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轻量化汽车焊接机器人视觉测量及焊接轨迹跟踪 被引量:13
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作者 林远长 王锐 +2 位作者 石珍 何国 袁静 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2018年第2期10-14,20,共6页
分析了轻量化汽车中铝厢车箱体的组成及基本制作工艺,针对其工艺对其焊接机器人系统中的机器人本体、机器视觉定位与检测系统及控制系统进行了研究。根据双目立体视觉理论建立机器人视觉测量模型,运用计算机对视觉测量模型进行仿真求解... 分析了轻量化汽车中铝厢车箱体的组成及基本制作工艺,针对其工艺对其焊接机器人系统中的机器人本体、机器视觉定位与检测系统及控制系统进行了研究。根据双目立体视觉理论建立机器人视觉测量模型,运用计算机对视觉测量模型进行仿真求解计算,再用试验的方法进行验证。研究结果表明,焊接机器人在每米长度方向上焊接轨迹跟踪仿真误差在0.18 mm,仿真误差较小,说明运用双目测量理论的视觉测量模型跟踪精度较高,焊接机器人在每米长度方向上焊接轨迹跟踪试验误差0.2 mm基本一致,验证视觉测量模型的正确性,仿真及试验焊接轨迹跟踪误差完全满足实际生产需求。该研究为焊接机器人的工程应用及视觉测量技术在机器人轨迹跟踪方面的应用提供了有益的参考和借鉴。 展开更多
关键词 轻量化汽车 焊接机器人 双目测量理论 视觉测量 轨迹跟踪
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面向中国未来智能社会的智慧安防系统发展策略 被引量:11
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作者 陶永 袁家虎 +3 位作者 何国 刘飞 沈俊 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第5期82-88,共7页
安全是人们享受智能生活所带来的生活便利、质量提升的前提。基于移动物联网、云计算、大数据、机器人及人工智能等先进科学技术,利用智能和泛在网络技术构建一体化全方位综合实时安防系统,全面保障人类衣、食、住、行等密切相关的生活... 安全是人们享受智能生活所带来的生活便利、质量提升的前提。基于移动物联网、云计算、大数据、机器人及人工智能等先进科学技术,利用智能和泛在网络技术构建一体化全方位综合实时安防系统,全面保障人类衣、食、住、行等密切相关的生活安全,有望对人类未来智能生活的理念和模式产生重大影响。本文分析了智慧安防系统的国内外发展前沿与趋势,介绍了智慧安防系统的内涵及主要研究内容及关键技术,最后对智慧安防系统助力智能社会发展提出了建议。 展开更多
关键词 智慧安防 泛在网络 无人救援 智能社会
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磁流变液机理及行为描述的理论研究现状 被引量:10
3
作者 李海涛 彭向和 何国 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期121-124,共4页
概述了解释磁流变液链化机理的3种理论即磁畴理论、相变理论和偶极矩理论,以及链化机理的定量分析和数值模拟。同时介绍了3种描述磁流变液行为的理论方法和途径即宏观本构描述、微观分析描述和数值模拟描述。上述磁流变液的基础理论研... 概述了解释磁流变液链化机理的3种理论即磁畴理论、相变理论和偶极矩理论,以及链化机理的定量分析和数值模拟。同时介绍了3种描述磁流变液行为的理论方法和途径即宏观本构描述、微观分析描述和数值模拟描述。上述磁流变液的基础理论研究对优化磁流变材料的配置和设计高性能磁流变装置具有重要意义。 展开更多
关键词 链化机理 行为描述 本构 微观分析 数值模拟
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光纤连接器端面几何参量自动测量仪 被引量:4
4
作者 路元刚 王向朝 +2 位作者 钟向红 何国 郑德锋 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期341-345,共5页
报道了一种高精度测量光纤连接器端面几何参量的自动测量仪。叙述了光纤连接器的端面几何参量的测量原理。由光纤连接器端面形貌和纤芯中心坐标,可以高精度得到曲率半径、顶点偏移量、端面倾斜角和光纤高度等影响连接器性能的关键端面... 报道了一种高精度测量光纤连接器端面几何参量的自动测量仪。叙述了光纤连接器的端面几何参量的测量原理。由光纤连接器端面形貌和纤芯中心坐标,可以高精度得到曲率半径、顶点偏移量、端面倾斜角和光纤高度等影响连接器性能的关键端面几何参量。该仪器体积小,自动化程度高,用户界面友好,使用方便,可测量物理接触、角度式物理接触等类型的光纤连接器端面几何参量。实际测量证明,该测量仪有很好的重复测量精度。该测量仪与美国Dorc公司ZX 1 mini- PMS测量仪和Norland公司NC3000测量仪相比,测量精度水平相当。该仪器样机已通过华东国家计量测试中心的测试。 展开更多
关键词 光学测量 干涉仪 数字图像处理 几何参量 光纤连接器
