摘要
本文根据 Galerkin 有限单元法及 Newton-Euler 方程导出的柔性操作器动力学空间离散化方程。分析了力反馈比例控制单臂柔性操作器系统.
Using discretization eqnations of dynamic space of flexible manipulator derived from Galerkin finiteclement method and Newton-Euler equations,the force feedback ratio control of single-tink flexiblemanipulatior system is analysed.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1992年第1期52-58,共7页
Robot
基金
中国科学院机器人学开放研究实验室基金课题
关键词
动力学
数值法
机器人
柔性操作器
flexible manipulator of robot
robot dynamics
numerical method
