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一种基于CMAC的自学习控制器 被引量:24
1
作者 蒋志明 林廷圻 黄先祥 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第4期542-546,共5页
现有的基于 CMAC的自学习控制器能够有效地减小跟踪误差 ,但是在跟踪连续变化信号如正弦波时 ,由于累积误差的影响会产生过学习现象 ,进而导致系统的不稳定 .为此 ,提出一种新的基于 CMAC的自学习控制器 ,它以系统的动态误差作为 CMAC... 现有的基于 CMAC的自学习控制器能够有效地减小跟踪误差 ,但是在跟踪连续变化信号如正弦波时 ,由于累积误差的影响会产生过学习现象 ,进而导致系统的不稳定 .为此 ,提出一种新的基于 CMAC的自学习控制器 ,它以系统的动态误差作为 CMAC的激励信号 ,从而避免了累积误差的影响 .仿真结果表明 ,该控制器不仅是有效的 ,而且具有很强的鲁棒性 .此外 ,它可以使用较高的学习速率 ,实时性强 . 展开更多
关键词 神经网络 稳定性 自学习控制器 cmac
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基于CMAC-PID控制的柴油发电机组的建模与仿真 被引量:22
2
作者 侯世英 时文飞 万江 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第13期3052-3055,3063,共5页
在分析柴油发电机组系统组成的基础上,建立了火电厂应急柴油发电机组在MATLAB/SIMULINK环境下的仿真模型,提出了应急柴油发电机组调速系统的CMAC-PID控制方案。对顺序投入负载时,机组的机械、电气性能作了仿真分析,结果表明CMAC-PID控... 在分析柴油发电机组系统组成的基础上,建立了火电厂应急柴油发电机组在MATLAB/SIMULINK环境下的仿真模型,提出了应急柴油发电机组调速系统的CMAC-PID控制方案。对顺序投入负载时,机组的机械、电气性能作了仿真分析,结果表明CMAC-PID控制的应急柴油发电机组,转速瞬态调整率要比常规PID控制下小,稳定时间也短,显示了良好的动态特性。 展开更多
关键词 cmac神经网络 PID 应急柴油发电机组 建模
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基于CMAC的电液负载模拟器自学习控制 被引量:12
3
作者 叶正茂 李洪人 王经甫 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2003年第3期343-347,共5页
通过建立某飞行器舵机电液负载模拟器与操舵系统联动的数学模型 ,分析了电液负载模拟器的多余力产生原理。提出了采用结构不变性原理设计补偿环节的基于 CMAC神经网络的控制结构和算法。通过对系统的动态仿真表明 ,该方法可有效地抑制... 通过建立某飞行器舵机电液负载模拟器与操舵系统联动的数学模型 ,分析了电液负载模拟器的多余力产生原理。提出了采用结构不变性原理设计补偿环节的基于 CMAC神经网络的控制结构和算法。通过对系统的动态仿真表明 ,该方法可有效地抑制多余力 。 展开更多
关键词 电液负载模拟器 cmac神经网络 负载干扰 多余力
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一种自适应CMAC神经网络控制器的设计与仿真 被引量:19
4
作者 李辉 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期2233-2235,2243,共4页
为了消除常规前馈型CMAC神经网络控制器的过学习和振荡现象,基于常规CMAC结构的基础上,提出了一种自适应CMAC神经网络的控制器结构。该控制器以系统动态误差和给定信号量作为CMAC的激励信号,并与自适应神经网络控制器相并联构成系统的... 为了消除常规前馈型CMAC神经网络控制器的过学习和振荡现象,基于常规CMAC结构的基础上,提出了一种自适应CMAC神经网络的控制器结构。该控制器以系统动态误差和给定信号量作为CMAC的激励信号,并与自适应神经网络控制器相并联构成系统的复合控制。仿真实例表明,提出的自适应CMAC神经网络控制器具有良好的鲁棒性、抗干扰能力和自适应能力,是解决非线性和不确定性对象控制问题的一种简便有效的控制算法。 展开更多
关键词 cmac神经网络 自适应控制 仿真 鲁棒性
