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农业机器人的研究进展及存在的问题 被引量：152
1
作者 赵匀 武传宇 +1 位作者 胡旭东 俞高红 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期20-24,共5页
农业机器人是 2 1世纪农业机械的发展趋势之一 ,该文综述了国内外农业机器人的研究现状 ,介绍了几种典型的农业机器人的研究成果 ,指出了制约农业机器人研究应用的问题 :成本高 ;没有达到农业生产的智能需要。该文提出了建立具有开放式... 农业机器人是 2 1世纪农业机械的发展趋势之一 ,该文综述了国内外农业机器人的研究现状 ,介绍了几种典型的农业机器人的研究成果 ,指出了制约农业机器人研究应用的问题 :成本高 ;没有达到农业生产的智能需要。该文提出了建立具有开放式结构的农业机器人控制系统可以降低农业机器人的成本 ,也为解决农业机器人的智能问题提供了有效的途径。 展开更多
关键词 研究进展 农业机器人 控制系统 开放式结构 特点
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椭圆—不完全非圆齿轮行星系蔬菜钵苗取苗机构的研究 被引量：72
2
作者 俞高红 陈志威 +2 位作者 赵匀 孙良 叶秉良 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第13期32-39,共8页
在分析现有蔬菜钵苗取苗机构的最新进展的基础上,提出一种应用于自动蔬菜移栽机的新型取苗机构——基于椭圆—不完全非圆齿轮传动的行星系蔬菜钵苗取苗机构。分析蔬菜钵苗取苗机构所要求的工作轨迹与设计要求,介绍该取苗机构的工作原理... 在分析现有蔬菜钵苗取苗机构的最新进展的基础上,提出一种应用于自动蔬菜移栽机的新型取苗机构——基于椭圆—不完全非圆齿轮传动的行星系蔬菜钵苗取苗机构。分析蔬菜钵苗取苗机构所要求的工作轨迹与设计要求,介绍该取苗机构的工作原理和运动学特性,建立该取苗机构的运动学模型。基于Visual Basic 6.0开发出该取苗机构计算机辅助分析与优化软件,通过人机交互方式优化出一组满足蔬菜钵苗取苗机构工作要求的结构参数。根据优化出的结构参数对该取苗机构进行三维建模、虚拟仿真、样机试验,试验发现:仿真结果、样机试验结果与理论分析结果一致;同时,进行该蔬菜取苗机构的取苗试验,该取苗机构能很好地完成取苗、持苗、放苗动作,进一步验证该取苗机构理论建模的正确性和可行性。 展开更多
关键词 蔬菜钵苗 取苗机构 椭圆齿轮 不完全非圆齿轮 参数优化
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偏心齿轮-非圆齿轮行星系取苗机构的运动学建模与参数优化 被引量：63
3
作者 叶秉良 俞高红 +1 位作者 陈志威 赵匀 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期7-12,共6页
针对目前蔬菜移栽作业中半自动移栽机需要人工喂苗、工作效率低等缺点,以及日本自动移栽机的复杂结构、高制造成本和工作效率不高等问题,设计了一种应用于蔬菜钵苗自动移栽机的偏心齿轮-非圆齿轮行星系自动取苗机构。在分析该旋转式自... 针对目前蔬菜移栽作业中半自动移栽机需要人工喂苗、工作效率低等缺点,以及日本自动移栽机的复杂结构、高制造成本和工作效率不高等问题,设计了一种应用于蔬菜钵苗自动移栽机的偏心齿轮-非圆齿轮行星系自动取苗机构。在分析该旋转式自动取苗机构的结构特点和工作原理的基础上,建立了机构的运动学模型,开发了基于Visual Basic6.0的计算机辅助分析与优化软件对机构的结构参数进行优化。通过人机交互优化方法,得出了结构参数对取苗臂尖点运动轨迹和优化目标的影响规律,进而优化得到满足蔬菜钵苗自动取苗要求的机构结构参数。 展开更多
关键词 运动学 模型 优化 蔬菜移栽机 取苗机构 偏心齿轮-非圆齿轮
