摘要
从单镜头序列图象确定运动刚体的3维运动参数是计算机视觉中一个重要的问题.本文提出了一个利用直线对应计算纯旋转运动参数的线性方法.在该算法中,仅用图象中直线的两个不变量.假设两帧图象中已经抽取和匹配出4对以上的对应直线,则可以唯一地确定旋转运动参数,该算法适用予旋转轴过投影中心的情况.本文同时给出了实验结果.
In this paper,we propose a linear algorithm to determine the motion parameters of a rigid body whose mo-tion is pure rotation using line correspondence.Our algorithm only uses two invariant parameters of the linesin the projected image of the rigid body.The motion parameters can be determined solely if no less than fourpairs of corresponding lines in two images are known.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1992年第3期24-27,共4页
Robot
基金
航空科学基金资助
关键词
直线对应
纯旋转运动
机器视觉
image sequence analysis
motion analysis
line correspondence
pure rotational motion
