基于串级模糊自适应PID的起重机防摇控制研究被引量：6

Research on anti swing control of crane based on cascade fuzzy adaptive PID

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摘要以桥式起重机的吊重系统为研究对象,利用拉格朗日方程建立吊重系统的状态空间模型,在MATLAB/Simulink中建立控制小车位移和吊重摆角的串级PID防摇控制仿真模型,在内环引入模糊自适应PID控制对串级PID控制模型进行改进。仿真结果显示引入模糊自适应PID控制后,防摇控制系统的控制效果更好,尤其对摆角的控制,超调减小,调节时间加快。最后,利用贝加莱的防摇控制系统实验平台对模糊自适应PID防摇控制系统进行验证。

作者刘斌谌海云

机构地区西南石油大学电气信息学院

出处《制造业自动化》 CSCD 2017年第8期17-21,25,共6页 Manufacturing Automation

关键词桥式起重机 MATLAB/SIMULINK 串级PID 模糊自适应PID 贝加莱

分类号 TH215 [机械工程—机械制造及自动化] TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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