大成就,为现代化建设培养了大批人才,为经济社会发展做出了重要贡献。 展开更多
关键词 技术技能人才 转型发展 地方高校 培养 经济社会发展 教育改革 高等教育发展 面向现代化
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TMS320C40实现图象高速采集与处理系统 被引量:16
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作者 教民 赵小英 +1 位作者 魏世泽 孙壮志 《河北科技大学学报》 CAS 2001年第3期1-5,共5页
利用高帧频 CCD图象传感和高速 DSP(TMS3 2 0 C40 ) ,设计出先进的动态图象高速采集和 RS- 4 2 2 A数据传输系统 ,将光学图象转化为便于计算机处理的数字化图象。以高速 DSP及快速存储器为核心设计并实现高速图象的数字缓冲接口系统 ,与... 利用高帧频 CCD图象传感和高速 DSP(TMS3 2 0 C40 ) ,设计出先进的动态图象高速采集和 RS- 4 2 2 A数据传输系统 ,将光学图象转化为便于计算机处理的数字化图象。以高速 DSP及快速存储器为核心设计并实现高速图象的数字缓冲接口系统 ,与 PC主机构成双机系统 ,并采用 DMA数据通信方式 ,以提高数据的传输速度 ,使采集系统主机能正确接收和处理图象数字信号。 展开更多
关键词 电荷耦合器件 图象处理 高帧频 图象采集
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VFTO仿真中GIS隔离开关电弧模型的研究进展 被引量:18
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作者 教民 杜巍 +2 位作者 王震洲 孙祎 李永刚 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期21-25,共5页
全封闭SF6气体绝缘组合电器(gas insulated switchgear,GIS)中隔离开关操作产生的特快速暂态过电压(very fast transient overvoltage,VFTO)会严重影响电力系统的稳定性及相关设备的安全运行。通过研究GIS隔离开关的击穿过程和电弧的发... 全封闭SF6气体绝缘组合电器(gas insulated switchgear,GIS)中隔离开关操作产生的特快速暂态过电压(very fast transient overvoltage,VFTO)会严重影响电力系统的稳定性及相关设备的安全运行。通过研究GIS隔离开关的击穿过程和电弧的发展变化过程,进而采用合理的电弧模型进行仿真计算,对于得到较为准确的VFTO波形有重要意义。笔者对当前VFTO仿真中GIS隔离开关的传统电弧模型、改进模型及电弧特性的试验研究等进行了详细的介绍,分析了不同电弧模型的优缺点和实用价值,探究了VFTO仿真中GIS隔离开关电弧模型的研究趋势,旨在为同行提供一个可探讨的理论平台和有益的参考。 展开更多
关键词 特快速暂态过电压 封闭式组合电器 隔离开关 电弧模型 仿真技术
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基于DSP的高速数据采集系统的研制 被引量:11
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作者 贺代春 教民 王震洲 《河北科技大学学报》 CAS 2004年第4期48-50,共3页
介绍一种以TMS320VC5402DSP为核心处理器的高速数据采集系统,该系统可同时对多路模拟信号进行数据采集,各通道采样率同时同步可达1MHz。经过高速处理器的实时处理,通过PCI总线将数据传送到上位主控计算机端,作进一步处理与分析。该系统... 介绍一种以TMS320VC5402DSP为核心处理器的高速数据采集系统,该系统可同时对多路模拟信号进行数据采集,各通道采样率同时同步可达1MHz。经过高速处理器的实时处理,通过PCI总线将数据传送到上位主控计算机端,作进一步处理与分析。该系统可以广泛应用于多通道模拟信号高速采集的场合。 展开更多
关键词 高速数据采集系统 高速处理 行数据 处理器 PCI总线 DSP 数据传送 模拟信号 TMS320VC5402 主控计算机
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用于电池储能系统的级联式电力电子变压器均衡及协调控制 被引量:16
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作者 孙玉巍 付超 +2 位作者 李永刚 教民 李正文 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2018年第18期123-130,共8页