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椭圆齿轮行星轮系蔬菜钵苗自动移栽机构运动机理分析 被引量：58
4
作者 俞高红 刘炳华 +2 位作者 赵匀 孙良 谢永良 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期53-57,共5页
简述了椭圆齿轮行星轮系蔬菜钵苗自动移栽机构,分析了该机构的工作机理和结构特点,建立了该机构的运动学模型。基于V isual Basic 6.0开发了该移栽机构计算机辅助分析与优化软件,通过人机交互方式优化出满足蔬菜钵苗自动移栽机构工作要... 简述了椭圆齿轮行星轮系蔬菜钵苗自动移栽机构,分析了该机构的工作机理和结构特点,建立了该机构的运动学模型。基于V isual Basic 6.0开发了该移栽机构计算机辅助分析与优化软件,通过人机交互方式优化出满足蔬菜钵苗自动移栽机构工作要求的结构参数,最后进行了机构三维建模与仿真,仿真结果与理论分析结果一致。 展开更多
关键词 蔬菜钵苗移栽机 自动移栽机构 椭圆齿轮 优化
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椭圆齿轮行星系分插机构的机理分析和计算机优化 被引量：54
5
作者 李革 赵匀 俞高红 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第4期78-81,共4页
该文通过理论推导 ,阐述了椭圆齿轮行星系分插机构的传动特性 ,建立了运动学分析模型和框图。在 VB平台上编制了机构参数优化程序 ,可以方便快捷地按照设计者要求找出一组最佳参数。利用该软件 ,针对原日本分插机构在中国南方插大苗时 ... 该文通过理论推导 ,阐述了椭圆齿轮行星系分插机构的传动特性 ,建立了运动学分析模型和框图。在 VB平台上编制了机构参数优化程序 ,可以方便快捷地按照设计者要求找出一组最佳参数。利用该软件 ,针对原日本分插机构在中国南方插大苗时 ,由于插秧后工作轨迹过于前倾 ,可能推倒秧苗。设计了适合南、北方不同栽植模式的两种分插机构 ,通过重新优化出的结构参数 ,对椭圆齿轮行星系。 展开更多
关键词 高速插秧机 分插机构 椭圆齿轮 计算机优化
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偏心齿轮-非圆齿轮行星系分插机构运动机理分析 被引量：55
6
作者 俞高红 钱孟波 +1 位作者 赵匀 武传宇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期81-84,共4页
简述了一种旋转式行星系分插机构,用于高速水稻插秧机前插式作业。分析了偏心齿轮-非圆齿轮行星系分插机构的工作机理和结构特点,建立了该机构的运动学模型。基于Visual Basic 6.0开发了该分插机构辅助分析与优化软件,通过人机交互方式... 简述了一种旋转式行星系分插机构,用于高速水稻插秧机前插式作业。分析了偏心齿轮-非圆齿轮行星系分插机构的工作机理和结构特点,建立了该机构的运动学模型。基于Visual Basic 6.0开发了该分插机构辅助分析与优化软件,通过人机交互方式,优化出满足高速插秧机插秧要求的结构参数为e=3 mm,R=19 mm,α0=-40°,φ0=36°,S=155 mm,H=180 mm。 展开更多
关键词 高速插秧机 旋转式分插机构 偏心齿轮-非圆齿轮 优化
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旱地蔬菜钵苗自动移栽机栽植性能试验 被引量：55
7
作者 王永维 何焯亮 +3 位作者 王俊 武传宇 俞高红 唐燕海 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期19-25,共7页