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物体表面形貌的正弦相位调制实时干涉测量技术研究 被引量:7
5
作者 何国 王向朝 曾爱军 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第11期1997-2002,共6页
表面形貌干涉测量技术是一种高精度的非接触式测量技术,在工业生产和科学研究中具有广泛的应用。提出一种实时测量表面形貌的正弦相位调制干涉测量新技术。该技术用激光二极管作光源,用自制的高速图像传感器探测干涉信号,通过信号处理... 表面形貌干涉测量技术是一种高精度的非接触式测量技术,在工业生产和科学研究中具有广泛的应用。提出一种实时测量表面形貌的正弦相位调制干涉测量新技术。该技术用激光二极管作光源,用自制的高速图像传感器探测干涉信号,通过信号处理电路实时解相得到被测表面所对应的相位分布,实时分析相位获得物体表面形貌。该技术消除了光强和部分外界干扰的影响,提高了系统的测量精度。楔形光学平板表面形貌的测量结果表明,测量点为60×60个的情况下,测量时间小于8.2 ms,重复测量精度(RMS)为4.3 nm。 展开更多
关键词 光学测量 表面形貌 实时测量 正弦相位调制干涉仪 激光二极管 图像传感器
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基于分支设置的质量导引相位展开算法 被引量:6
6
作者 路元刚 王向朝 +2 位作者 何国 钟向红 郑德锋 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期460-464,共5页
二维相位展开方法是近年来较为活跃、引起关注的一个研究课题,它在许多测量应用中有着重要的作用。尽管掩膜阻断算法在多个领域都有成功应用实例,该算法存在着固有的缺陷。为了克服掩膜阻断算法的缺陷,综合分支阻断方法和质量导引方法... 二维相位展开方法是近年来较为活跃、引起关注的一个研究课题,它在许多测量应用中有着重要的作用。尽管掩膜阻断算法在多个领域都有成功应用实例,该算法存在着固有的缺陷。为了克服掩膜阻断算法的缺陷,综合分支阻断方法和质量导引方法的优点,提出一种基于分支设置的质量导引相位展开新算法。它先以一个初始质量图来引导分支的设置,然后把分支对应的相位质量设置为最低,从而产生一个新的质量图,最后按新质量图来引导相位展开,并使用几个包裹相位图来验证此方法的有效性。计算机模拟相位图和实际相位图的相位展开结果表明,在存在复杂轮廓不连续和高噪声的情况下,该算法优于模板阻断算法,能得到较好的相位展开结果。 展开更多
关键词 信息光学 图像处理 三维测量 干涉术 相位展开
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基于Agent的网上CAI系统设计研究 被引量:4
7
作者 何国 覃朝莲 谭兴文 《微型电脑应用》 2001年第6期13-14,共2页
本文重点提出智能控制器 Agent模型 ,采用高层与低层相隔离的方法 ,设计出以 Agent作控制器的网络CAI教学系统 ,将教学、测评和管理分离 ,从而很好地解决了网络学习环境的一致性和通用性问题 ,具有灵活、可扩展、重用的特点。并通过可... 本文重点提出智能控制器 Agent模型 ,采用高层与低层相隔离的方法 ,设计出以 Agent作控制器的网络CAI教学系统 ,将教学、测评和管理分离 ,从而很好地解决了网络学习环境的一致性和通用性问题 ,具有灵活、可扩展、重用的特点。并通过可视化编程语言 VB建立的实例 。 展开更多
关键词 VB语言 系统设计 AGENT 计算机辅助教学系统 CAI
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住宅小区网络监控系统的设计与研究 被引量:4
8
作者 何国 胡建明 《光电子技术与信息》 2001年第4期39-42,共4页
文章从多监控点出发,设计出光纤网络监控系统,对住宅区防火防盗及其他意外事故的发生进行监控。由于采用二通过并行工作,提高系统可靠性,其实时性强,具有图像、液晶显示、声音、文字等报警信息,并结出原理图及其软件流程图。适用... 文章从多监控点出发,设计出光纤网络监控系统,对住宅区防火防盗及其他意外事故的发生进行监控。由于采用二通过并行工作,提高系统可靠性,其实时性强,具有图像、液晶显示、声音、文字等报警信息,并结出原理图及其软件流程图。适用各种高噪声的环境,具有很大的社会和经济价值,为建造经济型智能大厦提供了技术保证。 展开更多
关键词 光纤网络 监控系统 住宅小区 光通信
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无人救援机器人的设计与实现 被引量:4
9
作者 吴灿烽 +1 位作者 佳文 何国 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第5期236-238,242,共4页