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CMAC神经网络与PID复合控制的应用研究 被引量:19
5
作者 朱家群 邹凌 孙玉强 《微计算机信息》 北大核心 2006年第05S期59-61,共3页
阐述了CMAC神经网络的基本原理,并结合PID控制的特点,将CMAC神经网络与PID复合控制算法应用在工业领域的温度控制系统中,并同传统的Zieglar-Nichols阶跃响应法及单纯形算法作了比较。仿真结果表明:该复合控制算法具有较高的控制精度及... 阐述了CMAC神经网络的基本原理,并结合PID控制的特点,将CMAC神经网络与PID复合控制算法应用在工业领域的温度控制系统中,并同传统的Zieglar-Nichols阶跃响应法及单纯形算法作了比较。仿真结果表明:该复合控制算法具有较高的控制精度及良好的控制效果。 展开更多
关键词 cmac 神经网络 PID控制 复合控制
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基于CMAC的带有未知负载干扰电液位置伺服系统的自学习控制 被引量:9
6
作者 蒋志明 林廷圻 黄先祥 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2000年第3期368-370,374,共4页
针对电液伺服系统的特点 ,提出了基于 CMAC神经网络非线性控制的结构和算法。对电液位置伺服系统的动态仿真表明 。
关键词 电液位置伺服系统 cmac 负载干扰 自学习控制
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新型小脑模型关联控制器复合控制在电动加载系统中的结构及算法 被引量:14
7
作者 杨波 王哲 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期827-833,共7页
在电动加载系统中,多余力矩强扰动和其他非线性因素直接影响力矩跟踪精度,传统的控制方法很难得到满意的控制效果.本文分析了电动加载系统中多余力矩产生机理,提出了一种新型小脑模型关联控制器(CMAC)复合控制策略,并对其结构及算法进... 在电动加载系统中,多余力矩强扰动和其他非线性因素直接影响力矩跟踪精度,传统的控制方法很难得到满意的控制效果.本文分析了电动加载系统中多余力矩产生机理,提出了一种新型小脑模型关联控制器(CMAC)复合控制策略,并对其结构及算法进行了研究.在控制结构上以系统的指令输入和实际输出作为CMAC的激励信号,采用误差作为训练信号,并根据激励信号的特点,提出了非均匀量化的思想.不同于常规CMAC的误差平均分配,新型CMAC根据高斯权重系数来分配误差.动态仿真结果表明,该方法有效抑制了加载系统的多余力矩及摩擦等非线性因素干扰,提高了电动加载系统的控制精度,增强了系统的稳定性. 展开更多
关键词 电动加载系统 多余力矩 cmac神经网络 复合控制 非均匀量化 高斯权重系数
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基于CMAC神经网络与PID的并行控制器设计与应用 被引量:8
8
作者 宋轶群 杜华生 王德新 《自动化与仪表》 2005年第3期37-39,共3页
提出一种基于CMAC神经网络与PID的并行控制器的设计方法,利用传统PID实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动,利用CMAC神经网络控制器实现前馈控制,确保系统的控制精度和响应速度。该算法直接应用于控制直流电机调速系统,仿真结果表... 提出一种基于CMAC神经网络与PID的并行控制器的设计方法,利用传统PID实现反馈控制,保证系统的稳定性,且抑制扰动,利用CMAC神经网络控制器实现前馈控制,确保系统的控制精度和响应速度。该算法直接应用于控制直流电机调速系统,仿真结果表明,与传统数字PID控制算法相比较,该并行控制算法增强了系统的控制精度,提高了系统的响应速度,并且具备较强的抗干扰能力和鲁棒性。 展开更多
关键词 cmac神经网络 PID控制 并行控制器 直流调速
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CMAC神经网络在热舒适度测试中的应用 被引量:11
9
作者 李慧 段培永 《山东建筑工程学院学报》 2003年第4期54-57,共4页
