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基于扩展卡尔曼滤波算法的磷酸铁锂电池荷电状态估计 被引量:11
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作者 韦仲爽 侯巍 +2 位作者 赵彦 郑寿森 付青 《中山大学学报(自然科学版)(中英文)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期92-100,共9页
电池的荷电状态(SoC,state of charge)是锂离子电池最基本的参数之一,不能直接测量得到。本文基于二阶Thevenin模型对磷酸铁锂电池进行建模分析,通过混合脉冲功率特性(HPPC,hybrid pulse power characteristic)实验对不同SoC处的模型参... 电池的荷电状态(SoC,state of charge)是锂离子电池最基本的参数之一,不能直接测量得到。本文基于二阶Thevenin模型对磷酸铁锂电池进行建模分析,通过混合脉冲功率特性(HPPC,hybrid pulse power characteristic)实验对不同SoC处的模型参数进行识别。基于MATLAB/Simulink平台,搭建了变参数二阶Thevenin模型与扩展卡尔曼滤波(EKF,extended Kalman filter)算法相结合的估算系统。仿真结果表明,估算系统在不同工况下的仿真误差不超过2.5%,为锂离子电池管理系统的搭建提供了支持。 展开更多
关键词 磷酸铁锂电池 荷电状态 二阶Thevenin电路模型 参数识别 扩展卡尔曼滤波算法
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一种实用的四旋翼飞行器姿态融合算法研究 被引量:10
2
作者 卢艳军 陈雨荻 +2 位作者 张太宁 李元龙 赵为平 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第8期84-89,共6页
在磁干扰环境下进行四旋翼飞行器姿态解算会影响姿态解算精度。为了减小磁干扰对俯仰角和滚转角的影响,提出基于扩展卡尔曼滤波(EKF)进行解算的改进方法。首先,基于EKF将加速度计的测量值作为观测量解算俯仰角和滚转角;然后,将加速度计... 在磁干扰环境下进行四旋翼飞行器姿态解算会影响姿态解算精度。为了减小磁干扰对俯仰角和滚转角的影响,提出基于扩展卡尔曼滤波(EKF)进行解算的改进方法。首先,基于EKF将加速度计的测量值作为观测量解算俯仰角和滚转角;然后,将加速度计和磁力计的测量值同时作为观测量,再次应用EKF解算偏航角,并在第二次EKF解算过程中加入可调节测量方差矩阵,自适应改变卡尔曼增益,调节观测量对状态预测的修正,减小磁干扰对偏航角的影响;最后,基于自主研发的飞控系统对该算法进行验证。验证结果表明:该算法能提高四旋翼飞行器在磁干扰环境下的姿态解算精度,增强四旋翼飞行器姿态融合算法的抗磁干扰性能。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 姿态解算 ekf算法 磁干扰
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锂离子电池特性建模与SOC估算算法的研究 被引量:8
3
作者 凡旭国 周金治 高磊 《微型机与应用》 2017年第2期83-86,共4页
锂离子电池管理系统设计及荷电状态(SOC)估算依赖于电池等效电路模型的建立,在几种常见的动力锂离子电池等效电路模型分析与比较的基础上,通过对动力锂离子电池进行多种特性实验,分析了锂离子电池的动态特性,提出了二阶RC等效电路模型,... 锂离子电池管理系统设计及荷电状态(SOC)估算依赖于电池等效电路模型的建立,在几种常见的动力锂离子电池等效电路模型分析与比较的基础上,通过对动力锂离子电池进行多种特性实验,分析了锂离子电池的动态特性,提出了二阶RC等效电路模型,并验证了模型的准确性。在电路模型基础上运用扩展卡尔曼滤波算法搭建了MATLAB/Siumlink平台上的仿真模型,通过仿真和实验结果的对比,验证该模型具有较高的估算精度,可用于锂离子电池SOC的实时估算。 展开更多
关键词 锂离子电池 等效电路模型 ekf算法 SOC估算