为了提高蔬菜苗机械化移栽作业效率,实现旱地蔬菜钵体苗移栽自动化,研制了旱地蔬菜钵苗自动移栽机,主要由椭圆-不完全非圆齿轮行星系旋转式取苗机构、横向纵向间歇送苗机构、偏心圆盘吊杯式栽植器、动力传递系统等组成。为了获得该机的... 为了提高蔬菜苗机械化移栽作业效率,实现旱地蔬菜钵体苗移栽自动化,研制了旱地蔬菜钵苗自动移栽机,主要由椭圆-不完全非圆齿轮行星系旋转式取苗机构、横向纵向间歇送苗机构、偏心圆盘吊杯式栽植器、动力传递系统等组成。为了获得该机的作业性能,以苗龄35 d的钵体番茄苗为移栽对象,分别在栽植频率45、60、75、84株/min时进行低速移栽试验,以96株/min的栽植频率进行高速移栽试验,按照机械行业标准JB/T 10291-2013《旱地栽植机械》测定了株距变异系数、漏栽率、栽植深度合格率、栽植合格率,参照农业行业标准NY/T 1924-2010《油菜移栽机质量评价技术规范》测定了直立度合格率。田间试验结果表明,在栽植频率为45~96株/min范围内,株距变异系数、漏栽率随栽植频率增加而略有增大,其平均值分别为6.6%~8.9%、1.7%~2.8%,栽植深度合格率、直立度合格率、栽植合格率随栽植频率增加略有下降,其平均值分别为97.5%~98.9%、96.7%~97.8%、91.1%~94.7%,株距变异系数、漏栽率、栽植深度合格率、栽植合格率均达到机械行业标准要求,直立度合格率也达到农业行业标准中的规定值。旱地蔬菜钵苗自动移栽机送苗机构、取苗机构、栽植器、整机行走配合协调,能够自动完成送苗、取苗、植苗、覆土等钵苗体移栽工序,作业性能良好。 展开更多
关键词 农业机械 自动化 移栽 性能 钵体苗
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倾斜气流清选装置中物料的动力学特性、轨迹和分离研究 被引量：33
8
作者 李革 赵匀 俞高红 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期22-25,共4页
通过研究物料在倾斜气流中的动力学 ,建立了相对精确的动力学模型 ,应用数值计算方法计算出倾斜气流清粮室内的物料运动轨迹和气流速度、物料速度单因素变化的关系曲线 。
关键词 物料清选 气流分离 空气动力学 轨迹 倾斜气流清选装置
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旋转式水稻钵苗移栽机构的机理分析与参数优化 被引量：42
9
作者 俞高红 黄小艳 +2 位作者 叶秉良 胡海军 俞腾飞 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期16-22,共7页
通过分析国内外水稻钵苗移栽机的缺点与不足,根据水稻钵苗移栽机的特征与优点,提出一种以椭圆-不完全非圆齿轮为传动机构的旋转式水稻钵苗移栽机构,使水稻移栽达到高产高效率的移栽水平。首先,在分析该移栽机构工作原理的基础上,建立了... 通过分析国内外水稻钵苗移栽机的缺点与不足,根据水稻钵苗移栽机的特征与优点,提出一种以椭圆-不完全非圆齿轮为传动机构的旋转式水稻钵苗移栽机构,使水稻移栽达到高产高效率的移栽水平。首先,在分析该移栽机构工作原理的基础上,建立了椭圆-不完全非圆齿轮机构的运动学模型。然后基于Visual Basic 6.0可视化编程软件,开发了椭圆-不完全非圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构的辅助分析与优化软件。最后,通过分析各参数对移栽轨迹的影响,利用人机交互的优化方法,得到了一组较优的符合水稻钵苗移栽要求的结构参数,该研究可为旋转式水稻钵苗移栽机构的设计提供参考。 展开更多
关键词 移栽机 机构 设计 水稻钵苗 旋转式 椭圆-不完全非圆齿轮 行星轮系 优化
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椭圆齿轮传动后插旋转式分插机构运动分析与试验 被引量：37
10
作者 俞高红 谢仁华 赵匀 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期45-48,29,共5页