采用传统计算方法无法对热舒适度进行直接测量。利用CMAC神经网络的非线性函数逼近功能,建立热舒适度软测量仪表模型,克服热舒适度计算复杂的缺陷,实现热舒适度的在线检测,可广泛应用于智能家电和基于热舒适度的中央空调控制系统中。仿... 采用传统计算方法无法对热舒适度进行直接测量。利用CMAC神经网络的非线性函数逼近功能,建立热舒适度软测量仪表模型,克服热舒适度计算复杂的缺陷,实现热舒适度的在线检测,可广泛应用于智能家电和基于热舒适度的中央空调控制系统中。仿真结果表明,该方法简单实用、精度高、速度快。 展开更多
关键词 中央空调 控制系统 cmac神经网络 热舒适度 测试
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基于CMAC的双馈水轮发电机系统控制策略研究 被引量:11
10
作者 李辉 杨顺昌 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第12期187-192,共6页
针对可调速双馈水轮发电机系统的不确定性、非线性和参数时变的特点,提出了一种采用小脑模型(CMAC)神经网络的自适应控制策略。该控制策略以系统动态误差和给定信号量作为CMAC的激励信号,并与自适应神经网络控制器相结合构成系统的复合... 针对可调速双馈水轮发电机系统的不确定性、非线性和参数时变的特点,提出了一种采用小脑模型(CMAC)神经网络的自适应控制策略。该控制策略以系统动态误差和给定信号量作为CMAC的激励信号,并与自适应神经网络控制器相结合构成系统的复合控制。该文对双馈水轮发电机系统的稳态调节和暂态特性进行了数字仿真研究,并与常规的PID控制进行比较。结果表明,基于CMAC的自适应控制策略对系统模型结构和参数变化、负荷扰动都具有很好的适应性和鲁棒性,控制品质优良,是一种适于在线学习控制的双馈水轮发电机系统控制方法。 展开更多
关键词 双馈 水轮发电机 暂态特性 数字仿真 调速 cmac 控制器 自适应控制 小脑模型 鲁棒性
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用神经网络结构实现超磁致伸缩智能构件滑模控制 被引量:10
11
作者 赵章荣 邬义杰 +2 位作者 顾新建 张雷 王彬 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期778-786,共9页
提出了一种利用超磁致伸缩材料(GMM)智能构件精密加工活塞异形孔的方法。采用一种神经网络前馈复合离散滑模变结构控制策略,实现GMM智能构件的精密位移控制,消除了GMM智能构件迟滞非线性的影响。将智能构件的输出位移及其变化率作为小... 提出了一种利用超磁致伸缩材料(GMM)智能构件精密加工活塞异形孔的方法。采用一种神经网络前馈复合离散滑模变结构控制策略,实现GMM智能构件的精密位移控制,消除了GMM智能构件迟滞非线性的影响。将智能构件的输出位移及其变化率作为小脑模型神经网络(CMAC)输入,构件的输入电流作为网络输出,利用CMAC在线自学习能力建立GMM智能构件的迟滞逆模型;通过离散滑模变结构控制器来消除神经网络的建模近似误差以及外界干扰。仿真结果表明,此控制策略能在线建立智能构件的迟滞逆模型,消除迟滞非线性的影响,控制误差降低到1.5%以内,可实现智能构件的精密位移控制。 展开更多
关键词 超磁致伸缩智能构件 小脑模型神经网络(cmac) 滑模变结构控制 前馈补偿 迟滞非线性
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基于CMAC与PID复合控制的柴油机调速系统 被引量:9
12
作者 时文飞 侯世英 +1 位作者 李学远 万江 《自动化技术与应用》 2006年第4期11-13,共3页
提出了柴油机调速系统CMAC与PID复合控制方案,给出了柴油机调速系统数学模型和控制算法。仿真分析表明,CMAC与PID复合控制比传统的PID控制有更好的控制效果,鲁棒性强,适合于非线性实时控制。
关键词 cmac神经网络 PID 柴油机调速
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CSTR系统的基于CMFC神经元网络的学习控制研究 被引量:11
13
作者 许力 蒋静坪 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1992年第2期131-136,共6页
