摘要
为提高露天矿矿用卡车的运输效率,降低安全风险,提出了矿用卡车无人驾驶车载系统,系统包括融合感知、决策安全、运动控制和线控执行共4个模块,研究了5项关键技术。现场连续30个月无人驾驶工业化考核,累计运行里程超27万km,岩石运输量880万m^(3),煤炭运输量超10万t,通过横纵向控制器的协同配合,实现矿区复杂路面全速域(0~30 km·h)安全、准确行驶跟踪与精确停车,横向误差小于0.3 m,速度误差小于2 km/h,泊车位置误差小于0.3 m,位姿误差小于1°,表明该系统具有良好的稳定性和可靠性。
出处
《智能矿山》
2024年第10期73-80,共8页
Journal of Intelligent Mine