步行式水稻插秧机上使用的后插曲柄摇杆式分插机构存在工作时振动大的问题,为此设计了椭圆齿轮传动后插旋转式分插机构,分析了该分插机构的工作原理与结构特点,建立了机构的运动学模型,开发了机构辅助分析与参数优化软件,优化出满足步... 步行式水稻插秧机上使用的后插曲柄摇杆式分插机构存在工作时振动大的问题,为此设计了椭圆齿轮传动后插旋转式分插机构,分析了该分插机构的工作原理与结构特点,建立了机构的运动学模型,开发了机构辅助分析与参数优化软件,优化出满足步行式插秧机工作要求的结构参数,最后利用高速摄像技术对分插机构运动特性进行了试验验证。 展开更多
关键词 水稻插秧机 旋转式分插机构 椭圆齿轮传动 运动特性 试验
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地膜播种机螺旋覆土滚筒的参数优化 被引量：35
11
作者 李革 艾力.哈斯木 +2 位作者 康秀生 俞高红 张国风 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期135-138,共4页
随着地膜覆盖栽培技术的发展 ,对覆膜播种机工作性能提出了更高的要求 ,覆土滚筒是覆膜播种机的主要工作部件 ,其参数优化对播种质量有很大影响 ,该文对覆土滚筒的导土板螺旋角 ,螺旋头数等主要参数进行了优化分析和试验研究 ,提出了合... 随着地膜覆盖栽培技术的发展 ,对覆膜播种机工作性能提出了更高的要求 ,覆土滚筒是覆膜播种机的主要工作部件 ,其参数优化对播种质量有很大影响 ,该文对覆土滚筒的导土板螺旋角 ,螺旋头数等主要参数进行了优化分析和试验研究 ,提出了合理取值范围 ,从而为覆土滚筒的设计和进一步改进提供了一定的理论依据。 展开更多
关键词 地膜播种机 覆土滚筒 优化
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正齿行星轮分插机构的运动特性分析 被引量：33
12
作者 俞高红 赵凤芹 +1 位作者 武传宇 赵匀武 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第6期55-57,51,共4页
设计了一种新型高速水稻插秧机分插机构——正齿行星轮分插机构 ,其传动部分由 3个全等的椭圆齿轮和 4个全等的圆齿轮组成 ,对该机构的工作原理和结构特点进行了分析 ,并对其运动学特性作了理论分析和计算机模拟 ,利用高速摄像技术对机... 设计了一种新型高速水稻插秧机分插机构——正齿行星轮分插机构 ,其传动部分由 3个全等的椭圆齿轮和 4个全等的圆齿轮组成 ,对该机构的工作原理和结构特点进行了分析 ,并对其运动学特性作了理论分析和计算机模拟 ,利用高速摄像技术对机构运动学分析进行了试验验证 ,为机构进一步优化提供理论依据。 展开更多
关键词 高速插秧机 分插机构 椭圆齿轮传动 运动学 水稻插秧机
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偏心齿轮-非圆齿轮行星轮系在后插旋转式分插机构中的应用 被引量：30
13
作者 俞高红 张玮炜 +1 位作者 孙良 赵匀 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期100-105,共6页
针对步行式水稻插秧机的工作要求,将偏心齿轮—非圆齿轮行星轮系应用于水稻插秧机后插式分插机构的设计中,研制出偏心齿轮-非圆齿轮后插旋转式分插机构。分析了偏心齿轮—非圆齿轮行星轮系的运动学特性,建立运动学模型,并自主开发了分... 针对步行式水稻插秧机的工作要求,将偏心齿轮—非圆齿轮行星轮系应用于水稻插秧机后插式分插机构的设计中,研制出偏心齿轮-非圆齿轮后插旋转式分插机构。分析了偏心齿轮—非圆齿轮行星轮系的运动学特性,建立运动学模型,并自主开发了分插机构辅助分析与优化软件,通过人机交互优化方式对该分插机构进行参数优化,完成了该分插机构的二维和三维设计,并进行了虚拟样机试验,试验结果表明:该分插机构可以形成"海豚形"插秧静轨迹,满足步行式水稻插秧机的工作要求。 展开更多
