摘要
应用微分几何的观点研究了并联机床关节空间输入向量与工作空间输出向量之间的运动学非线性特性。提出了应用并联机构正解解轨迹的曲率,对解轨迹的弯曲和等间距输入映射到解轨迹上的不等间距输出的非线性程度进行度量的方法。通过对并联机构非线性引起的插补误差的分析,给出了这种非线性曲率度量方法在涉及并联机构非线性的分析中的应用实例。以并联机床VAMT1Y为例进行了分析计算,并与正解数值算法得出的结论进行了比较研究。
出处
《中国科学（E辑）》
CSCD
北大核心
2003年第9期820-828,共9页
Science in China(Series E)
基金
国家973重点基础研究项目(批准号:G1998030607)
国家863高技术发展计划(批准号:863-511-943-001)
国家自然科学基金(批准号:59805011)