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SINS/GPS组合导航系统Kalman滤波仿真研究 被引量:7
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作者 王艳梅 王海生 《沈阳理工大学学报》 CAS 2019年第1期58-63,共6页
为克服捷联惯导系统SINS误差随时间积累、长期精度差和全球定位系统GPS易失锁、不易实时控制的缺点,本文研究了SINS和GPS的原理,在惯导误差分析的基础上,同时考虑SINS/GPS组合导航的杆臂误差和时间不同步误差,建立以速度和位置误差为观... 为克服捷联惯导系统SINS误差随时间积累、长期精度差和全球定位系统GPS易失锁、不易实时控制的缺点,本文研究了SINS和GPS的原理,在惯导误差分析的基础上,同时考虑SINS/GPS组合导航的杆臂误差和时间不同步误差,建立以速度和位置误差为观测量的SINS/GPS系统状态空间模型和观测方程;采用扩展卡尔曼滤波EKF算法对SINS/GPS的组合系统进行信息融合。Matlab仿真结果表明,本文建立的模型组合导航提高了定位精度。 展开更多
关键词 ekf算法 SINS/GPS组合导航 杆臂误差 时间不同步误差
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分布式自主定轨的岭型EKF算法 被引量:5
5
作者 韩松辉 归庆明 +1 位作者 李建文 杜兰 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期399-402,共4页
针对分布式自主定轨模式,在分析病态性问题产生原因的基础上,将岭估计与EKF算法相结合,提出了岭型EKF算法,并给出了岭参数的具体确定方法。利用STK仿真Walker24/3/1星座并进行分布式自主定轨,结果表明岭型EKF算法是有效的。
关键词 自主定轨 星座漂移 ekf算法 岭型ekf算法 岭参数
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基于内阻功率消耗的锂电池SOC估计 被引量:6
6
作者 靳博文 乔慧敏 +1 位作者 潘天红 陈山 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期1008-1015,1059,共9页
针对锂电池不同使用场合下的剩余电量估算精度的问题,提出了基于内阻功率的放电策略与功率积分的电池剩余电量计算方法。选取电池的1阶Thevenin等效电路模型,通过放电实验确定电池内部参数,建立了电池的可变参数模型。依据电池不同使用... 针对锂电池不同使用场合下的剩余电量估算精度的问题,提出了基于内阻功率的放电策略与功率积分的电池剩余电量计算方法。选取电池的1阶Thevenin等效电路模型,通过放电实验确定电池内部参数,建立了电池的可变参数模型。依据电池不同使用需求,通过功率控制电池放电电流,稳定电池的容量,提升了安时积分算法在稳定放电工况下的鲁棒性;将电池的温度、高频率波动电流和健康状况引入积分项,以衡量电池容量消耗速率,并采用功率积分算法估算电池剩余容量。将积分算法与EKF结合,减弱了积分误差对估算精度的影响。搭建实验台架,设计锂电池的放电工况,采用与之对应的放电策略和计算方法。结果表明:本文的方法有效地提升了电池剩余电量的估算精度。 展开更多
关键词 锂电池 可变参数模型 剩余电量 功率积分算法 ekf算法 鲁棒性
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锂电池荷电状态估算Matlab仿真研究 被引量:7
7
作者 涂涛 钟其水 李波 《电子设计工程》 2016年第20期129-132,共4页
锂电池的剩余电量(SOC)估算不仅可以作为电动汽车续航里程的参考值,而且可以为电动汽车的能量管理策略提供依据,具有重要意义。本文以法国SAFT公司生产的额定容量为6 AH,额定电压为10.68 V的锂离子电池包为研究对象,通过使用Matlab和Adv... 锂电池的剩余电量(SOC)估算不仅可以作为电动汽车续航里程的参考值,而且可以为电动汽车的能量管理策略提供依据,具有重要意义。本文以法国SAFT公司生产的额定容量为6 AH,额定电压为10.68 V的锂离子电池包为研究对象,通过使用Matlab和Advisor等仿真软件,研究了福克斯电动汽车行驶在UDDS工况下,采用安时法和扩展卡尔曼滤波算法结合估算锂电池的剩余电量。仿真结果证明,该方法有效提高了锂电池的SOC估算精度,电池SOC估算误差在5%以内。 展开更多