为了提高救援效率,降低救援人员的风险,对一款全地形车进行改装,设计并实现了一种无人救援机器人。针对车体前端空间狭小,刹车、油门、换挡、转向相距较远,设计一套运动控制结构,将各部分结构集于一体。设计一种救援转移平台,通过遥控... 为了提高救援效率,降低救援人员的风险,对一款全地形车进行改装,设计并实现了一种无人救援机器人。针对车体前端空间狭小,刹车、油门、换挡、转向相距较远,设计一套运动控制结构,将各部分结构集于一体。设计一种救援转移平台,通过遥控操作将伤病员转移出危险区域。在机械结构的基础上设计机器人控制系统并设计搭建远程遥控操作平台。为便于后续自主导航的研究,机器人搭载北斗、激光雷达以及视觉传感器。最后通过远程操作平台控制机器人运动,实验表明救援机器人具有稳定的运动控制能力和良好的救援转移能力。 展开更多
关键词 全地形 救援机器人 运动控制结构 控制系统 遥操作
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鲁棒性迭代学习控制在去毛刺机器人轨迹跟踪中的应用 被引量:6
10
作者 郑佳奇 熊禾根 +3 位作者 陶永 林远长 何国 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1062-1068,共7页
研究了去毛刺机器人的轨迹跟踪控制。考虑到在工业机器人去毛刺加工过程中,由于受非重复性扰动、毛刺大小不同引起切削力变化以及动态建模不确定性因素的影响,传统的迭代学习控制算法无法精确规划出去毛刺机器人的打磨路径,且很难实现... 研究了去毛刺机器人的轨迹跟踪控制。考虑到在工业机器人去毛刺加工过程中,由于受非重复性扰动、毛刺大小不同引起切削力变化以及动态建模不确定性因素的影响,传统的迭代学习控制算法无法精确规划出去毛刺机器人的打磨路径,且很难实现高精度的跟踪控制,不能保证系统的稳定性,提出了一种鲁棒性迭代学习控制算法,旨在提高去毛刺机器人的跟踪性能和对环境的抗干扰能力。该算法由于引入了鲁棒项,与传统的迭代学习控制算法相比,抗干扰能力得到增强,跟踪示教轨迹的性能得到提高,跟踪轨迹精度得到改善,解决了传统迭代学习控制算法需要确定模型才能完成打磨轨迹的精度要求的问题。仿真试验验证了该鲁棒迭代学习算法的鲁棒性和轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 去毛刺 鲁棒迭代学习控制 跟踪轨迹
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磁流变液磁性颗粒的研究进展 被引量:5
11
作者 韩易言 何国 +5 位作者 林远长 徐泽宇 朱晓强 刘永福 赵健 李先忠 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第24期3513-3519,共7页
磁流变液中的磁性颗粒要求具有高矫顽力、低比重,在相当大的温度范围内保持较高的稳定性。基于以上,综述了各种磁性颗粒的特点、发展历程及其各种物理化学制备方法,阐述了各种制备方法与磁性颗粒结构及性能的关系,对比分析了各种磁性颗... 磁流变液中的磁性颗粒要求具有高矫顽力、低比重,在相当大的温度范围内保持较高的稳定性。基于以上,综述了各种磁性颗粒的特点、发展历程及其各种物理化学制备方法,阐述了各种制备方法与磁性颗粒结构及性能的关系,对比分析了各种磁性颗粒对磁流变液性能的影响,指出了目前存在的问题,展望了磁性颗粒的制备方法与结构、性能机理的发展趋势。 展开更多
关键词 磁流变液 磁性颗粒 制备方法
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基于建构主义的机器人辅助教学设计模式研究 被引量:5
12
作者 赵炜 何国 《电化教育研究》 CSSCI 北大核心 2017年第5期112-117,共6页
文章针对目前机器人辅助教学缺乏教学理念指导的问题,在建构主义教学设计的基础上,利用机器人技术和多媒体技术进行机器人授课和在线答疑,提出一种基于建构主义的机器人辅助教学设计模式。借助系统动力学模型思想构建了教学设计系统变量... 文章针对目前机器人辅助教学缺乏教学理念指导的问题,在建构主义教学设计的基础上,利用机器人技术和多媒体技术进行机器人授课和在线答疑,提出一种基于建构主义的机器人辅助教学设计模式。借助系统动力学模型思想构建了教学设计系统变量集,并采用结构方程模型建模方法建立了教学设计模式的量化模型。设计开发了一款教学机器人,通过教学实践发现:此教学设计模式很好地处理了学生、教师和机器人之间的关系,调动了学生的积极性,基本达到教学目标,具有较强的可行性。 展开更多
关键词 建构主义 机器人辅助教学 教学设计模式 量化模型
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多媒体物理课件的研究与设计 被引量:3
13
作者 何国 《西南师范大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2001年第1期111-115,共5页
提出了一种多媒体CAI模型 ,用Authorware工具制作了《动量守恒律与应用》课件 ,并以这一课件的设计为例 ,介绍开发多媒体物理教学课件的步骤、方法 ,从而阐明素材准备、框架结构、表明手法及界面的设计 。
关键词 多媒体教学 多媒体物理课件 素材准备 框架结构 表明手法 界面设计
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A new quality map for quality-guided phase unwrapping 被引量:4
14
作者 路元刚 王向朝 +3 位作者 钟向红 何国 刘英明 郑德锋 《Chinese Optics Letters》 SCIE EI CAS CSCD 2004年第12期698-700,共3页