针对用于电池储能系统的级联式电力电子变压器,提出基于混合脉宽多电平调制的电池均衡及协调控制策略。级联H桥采用混合脉宽调制可实现子模块功率双向独立调节,该策略利用这一特性对各电池单元进行差异化充放电及荷电状态均衡控制,同时... 针对用于电池储能系统的级联式电力电子变压器,提出基于混合脉宽多电平调制的电池均衡及协调控制策略。级联H桥采用混合脉宽调制可实现子模块功率双向独立调节,该策略利用这一特性对各电池单元进行差异化充放电及荷电状态均衡控制,同时保证系统总功率指令要求及网侧低谐波。为抑制混合脉宽调制时各H桥开关函数非线性时变及网侧功率指令变化引起的直流链电压波动,将整流级开关函数及功率指令作为前馈,提出了隔离双向DC/DC变换器的直流链电压协调控制方法。仿真和实验结果表明,所提控制策略可实现电池荷电状态曲线快速收敛及均衡、双向功率高性能控制以及直流链电压纹波有效抑制。 展开更多
关键词 电力电子变压器 电池储能系统 混合脉宽调制 荷电状态均衡 直流链电压控制
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基于时域有限元的VFTO全过程仿真新方法 被引量:15
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作者 杜巍 李永刚 +2 位作者 教民 孙祎 王震洲 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第18期3004-3012,共9页
数值仿真是获得特快速暂态过电压(very fast transient overvoltage,VFTO)波形及研究其特性的重要方法。针对VFTO多次脉冲的全过程,提出了一种基于时域有限元(time domain finite element method,TDFEM)的VFTO仿真计算方法。构建了计及... 数值仿真是获得特快速暂态过电压(very fast transient overvoltage,VFTO)波形及研究其特性的重要方法。针对VFTO多次脉冲的全过程,提出了一种基于时域有限元(time domain finite element method,TDFEM)的VFTO仿真计算方法。构建了计及残余电荷电压的传输母线与集中参数元件的时域有限元模型,并通过与国际上认可的电磁暂态计算程序EMTP的计算结果进行对比,验证了该方法的有效性。与EMTP的计算方法相比,该方法可以对VFTO全过程进行仿真计算,可以充分考虑母线残余电荷电压的分布特性,以及可以获得传输线沿线所有点的电压和电流离散值。 展开更多
关键词 特快速暂态过电压 时域有限元 全过程仿真 EMTP 残余电荷电压
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考虑多主体博弈的火电机组灵活性改造规划 被引量:13
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作者 郭通 李永刚 +2 位作者 徐姗姗 高亚静 教民 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期2448-2459,共12页
对于以煤炭为主要能源的国家而言,实施火电机组灵活性改造是提升电力系统灵活性最为现实可行的选择。基于此,提出一种考虑多投资主体博弈的灵活性改造两阶段规划方法。首先,概述灵活性改造涉及的范围及相关技术,提出机组间的改造方案及... 对于以煤炭为主要能源的国家而言,实施火电机组灵活性改造是提升电力系统灵活性最为现实可行的选择。基于此,提出一种考虑多投资主体博弈的灵活性改造两阶段规划方法。首先,概述灵活性改造涉及的范围及相关技术,提出机组间的改造方案及投资成本具有多样性和差异性的特点;其次,在系统规划阶段,构建发电企业在电量和调峰市场的收益模型,对不同投资主体的博弈行为进行分析,提出一种解决改造博弈问题的快速求解方法;再次,在企业规划阶段,以发电企业运行与投资成本最小化为目标,以系统规划阶段的改造效果和灵活性约束等为边界条件,建立发电企业多技术改造混合整数规划模型;最后,对所提出的模型和方法的合理性及有效性通过算例进行验证,结果表明,所提方法能够统筹兼顾所有投资主体的利益,有效保证了市场活力,可以为规划部门和发电企业提供帮助。 展开更多
关键词 灵活性改造 多主体博弈 调峰市场 混合整数规划
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结合局部能量与改进的符号距离正则项的图像目标分割算法 被引量:13
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作者 韩明 教民 +2 位作者 孟军英 王震洲 王敬涛 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第9期2047-2054,共8页