关键词 锂离子电池 SOC估算 安时法 扩展卡尔曼滤波算法 MATLAB仿真
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基于UWB/INS的单兵班组协同定位算法研究 被引量:6
8
作者 晁正正 马喜宏 +2 位作者 李小燕 吕辰 朱孟龙 《测试技术学报》 2019年第5期406-411,共6页
针对单兵作战系统易受室外GPS(Global Positioning System)信号遮挡失锁难以定位与INS自主定位容易发散的问题,提出一种基于单兵之间相互测距信息的EKF(Extended Kalman Filter)班组协同定位算法.利用角速度均方根阈值判别法进行单兵零... 针对单兵作战系统易受室外GPS(Global Positioning System)信号遮挡失锁难以定位与INS自主定位容易发散的问题,提出一种基于单兵之间相互测距信息的EKF(Extended Kalman Filter)班组协同定位算法.利用角速度均方根阈值判别法进行单兵零速修正,UWB(Ultra Wideband)进行相互测距的同时传输协作单元位置估计和协方差信息,通过构造距离量测方程在零速区间协同定位.实测试验对比单兵INS定位算法与基于相互测距信息的EKF班组协同定位算法,试验结果表明:基于UWB/INS的单兵班组协同定位算法明显优于单兵INS算法自主定位,其位置误差减小了一个数量级,有效抑制了单兵INS定位误差累积.该算法可以在我军反恐作战、抢险救灾等极端环境下单兵班组协同定位中使用. 展开更多
关键词 单兵协同导航 UWB测距 零速检测 ekf算法 轨迹修正
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基于DSP和EKF算法的动力电池SOC评估系统 被引量:6
9
作者 徐研科 范兴明 张鑫 《计算机与数字工程》 2018年第3期496-500,共5页
精确的电池SOC数据是电动汽车正常运行的关键,EKF算法通过递推运算能够从软件层面有效地消除SOC估算过程中的误差累积,但实际估算精度和适用性依赖于可靠的硬件系统。因此,设计了一种电池SOC在线评估系统,16位ADC模块确保了系统数据采... 精确的电池SOC数据是电动汽车正常运行的关键,EKF算法通过递推运算能够从软件层面有效地消除SOC估算过程中的误差累积,但实际估算精度和适用性依赖于可靠的硬件系统。因此,设计了一种电池SOC在线评估系统,16位ADC模块确保了系统数据采集精度;主控DSP2407芯片可靠有效地实现了算法运行和系统状态显示功能。实验测试表明,A/D数据结果的平均误差较小,算法运算结果与理论仿真结果一致,硬件系统能够满足精度设计要求,且工作稳定。 展开更多
关键词 动力电池 ekf算法 SOC在线评估 DSP2407
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基于EKF算法的神经网络估算锂电池SOC 被引量:6
10
作者 丁羿茗 吕瑞强 蒋超 《电源技术》 CAS 北大核心 2021年第10期1260-1263,共4页
荷电状态是电池的一个重要参数,为了精确地估计电池的SOC值,建立了Thevenin等效电路模型,将EKF与神经网络结合,利用EKF算法实时更新神经网络模型的权值和阈值。Matlab仿真结果证明,EKF神经网络比BP神经网络精度高,拟合效果好,可以更精... 荷电状态是电池的一个重要参数,为了精确地估计电池的SOC值,建立了Thevenin等效电路模型,将EKF与神经网络结合,利用EKF算法实时更新神经网络模型的权值和阈值。Matlab仿真结果证明,EKF神经网络比BP神经网络精度高,拟合效果好,可以更精确地估算锂电池SOC。最后通过实验验证,在HPPC工况下,二阶RC锂电池模型仿真结果和实验结果的误差在2%以内,在UDDS工况下仿真结果和实验结果的误差在4%以内,模型在两种工况下的精度均符合要求。 展开更多
关键词 二阶等效电路模型 参数辨识 ekf算法 SOC估计
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一种六自由度机械臂的控制系统设计 被引量:6
11
作者 龙腾 《信息技术与网络安全》 2019年第6期65-68,共4页