A new quality map for quality-guided phase unwrapping is presented. The quality map is derived from the wrapped phase map directly and can reflect phase quality accurately. It is demonstrated that the proposed quality... A new quality map for quality-guided phase unwrapping is presented. The quality map is derived from the wrapped phase map directly and can reflect phase quality accurately. It is demonstrated that the proposed quality map is a good phase-quality indicator, with which the quality-guided unwrapping algorithm can retrieve a reliable phase profile. 展开更多
关键词 In LINE
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宽范围高灵敏度的碳基柔性电容传感性能
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作者 严少秋 林远长 +3 位作者 唐颖 毕港平 肖博文 何国 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第6期1-7,共7页
为了改善柔性电容式传感器灵敏度与测量范围的问题,提出了一种易制备、无微结构的制备方法。以硅橡胶为柔性基底,碳纳米管和石墨烯为导电填料,采用机械共混和热固化工艺制备了柔性碳基介电层,选用铜箔作为传感器上下电极。研究分析了碳... 为了改善柔性电容式传感器灵敏度与测量范围的问题,提出了一种易制备、无微结构的制备方法。以硅橡胶为柔性基底,碳纳米管和石墨烯为导电填料,采用机械共混和热固化工艺制备了柔性碳基介电层,选用铜箔作为传感器上下电极。研究分析了碳基填料和固化温度对介电层灵敏度与弹性模量的影响,并通过万能试验机与数字电桥构成测试回路对传感器传感性能进行测定分析。实验结果表明,混合填充与单组分填充相比灵敏度提高约10倍,较高的固化温度可以有效降低弹性模量;在30 kPa压力下灵敏度高达1.092 kPa-1且在循环载荷下表现出良好的稳定性,响应时间和恢复时间分别达到300 ms与260 ms,并且拥有较低的迟滞特性。 展开更多
关键词 柔性电容传感器 碳纳米管 石墨烯 机械共混 热固化 高灵敏度
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无人微耕机的自动转向控制器设计 被引量:3
16
作者 王佳琪 张宁 何国 《江苏农业科学》 2018年第6期200-204,共5页
为实现梯田的无人机械化种植,以传统两轮式微耕机为实验平台,设计了自主耕作的无人微耕机。但在实际工作中该无人微耕机的自动转向控制器极易受复杂环境影响,导致控制精度严重下降。为提高控制器的适应性和实时性,采用逆模型-神经网络... 为实现梯田的无人机械化种植,以传统两轮式微耕机为实验平台,设计了自主耕作的无人微耕机。但在实际工作中该无人微耕机的自动转向控制器极易受复杂环境影响,导致控制精度严重下降。为提高控制器的适应性和实时性,采用逆模型-神经网络算法及模糊控制算法实现的双闭环控制方法,提高了控制器的抗干扰能力,降低了复杂环境对控制器的影响,提高了控制精度。结果表明,方波信号跟踪平均误差为0.1°,延时时间为0.28 s,正弦信号跟踪平均误差为1.8°,三角信号跟踪平均误差为0.8°,满足农业环境应用要求。 展开更多
关键词 无人微耕机 自动转向控制器设计 双闭环控制方法 逆模型-神经网络算法 模糊控制算法 农业环境应用
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Real-time displacement measurement with large range and high accuracy using sinusoidal phase modulating laser diode interferometer 被引量:2
17
作者 何国 王向朝 +2 位作者 曾爱军 唐锋 黄炳杰 《Chinese Optics Letters》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第4期211-214,共4页
