摘要
由于拟人机器人自由度数目众多而且不存在一般工业机器人那样的固定基座,使用常规方法对其进行运动学分析并不是很合适。仿人机器人的13杆几何模型提出了一种新思路,即利用统一的模型对拟人机器人任何动作进行运动学的分析计算,并推导出了拟人机器人正、逆运动学的计算公式。最后利用3DS MAX3.0进行了动画仿真,验证了该方法和所推导公式的正确性。
It is inapposite to analyze kinematics of humanoid robot with general method because its DOF is high and it has not a fixed base like industrial robots. A new method that can use the same model to analyze any motion of humanoid robot and the formulations of kinematics is provided. Finally, the simulation in 3DS MAX proves that the method and formulations are true.
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第9期70-74,共5页
Journal of Mechanical Engineering
基金
清华大学985基金(081100401)