关键词 插秧机 优化 设计 旋转式分插机构 行星轮系 偏心齿轮-非圆齿轮
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蔬菜钵苗移栽机取苗机构人机交互参数优化与试验 被引量：31
14
作者 叶秉良 刘安 +1 位作者 俞高红 骆春晓 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期57-62,共6页
针对蔬菜钵苗自动取苗机构多目标优化设计问题,利用可视化人机交互优化方法进行求解。建立了移栽机取苗机构优化数学模型,编制基于Visual Basic的计算机辅助分析与优化软件,分析设计变量对目标和约束的影响,进而优化得到满足取苗要求的... 针对蔬菜钵苗自动取苗机构多目标优化设计问题,利用可视化人机交互优化方法进行求解。建立了移栽机取苗机构优化数学模型,编制基于Visual Basic的计算机辅助分析与优化软件,分析设计变量对目标和约束的影响,进而优化得到满足取苗要求的结构参数组合。利用ADAMS软件和高速摄像技术对取苗机构运动特性进行了移栽机仿真和台架试验验证。试验结果与理论分析结果基本一致,表明了机构运动学模型及其优化设计理论和方法的正确性和可靠性。通过取苗试验证明该机构能完成取苗作业,且取苗成功率为80%。 展开更多
关键词 移栽机 蔬菜钵苗 取苗机构 参数优化 仿真 台架试验
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水稻插秧机后插式分插机构运动分析与试验 被引量：29
15
作者 龚永坚 刘丽敏 +2 位作者 俞高红 陈霓 熊永森 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期41-43,共3页
对水稻插秧机后插式分插机构进行了分析。通过秧针端点运动轨迹上的6个特定点,对后插式分插机构的运动学特性作了理论分析和计算机模拟,并利用高速摄像对机构运动学分析进行了试验验证。理论分析和田间试验表明,后插式分插机构的结构参... 对水稻插秧机后插式分插机构进行了分析。通过秧针端点运动轨迹上的6个特定点,对后插式分插机构的运动学特性作了理论分析和计算机模拟,并利用高速摄像对机构运动学分析进行了试验验证。理论分析和田间试验表明,后插式分插机构的结构参数选择合理,插秧性能优良。 展开更多
关键词 水稻插秧机 分插机构 后插式 运动分析
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椭圆-不完全非圆齿轮行星系取苗机构参数优化 被引量：25
16
作者 俞亚新 骆春晓 +2 位作者 俞高红 赵雄 俞腾飞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期62-68,共7页
针对椭圆-不完全非圆齿轮行星系蔬菜钵苗取苗机构的参数优化是具有非线性、模糊性、强耦合性的多目标复杂优化问题,建立了该机构的运动学模型及优化目标函数,运用参数导引优化方法,通过Visual Basic可视化平台开发了取苗机构运动学优化... 针对椭圆-不完全非圆齿轮行星系蔬菜钵苗取苗机构的参数优化是具有非线性、模糊性、强耦合性的多目标复杂优化问题,建立了该机构的运动学模型及优化目标函数,运用参数导引优化方法,通过Visual Basic可视化平台开发了取苗机构运动学优化软件。应用该优化软件可方便地获得的一组机构参数,通过虚拟仿真可以看出所优化的参数能够满足取苗工作轨迹要求。试验样机进行了取苗试验,验证了取苗机构参数的合理性和有效性。 展开更多
关键词 自动移栽机 蔬菜钵苗 取苗机构 参数优化 参数导引
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椭圆齿轮行星系分插机构推秧装置的动力学模型的建立及验证(英文) 被引量：24
17
作者 陈建能 赵匀 +2 位作者 俞高红 张国凤 李革 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第5期71-76,共6页