针对机械臂在工业自动化等方面的需求,在分析了传统机械臂控制系统的基础上提出了一种以STM32F4为主控制器、陀螺仪传感器为关节状态检测器、舵机驱动模块为机械臂运动单元的六自由度控制系统。该系统采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF算法),... 针对机械臂在工业自动化等方面的需求,在分析了传统机械臂控制系统的基础上提出了一种以STM32F4为主控制器、陀螺仪传感器为关节状态检测器、舵机驱动模块为机械臂运动单元的六自由度控制系统。该系统采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF算法),将陀螺仪采集的关节状态参数传递给EKF核心算法进行预估机械臂的运动状态,实现对机械臂运动过程中的偏差调控。实验表明,该控制系统的运动精度误差最大不超过18mm,能够快速、准确地调控机械臂的运动轨迹。 展开更多
关键词 机械臂 STM32F4 陀螺仪舵机 ekf算法
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基于EKF算法的微型AHRS模块设计 被引量:6
12
作者 李旭妍 刘长明 +1 位作者 陈燕 畅彦祥 《国外电子测量技术》 北大核心 2022年第4期93-98,共6页
微型航姿参考系统(AHRS)模块是由微机电系统(MEMS)惯性器件以及STM32微型处理器组成的航姿参考系统,广泛应用于民用无人机领域。针对MEMS惯性器件易受外界环境干扰、数据易漂移导致姿态解算数据不稳定、精度不高的问题,提出一种适应于A... 微型航姿参考系统(AHRS)模块是由微机电系统(MEMS)惯性器件以及STM32微型处理器组成的航姿参考系统,广泛应用于民用无人机领域。针对MEMS惯性器件易受外界环境干扰、数据易漂移导致姿态解算数据不稳定、精度不高的问题,提出一种适应于AHRS模块的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,通过算法完成AHRS模块内的多传感器信息融合,保障AHRS模块输出高精度的姿态数据。利用高精度三轴无磁转台对其进行动静态精度测试,采集并分析AHRS在动态环境下的各个轴向角实时数据与误差数据。结果表明,该航姿参考系统能够满足小型化、低功耗和低成本设计要求,适用于民用无人机领域。 展开更多
关键词 MEMS ekf算法 AHRS 优化设计
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线性化误差对于UWB系统定位精度影响分析 被引量:5
13
作者 刘琦 高成发 尚睿 《测绘工程》 CSCD 2021年第3期26-31,40,共7页
针对目前常用的超宽带算法,扩展卡尔曼滤波(EKF)在解算过程中产生的线性化误差,对定位结果产生影响,而无损卡尔曼滤波(UKF)算法可以不进行线性化过程进行解算,避免误差的产生。文中首先对UWB定位系统线性化误差进行分析,在此基础上提出... 针对目前常用的超宽带算法,扩展卡尔曼滤波(EKF)在解算过程中产生的线性化误差,对定位结果产生影响,而无损卡尔曼滤波(UKF)算法可以不进行线性化过程进行解算,避免误差的产生。文中首先对UWB定位系统线性化误差进行分析,在此基础上提出UKF和TDOA相结合的定位模型,通过实验比较两种算法的定位精度。实验结果表明UKF算法定位结果相比于EKF算法在U方向上有明显提升,误差稳定在10 cm之内。同时,通过改变初始坐标偏差,来进一步比较两种算法的定位效果,结果表明,初始偏差设置为0.5 m时,UKF算法比EKF算法U方向精度提升15%;初始偏差设置为1 m时,UKF算法U方向精度提升60%以上;初始偏差设置为5 m和10 m时,UKF算法U方向精度提升可以达到90%。EKF算法会产生不可忽略的线性化误差且误差会随着初始偏差增大而增大,UKF算法则可以保持较好的定位精度和稳定性。 展开更多
关键词 线性化误差 UWB定位 ekf算法 UKF算法 初始偏差
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基于EKF算法的锂电池SOC估算策略 被引量:5
14
作者 崔耕韬 江卫华 涂炜 《电子技术应用》 2021年第3期36-39,共4页