To resolve the conflict of large measurement range and high accuracy in the existing real-time displacement measurement laser diode (LD) interferometers, a novel real-time displacement measurement LD interferometry ... To resolve the conflict of large measurement range and high accuracy in the existing real-time displacement measurement laser diode (LD) interferometers, a novel real-time displacement measurement LD interferometry is proposed and its measurement principle is analyzed. By use of a new phase demodulation algorithm and a new phase compensation algorithm of real-time phase unwrapping, the measurement accuracy is improved, and the measurement range is enlarged to a few wavelengths. In experiments, the peak-to-peak amplitude of the speaker vibration was 2361.7 nm, and the repeatability was 2.56 nm. The measurement time was less than 26 us. 展开更多
关键词 ALGORITHMS INTERFEROMETERS Semiconductor lasers
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数据采集对斜拉索索力测量精度影响研究 被引量:1
18
作者 张亮 朱永 +3 位作者 章鹏 陈伟民 何国 谢科 《测控技术》 CSCD 2008年第7期26-28,共3页
随机激励频率法是检测斜拉索张力的有效方法。频率法的关键是在于准确地识别出索的基频。在刚度、垂度及温度等边界条件一定的条件下,拉索索力测量精度主要由振动信号数据采集的频率和采样时间决定。从理论上分析数据采集频率与采样时... 随机激励频率法是检测斜拉索张力的有效方法。频率法的关键是在于准确地识别出索的基频。在刚度、垂度及温度等边界条件一定的条件下,拉索索力测量精度主要由振动信号数据采集的频率和采样时间决定。从理论上分析数据采集频率与采样时间与索力测量精度的关系,并在此基础上对马桑溪长江大桥斜拉索振动数据进行实验,实验结果与理论相符合。 展开更多
关键词 频率法 拉索张力 采样频率
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基于圆筒剪切模式的磁流变脂流变学特性检测方法与装置 被引量:2
19
作者 廖昌荣 何国 +2 位作者 骆静 刘会兵 李兴 《计量学报》 CSCD 北大核心 2010年第1期5-8,共4页
针对现有测试装置剪切率低且难以使磁流变脂达到磁饱和的问题,提出了一种基于同心圆筒双边剪切模式的磁流变脂流变学特性检测方法,分析了剪切通道中磁流变脂在转子作用下的剪切流动特性与剪切应力分布,建立了磁流变脂传递力矩与剪切... 针对现有测试装置剪切率低且难以使磁流变脂达到磁饱和的问题,提出了一种基于同心圆筒双边剪切模式的磁流变脂流变学特性检测方法,分析了剪切通道中磁流变脂在转子作用下的剪切流动特性与剪切应力分布,建立了磁流变脂传递力矩与剪切应力的理论关系,得出了由传递力矩导出标称剪切应力的近似算法;通过建立剪切率与剪切应力之间的函数关系,利用剪切通道中磁流变脂的平衡微分方程和流动边界条件,得出了由转子角速度导出磁流变脂标称剪切率近似算法;通过实验方法研究了剪切通道平均磁通密度与励磁电流的关系;设计与制作了磁流变脂检测装置,并利用磁流变脂检测装置完成了某典型磁流变脂检测,使磁流变脂的剪切率达到2000s^-1、磁通密度超过0.6T,测试结果与其它检测装置检测结果能较好吻合。 展开更多
关键词 计量学 磁流变液 磁流变脂 流变特性 检测方法
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高精度IR定量分析算法研究 被引量:1
20
作者 刘永福 何国 +1 位作者 赵健 徐泽宇 《计算机与应用化学》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期995-997,共3页
在总结了现有的偏最小二乘回归方法的基础上,利用神经网络的非线性映射逼近能力,构造了一种新的定量分析算法。采用CO的IR光谱数据集对提出的算法进行了验证,同时与PLS、KPLS、PLSS算法进行了分析和比较。实验结果表明,该方法预测能力最... 在总结了现有的偏最小二乘回归方法的基础上,利用神经网络的非线性映射逼近能力,构造了一种新的定量分析算法。采用CO的IR光谱数据集对提出的算法进行了验证,同时与PLS、KPLS、PLSS算法进行了分析和比较。实验结果表明,该方法预测能力最优,而且在模型的复杂度和拟合优度方法,达到甚至优于现有算法,是一种有效的定量分析方法。 展开更多
关键词 化学计量学 偏最小二乘 定量分析
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