针对传统C-V模型对颜色不均匀图像分割失败并且对初始轮廓和位置敏感问题,以及现有符号距离正则项存在周期性振荡和局部极值问题。该文提出结合局部能量信息和改进的符号距离正则项的图像目标分割算法。首先,将全局图像信息扩展到HSV空... 针对传统C-V模型对颜色不均匀图像分割失败并且对初始轮廓和位置敏感问题,以及现有符号距离正则项存在周期性振荡和局部极值问题。该文提出结合局部能量信息和改进的符号距离正则项的图像目标分割算法。首先,将全局图像信息扩展到HSV空间,并使用局部能量项信息分析每个像素及其领域内的统计特性,从而在较少的迭代次数内有效分割颜色分布不均匀图像。其次,改进现有符号距离正则项,改进后的符号距离正则项在避免水平集函数的重新初始化的同时,提高了计算效率,保证了水平集函数演化过程的稳定性。然后,定义阈值判断法的水平集函数演化的终止准则,使曲线准确演化到目标轮廓。该算法与同类模型的对比实验表明该模型具有较高的分割精度和对初始轮廓的鲁棒性。 展开更多
关键词 图像处理 局部能量 符号距离约束项 水平集演化 C-V模型
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一种基于自抗扰控制的多机低频振荡本地控制方法 被引量:12
14
作者 马燕峰 周一辰 +3 位作者 海航 伟东 赵书强 教民 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期1360-1372,共13页
电力系统低频振荡严重威胁着电网的安全稳定,主要表现为弱(负)阻尼振荡及强迫振荡。针对低频振荡抑制问题,引入基于自抗扰的多目标非线性控制方法,并采用本地控制信号实现多机电力系统低频振荡抑制。首先介绍自抗扰控制(active disturba... 电力系统低频振荡严重威胁着电网的安全稳定,主要表现为弱(负)阻尼振荡及强迫振荡。针对低频振荡抑制问题,引入基于自抗扰的多目标非线性控制方法,并采用本地控制信号实现多机电力系统低频振荡抑制。首先介绍自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)的基本理论,并进一步研究扩张状态观测器对低频振荡的观测能力。其次,结合非线性控制理论,采用微分几何线性化方法建立包含励磁及调速附加控制的电力系统模型,并将自抗扰控制与多性能指标非线性综合控制方法结合,采用分散的本地控制实现低频振荡抑制。最后,通过4机2区系统和新英格兰10机系统案例验证所提方法的有效性。理论分析和仿真结果表明本文所提方法具有良好的低频振荡抑制能力。 展开更多
关键词 电力系统 低频振荡 微分几何 自抗扰控制
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自适应模板更新和目标重定位的相关滤波器跟踪 被引量:12
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作者 教民 郭剑威 师硕 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期2100-2111,共12页
针对核相关滤波器在跟踪中因目标快速运动导致的目标易丢失和部分遮挡问题,本文在多特征尺度自适应核相关滤波器(Scale Adaptive with Multiple Features tracker,SAMF)基础上,提出一种融合自适应模板更新和预测目标位置重定位的核相关... 针对核相关滤波器在跟踪中因目标快速运动导致的目标易丢失和部分遮挡问题,本文在多特征尺度自适应核相关滤波器(Scale Adaptive with Multiple Features tracker,SAMF)基础上,提出一种融合自适应模板更新和预测目标位置重定位的核相关跟踪算法。采用联合目标移动速度和特征变化的模板更新机制增大对目标快速运动适应性,根据长时滤波器和短时滤波器协作跟踪提出目标位置修正和重定位模型提升跟踪器应对目标部分遮挡的能力。在OTB-2015视频序列集100组序列中与序列集提供的算法进行对比,本算法跟踪精度相比SAMF提升2%。在目标发生快速移动时本文算法具有更好的追踪目标能力,目标重定位也很好地解决了目标部分遮挡问题。 展开更多
关键词 视觉跟踪 相关滤波器 自适应模板更新 目标重定位
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开关电弧图像增强算法研究 被引量:10
16
作者 教民 李新福 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期20-23,共4页