CMAC(Cerebellar Model Articulation Controller或Cerebellar Model Arithmetic Computer)神经元网络是由Albus提出的一种表达复杂非线性函数的表格查询的自适应系统。本文将CMAC应用到具体的连续搅拌反应釜(CSTR)系统的学习控制研究中... CMAC(Cerebellar Model Articulation Controller或Cerebellar Model Arithmetic Computer)神经元网络是由Albus提出的一种表达复杂非线性函数的表格查询的自适应系统。本文将CMAC应用到具体的连续搅拌反应釜(CSTR)系统的学习控制研究中,仿真结果表明,该学习控制策略具有较强的自学习能力且容易实现,对于改善非线性控制的性能,不失为一种有益的尝试。 展开更多
关键词 神经网络 反应器 CSTR
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电站锅炉汽包水位的CMAC神经网络与PID复合控制 被引量:10
14
作者 杨平 彭道刚 +1 位作者 王志萍 杨艳华 《动力工程》 CSCD 北大核心 2004年第6期805-808,共4页
提出了电站锅炉汽包水位系统的CMAC神经网络与PID的复合控制策略。将蒸汽流量信号引入到CMAC神经网络中,考虑负荷变化对汽包水位的影响,使其具有前馈补偿能力,以消除"虚假水位"现象。总的控制输出由CMAC神经网络的输出和一个... 提出了电站锅炉汽包水位系统的CMAC神经网络与PID的复合控制策略。将蒸汽流量信号引入到CMAC神经网络中,考虑负荷变化对汽包水位的影响,使其具有前馈补偿能力,以消除"虚假水位"现象。总的控制输出由CMAC神经网络的输出和一个常规PID控制器的输出通过变参数加权综合后作用于被控对象,这样保证在控制初期以及对象特性变化的情况下系统仍然具有良好的调节品质。仿真试验结果表明了该控制策略的有效性和实用性。 展开更多
关键词 自动控制技术 电站锅炉 汽包水位 cmac神经网络 复合控制
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强化学习方法在移动机器人导航中的应用 被引量:8
15
作者 陆军 徐莉 周小平 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2004年第2期176-179,共4页
路径规划是智能机器人关键问题之一,它包括全局路径规划和局部路径规划.局部路径规划是路径规划的难点,当环境复杂时,很难得到好的路径规划结果.这里将强化学习方法用于自主机器人的局部路径规划,用以实现在复杂未知环境下的路径规划.... 路径规划是智能机器人关键问题之一,它包括全局路径规划和局部路径规划.局部路径规划是路径规划的难点,当环境复杂时,很难得到好的路径规划结果.这里将强化学习方法用于自主机器人的局部路径规划,用以实现在复杂未知环境下的路径规划.为了克服标准Q 学习算法收敛速度慢等缺点,采用多步在策略SARSA(λ)强化学习算法,讨论了该算法在局部路径规划问题上的具体应用.采用CMAC神经网络实现了强化学习系统,完成了基于CMAC神经网络的SARSA(λ)算法.提出了路径规划和沿墙壁行走两个网络的互相转换的方法,成功解决了复杂障碍物环境下的自主机器人的局部路径规划问题.仿真结果表明了该算法的有效性,同传统方法相比该算法有较强的学习能力和适应能力. 展开更多
关键词 强化学习 SARSA(A)算法 cmac神经网络 局部路径规划
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基于神经网络模式识别的板形模糊控制器 被引量:8
16
作者 刘建昌 王柱 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期718-721,共4页
提出一种基于CMAC(Cerebellar Model Articulation Controller)神经网络的板形缺陷模式识别方法,并基于模式识别结果设计了板形模糊控制器.将模式识别与控制器设计合二为一,利用CMAC神经网络识别出相对于6种常见板形缺陷基本模式的隶属... 提出一种基于CMAC(Cerebellar Model Articulation Controller)神经网络的板形缺陷模式识别方法,并基于模式识别结果设计了板形模糊控制器.将模式识别与控制器设计合二为一,利用CMAC神经网络识别出相对于6种常见板形缺陷基本模式的隶属度,直接作为板形模糊控制器的前件部,实现了隶属度的求取功能.通过对板形缺陷特征的分析,合理定义了模糊集合,大大地减少了模糊推理的计算量.仿真结果表明,该板形模式识别方法识别精度高,设计的板形模糊控制器可以快速将板形缺陷控制到期望目标,板形控制性能良好. 展开更多
