机器人静态性能

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摘要本文研究机器人手臂承受静态外力负载(即静力操作状态)时,在静态平衡条件下,机器人关节坐标系间力与力矩的变换关系,静态关节转矩和末端外施力(力矩)之间的关系,外施力与末端位移之间的关系(即末端刚度)等。机器人静力操作状态性能是研究机器人驱动机构、机器人控制系统、机器人定位精度、机器人与环境的关系以及机器人柔顺控制等方面的重要课题。

作者唐蓉城郭玉申

机构地区天津大学智能机械研究所

出处《机械设计》 CSCD 北大核心 1992年第3期45-48,32,共5页 Journal of Machine Design

关键词机器人静态性能

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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机械设计

1992年第3期

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