开关电弧的发光特性和电器触头系统及灭弧室的反光特性,使得高速图像采集系统拍摄的图像中很难观察到电器触头。应用基于小波变换的图像增强算法,在变换域中对小波系数进行非线性映射变换,对不同尺度上的小波系数,进行不同程度的增强,... 开关电弧的发光特性和电器触头系统及灭弧室的反光特性,使得高速图像采集系统拍摄的图像中很难观察到电器触头。应用基于小波变换的图像增强算法,在变换域中对小波系数进行非线性映射变换,对不同尺度上的小波系数,进行不同程度的增强,降低对噪声的过度增强。实验表明,该方法在明显增强触头图像的同时,降低了噪声的影响,使得电弧图像具有较好的视觉效果。 展开更多
关键词 开关电弧 图像增强 小波变换 非线性映射
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基于彩色CCD的三色法测量电弧温度场分布 被引量:9
17
作者 王震洲 教民 贺代春 《河北科技大学学报》 CAS 2005年第1期51-53,63,共4页
电器触头是低压电器的主要部件,电弧温度是影响电器触头寿命的主要因素。根据CCD器件感光成像原理、图像还原原理及普朗克辐射公式阐述了三色法测温的原理,利用彩色CCD摄像机摄取的电弧图像中的彩色分量,运用数字图像处理技术进... 电器触头是低压电器的主要部件,电弧温度是影响电器触头寿命的主要因素。根据CCD器件感光成像原理、图像还原原理及普朗克辐射公式阐述了三色法测温的原理,利用彩色CCD摄像机摄取的电弧图像中的彩色分量,运用数字图像处理技术进行了噪声消除,重建了电弧的二维温度场分布,描述了测量系统的构成,并给出了电弧实测结果。 展开更多
关键词 电弧 触头 低压电器 电孤 测量 分量 部件 CCD 彩色 噪声消除
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交流接触器开关电弧的图像采集与处理 被引量:11
18
作者 教民 孙祎 +1 位作者 王震洲 李莉 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期64-69,共6页
综合利用计算机视觉技术、光电子技术、CCD(Charge Coupled Device)高速成像技术和计算机图像处理技术研制了一种集图像采集、传输、存储、处理于一体的新型电弧图像高速采集系统,利用该系统可拍摄到低压电器开关电弧从燃弧到灭弧的一... 综合利用计算机视觉技术、光电子技术、CCD(Charge Coupled Device)高速成像技术和计算机图像处理技术研制了一种集图像采集、传输、存储、处理于一体的新型电弧图像高速采集系统,利用该系统可拍摄到低压电器开关电弧从燃弧到灭弧的一系列图像。为有效地抑制噪声、提高信噪比,本文首先应用自适应中值滤波算法去除随机噪声,然后采用拉普拉斯掩模锐化算法突出图像的边缘和细节,使处理后的电弧运动图像边缘清晰可辨,从而适于对电弧直径变化进行分析计算。通过对处理后的电弧从燃弧到灭弧的一系列图像的分析理解,归纳出低压交流接触器分断电弧的燃弧过程的特点,且发现所得的电弧运动图像特征与电弧的大量仿真结果相一致。 展开更多
关键词 低压电器 开关电弧 图像增强 中值滤波 拉普拉斯掩模锐化
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基于分块帧差的视频图像运动检测 被引量:6
19
作者 杨丽娟 教民 +1 位作者 王震洲 赵艳 《河北科技大学学报》 CAS 2006年第1期89-92,共4页
在常用的图像运动检测方法基础上提出了一种改进的运动目标检测算法,即将连续2帧差图像和背景差图像直接相乘,再将相乘的结果进行二值化处理得到运动检测结果,从而将运动目标从背景图像中分离出来,最终得到视频序列图像中运动存在与否... 在常用的图像运动检测方法基础上提出了一种改进的运动目标检测算法,即将连续2帧差图像和背景差图像直接相乘,再将相乘的结果进行二值化处理得到运动检测结果,从而将运动目标从背景图像中分离出来,最终得到视频序列图像中运动存在与否的一个二值运动模板,提高了运动检测的效果。 展开更多
关键词 图像检测 运动检测 分块 帧差
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单目视图下相机标定和平面测距研究 被引量:8
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作者 李立冬 教民 《河北科技大学学报》 CAS 2005年第1期47-50,共4页
描述了在透视投影和相机针孔模型下从单幅二维投影图像进行目标空间方位测定的方法,即利用现实场景中一个三维标定块来进行相机标定,采用线匹配法求出单应矩阵,即可测量平面上目标距离以及物体高度等。
关键词 视图 相机标定 单应矩阵 二维投影图 针孔模型 测距 匹配法 目视 三维 高度
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