关键词 板形 cmac神经网络 模式识别 欧氏距离 模糊控制
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六自由度并联平台特性分析及其电液位置伺服系统的CMAC神经网络控制 被引量:3
17
作者 翟传润 战兴群 +2 位作者 张炎华 冉祥耒 赵克定 《中国工程科学》 2001年第10期36-40,共5页
以六自由度运动平台为研究对象 ,分析了平台的运动学和动力学问题 ,采用了CMAC神经网络作为控制器 ,实现运动轨迹的跟踪。仿真表明所作的运动学、动力学分析是正确的 。
关键词 六自由度并联平台 cmac神经网络 运动学 动力学 控制器 复合控制 电液位置伺服系统
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基于多模型和小脑模型关节控制器神经网络的移动机器人故障诊断 被引量:6
18
作者 柳玉甜 蒋静坪 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期153-158,共6页
提出了一种基于多模型估计方法的神经网络故障诊断技术。该技术根据轮式移动机器人的故障模型,通过一组卡尔曼滤波器生成不同的残差,每一个卡尔曼滤波器对应一种故障类型;对所得的残差进行简单处理,将其作为小脑模型关节控制器(CMAC)神... 提出了一种基于多模型估计方法的神经网络故障诊断技术。该技术根据轮式移动机器人的故障模型,通过一组卡尔曼滤波器生成不同的残差,每一个卡尔曼滤波器对应一种故障类型;对所得的残差进行简单处理,将其作为小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络的输入,利用CMAC神经网络的分类逼近能力,建立输入组到输出组(故障类型)的精确映射,最终实现故障诊断任务。仿真实验证明了该故障诊断技术在轮式移动机器人故障诊断上的实用性。 展开更多
关键词 移动机器人 故障诊断 卡尔曼滤波器 多模型估计 cmac神经网络
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船舶发电机励磁系统的CMAC神经网络并行控制 被引量:7
19
作者 施伟锋 陈子顺 汤天浩 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期31-35,共5页
结合CMAC神经网络控制算法与PID控制算法设计了船舶发电机励磁并行控制系统。在控制过程中CMAC神经网络控制器经过不断学习,最终在控制系统中发挥主要控制作用。在网内投入发电机额定负载的15%和75%时,用某大型船舶电力仿真系统对该控... 结合CMAC神经网络控制算法与PID控制算法设计了船舶发电机励磁并行控制系统。在控制过程中CMAC神经网络控制器经过不断学习,最终在控制系统中发挥主要控制作用。在网内投入发电机额定负载的15%和75%时,用某大型船舶电力仿真系统对该控制系统进行了仿真试验,并对电网的单相接地短路和三相接地短路故障进行了仿真试验,结果表明该船舶发电机CMAC神经网络励磁控制系统具有良好的稳定性、准确性、快速性和一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 船舶 发电机 励磁系统 cmac神经网络 并行控制
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CMAC改进算法在电动负载模拟器的应用 被引量:7
20
作者 王刚 李建府 朱荣刚 《电光与控制》 北大核心 2011年第4期72-76,共5页
在电动负载模拟器的控制系统设计中,其参数优化一般需要大量试验。根据负载模拟器的工作原理建立了伺服电机的数学模型,在分析CMAC神经网络控制结构的基础上,引入了更新系数和补偿环节,提出了一种基于CMAC神经网络的改进算法,对各控制... 在电动负载模拟器的控制系统设计中,其参数优化一般需要大量试验。根据负载模拟器的工作原理建立了伺服电机的数学模型,在分析CMAC神经网络控制结构的基础上,引入了更新系数和补偿环节,提出了一种基于CMAC神经网络的改进算法,对各控制参数进行了寻优,获得了参数的选择域。通过对系统的数字仿真表明,该方法可稳定地跟踪非线性输入,尤其在大角度高速下加载效果良好,满足项目精度性能要求,对负载梯度和频率变化具有自适应能力。 展开更多
关键词 电动负载模拟器 cmac神经网络 参数最优 自适应
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