在电池管理系统中,电池荷电状态(SOC)的准确估算具有重要的地位,其重要性不仅在于可以向使用者提示电池的剩余电量,更在于它是电池充放电管理和均衡控制管理的基础。而SOC受许多因素的影响,如温度以及电流的大小、方向等,它的准确预测... 在电池管理系统中,电池荷电状态(SOC)的准确估算具有重要的地位,其重要性不仅在于可以向使用者提示电池的剩余电量,更在于它是电池充放电管理和均衡控制管理的基础。而SOC受许多因素的影响,如温度以及电流的大小、方向等,它的准确预测也较困难。提出了一种用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计锂电池SOC的方法,建立电池仿真模型,通过混合动力脉冲能力特性(HPPC)试验进行了参数辨识。在恒流放电下模型的SOC估算误差约2.1%,说明该模型有效且易于应用。 展开更多
关键词 锂电池 ekf算法 HPPC试验 SOC估算
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纯电动汽车质心侧偏角估计及仿真分析 被引量:5
15
作者 方春杰 《汽车工程师》 2017年第11期34-37,共4页
为了解决纯电动汽车主动安全控制过程中质心侧偏角不容易直接测量这一难题,针对高速移线工况下的纯电动汽车,建立3自由度车辆动力学模型,并采用CarSim和MATLAB/Simulink分别搭建纯电动汽车整车参数化模型和驱动电机模型;基于扩展卡尔曼... 为了解决纯电动汽车主动安全控制过程中质心侧偏角不容易直接测量这一难题,针对高速移线工况下的纯电动汽车,建立3自由度车辆动力学模型,并采用CarSim和MATLAB/Simulink分别搭建纯电动汽车整车参数化模型和驱动电机模型;基于扩展卡尔曼滤波(EKF)算法,设计状态观测器对纯电动汽车质心侧偏角进行估计;结合ISO 3888紧急双移线工况,对状态观测器的估计效果进行联合仿真验证。仿真结果表明,采用该估计方法得到的质心侧偏角估计值与仿真模型的输出值基本吻合,且估计精度较高,能够满足纯电动汽车主动安全控制的实际需求。 展开更多
关键词 纯电动汽车 ekf算法 质心侧偏角 观测器 CARSIM
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新的“S-蛇形”机动目标模型及跟踪方法研究 被引量:6
16
作者 张亮亮 周峰 徐彤 《电光与控制》 北大核心 2012年第9期13-16,22,共5页
为了解决三维空间蛇形机动目标跟踪算法中模型失配的问题,提出了新的"S-蛇形"机动目标模型。该模型基于研究分析了平面内原始机动转弯模型,考虑目标在垂直方向做简单的匀速直线运动,对二维机动转弯模型进行了三维补维,但经仿... 为了解决三维空间蛇形机动目标跟踪算法中模型失配的问题,提出了新的"S-蛇形"机动目标模型。该模型基于研究分析了平面内原始机动转弯模型,考虑目标在垂直方向做简单的匀速直线运动,对二维机动转弯模型进行了三维补维,但经仿真分析发现,此模型在机动变轨处出现"折返"现象,为了克服此缺点,又对该模型的状态转移矩阵进行了修正,提出了一种新的"S-蛇形"机动目标模型,该模型能够很好地匹配蛇形机动目标真实运动轨迹。最后在扩展卡尔曼滤波算法(EKF)中应用该模型,对真实蛇形机动目标进行滤波跟踪,通过Monte-Carlo仿真,结果验证了此算法跟踪精度高,也进一步证明了改进模型的合理性和实用性,并已经初步应用于某新型武器装备跟踪系统调试中。 展开更多
关键词 机动转弯模型 “S-蛇形”机动目标模型 扩展卡尔曼滤波算法
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多机器人最大熵博弈协同定位算法 被引量:6
17
作者 华承昊 窦丽华 方浩 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期192-198,共7页
研究了多机器人观测到同一目标时的协同定位问题。建立了各个机器人相对观测一致程度的数学描述模型,进而提出用基于极大熵准则的最大熵博弈获取使相对观测一致程度最优的协同定位方式。针对博弈结果的多样性,相应地改变观测方程的雅克... 研究了多机器人观测到同一目标时的协同定位问题。建立了各个机器人相对观测一致程度的数学描述模型,进而提出用基于极大熵准则的最大熵博弈获取使相对观测一致程度最优的协同定位方式。针对博弈结果的多样性,相应地改变观测方程的雅克比矩阵,推导了可适应多机器人各种博弈结果的扩展Kalman滤波协同定位算法。仿真实验表明,方法可实现机器人团队在协同定位时有选择、更高效地共享相互间的观测信息;在保证协同定位精度提高的同时有效地消除了多机器人相对观测信息间的冲突。 展开更多
