摘要
仓储搬运机器人避障研究过程中,容易受到机器人运动环境干扰,使得该方法实施后避障运动路径较长。因此,提出动态环境下基于视觉定位的仓储搬运机器人避障控制方法。通过机器人身上安装的双目摄像机采集动态与环境信息,定位到周边环境中障碍物位置。利用自组织可增长特征映射图(GSOM)进一步处理障碍物定位信息,绘制仓储搬运机器人运动环境地图。然后,运用人工势场法模拟机器人工作空间,得出动态环境下机器人避障规划路径。最后,计算出机器人避障转动控制目标角度,再结合PID闭环控制思想实现避障反馈控制。实验结果表明:在60m^(2)的室内环境中,将新研究方法应用到多种类型的动态环境中完成避障控制,所产生的机器人避障运动路径最长仅为3.5m,更好地满足了仓储搬运机器人工作要求。
出处
《佳木斯大学学报（自然科学版）》
CAS
2024年第8期150-154,共5页
Journal of Jiamusi University：Natural Science Edition
基金
基于大数据技术构建学生网络行为的分析模型在学校精准数据化管理模式中的研究及应用(2022AH053102)。