为了建立高速水稻插秧机椭圆齿轮行星系分插机构的动力学模型 ,必须分析推秧装置对该机构的作用。该文采用作者推导的解析形式刚体复合运动微分方程对该机构的推秧装置进行动力学分析 ,推导出推秧装置的动力学模型。通过编程计算得到 :... 为了建立高速水稻插秧机椭圆齿轮行星系分插机构的动力学模型 ,必须分析推秧装置对该机构的作用。该文采用作者推导的解析形式刚体复合运动微分方程对该机构的推秧装置进行动力学分析 ,推导出推秧装置的动力学模型。通过编程计算得到 :1推秧和碰撞过程行星架转角与拨叉转角及推秧杆位置的关系 ,并由高速录像验证 ;2在推秧和碰撞过程拨叉转动中心受力、推秧杆对栽植臂作用力和弹簧作用力与行星架转角的关系 ,为分析整个分插机构的动力学特性奠定基础。 展开更多
关键词 动力学分析 推秧装置 椭圆齿轮行星系分插机构 高速水稻插秧机
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高速水稻插秧机移箱螺旋轴回转轨道优化设计 被引量：24
18
作者 杨文珍 赵匀 +1 位作者 李革 俞高红 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期167-168,175,共3页
高速水稻插秧机送秧速度快 ,加剧了移箱机构磨损和冲击。针对这一问题进行了动力学分析 ,提出优化方法 ,建立优化模型 ,进行仿真模拟 ,得出螺旋轴回转轨道优化曲线 ;并应用于移箱机构设计中 。
关键词 水稻插秧机 移箱机构 螺旋轴 回转轨道 优化设计 动力学分析 仿真模拟
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一种新型行星轮系机构的研究 被引量：23
19
作者 俞高红 俞腾飞 +3 位作者 叶秉良 贾德宝 王林伟 胡海军 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第15期55-61,共7页
分析现有行星轮系机构,提出一种新型的基于偏心圆-不完全非圆齿轮间歇传动行星轮系机构,在一个工作周期内,实现行星轮相对行星架作非匀速间歇转动。介绍该机构的工作原理和运动学特性,建立行星轮系机构模型。开发该行星轮系机构的计算... 分析现有行星轮系机构,提出一种新型的基于偏心圆-不完全非圆齿轮间歇传动行星轮系机构,在一个工作周期内,实现行星轮相对行星架作非匀速间歇转动。介绍该机构的工作原理和运动学特性,建立行星轮系机构模型。开发该行星轮系机构的计算机辅助分析软件,通过人机交互方式得出一组满足非匀速间歇传动的结构参数。基于该参数对该行星轮系机构进行设计及试验,并将该行星轮系机构成功应用于穴盘苗取苗机构的创新设计,并进行取苗试验,从而验证了该行星轮系机构理论模型的正确性和可行性。 展开更多
关键词 偏心圆齿轮 不完全非圆齿轮 非匀速间歇传动 行星轮系机构
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蔬菜钵苗自动移栽机送苗装置的设计与试验 被引量：24
20
作者 裘利钢 俞高红 《浙江理工大学学报（自然科学版）》 2012年第5期683-687,692,共6页
针对国内半自动移栽机工作效率提升受限于人工喂苗速度的问题,对自动移栽机的送苗装置进行分析与设计。通过对设计要求的详细分析,提出了横向送苗机构和纵向送苗机构,并对其结构进行详细设计,确定自动送苗装置的各项结构参数,并研制送... 针对国内半自动移栽机工作效率提升受限于人工喂苗速度的问题,对自动移栽机的送苗装置进行分析与设计。通过对设计要求的详细分析,提出了横向送苗机构和纵向送苗机构,并对其结构进行详细设计,确定自动送苗装置的各项结构参数,并研制送苗装置试验台。试验表明:本设计是合理的,且试验台喂苗速度可达120株/min,能够满足自动移栽机高速送苗的工作要求。 展开更多
关键词 自动移栽机 送苗装置 设计 试验
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