关键词 多机器人 最大熵博弈 一致相对观测 协同定位 扩展Kalman滤波算法
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基于高阶非线性模型的铅酸蓄电池SOC估计 被引量:6
18
作者 钟国彬 何耀 +2 位作者 刘新天 冯真得 苏伟 《蓄电池》 2015年第4期166-169,173,共5页
铅酸蓄电池在电动汽车和蓄电池储能系统等领域有着广泛的应用,提高铅酸蓄电池荷电状态(SOC)估算的精度具有重要的意义。本文针对目前SOC估算方法中电池等效模型复杂、相关参数难以确定等问题,提出了一种新型高阶非线性拟合开路电压的SO... 铅酸蓄电池在电动汽车和蓄电池储能系统等领域有着广泛的应用,提高铅酸蓄电池荷电状态(SOC)估算的精度具有重要的意义。本文针对目前SOC估算方法中电池等效模型复杂、相关参数难以确定等问题,提出了一种新型高阶非线性拟合开路电压的SOC估计方法,通过拟合恒流充放电工况下的开路电压(OCV)–SOC曲线,建立适用于变电流充放电工况下的铅酸蓄电池模型,并结合扩展卡尔曼滤波算法(EKF)对电池的SOC进行估算。仿真和实验结果表明该方法能够实现铅酸蓄电池的高精度SOC估算。 展开更多
关键词 铅酸蓄电池 充放电工况 荷电状态 开路电压 扩展卡尔曼滤波法 电动汽车 储能系统 高阶非线性
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非平坦地形下移动机器人位姿精准估计研究
19
作者 董作峰 叶玉刚 +1 位作者 郑宪秋 秦冬冬 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第10期305-308,314,共5页
非平坦地形上移动机器人的姿态和运动变得更加复杂和多样化,导致机器人位姿估计精准度和效率降低,为此提出非平坦地形下移动机器人位姿精准估计方法。根据移动机器人的运动特性和约束条件获取运动学函数,将该函数输入Mahony算法,得到粗... 非平坦地形上移动机器人的姿态和运动变得更加复杂和多样化,导致机器人位姿估计精准度和效率降低,为此提出非平坦地形下移动机器人位姿精准估计方法。根据移动机器人的运动特性和约束条件获取运动学函数,将该函数输入Mahony算法,得到粗略的姿态估计值。将姿态估计值和里程计观测数据作为EKF算法的初始参数,通过滤波和融合处理进行位姿估计,结合PL-ICP点云匹配方法进一步更新位姿估计结果。将更新后的位姿估计作为EKF算法的先验估计,并与其他传感器数据进行融合,得到初步位姿估计结果。将初步位姿估计结果作为果蝇优化算法的优化目标,获取更加精准的移动机器人位姿估计结果。实验结果表明:所提方法能够在确保移动机器人稳定运行的基础上,有效提高其位姿估计的精准度和效率,取得了较好的应用效果。 展开更多
关键词 移动机器人 运动学函数 位姿估计 ekf算法 PL-ICP点云匹配方法 果蝇优化算法
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水下重力匹配导航的非线性滤波算法研究
20
作者 付林威 赵东明 +3 位作者 付林 刘长青 谢心和 龚作平 《测绘与空间地理信息》 2024年第7期42-46,49,共6页
地球重力场辅助惯性导航系统应用于水下运载体的导航定位,能够有效降低惯性导航系统误差随时间累积的影响,保证水下运载体的长时间导航精度。EKF算法与UKF算法是两种常用的非线性滤波算法,以水下重力匹配导航为例,在南海选取两块重力异... 地球重力场辅助惯性导航系统应用于水下运载体的导航定位,能够有效降低惯性导航系统误差随时间累积的影响,保证水下运载体的长时间导航精度。EKF算法与UKF算法是两种常用的非线性滤波算法,以水下重力匹配导航为例,在南海选取两块重力异常变化剧烈程度不同的海域开展仿真试验,试验结果表明:两种算法都能够匹配真实航迹,有效降低惯导定位误差,采用UKF算法的导航定位精度水平较EKF算法提升30%以上,具有较好的精度提高作用。 展开更多
关键词 ekf算法 UKF算法 惯性导航系统 水下重力匹配导航
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